本发明公开了一种多传感器融合的机器人定位方法,包括以下步骤:S1:通过惯性测量单元、里程计、单线激光雷达的数据信息建立离线二维栅格地图;S2:将离线二维栅格地图坐标系与全局坐标系建立变换关系;S3:设定机器人初始化状态信息,获取单线激光雷达、光流传感器、差分GPS的输出信息;S4:根据光流传感器的输出信息,计算得到机器人的运动的速度信息和姿态信息;本发明通过机器人定位方法和系统,设置包括惯性测量单元、里程计、单线激光雷达、光流传感器和差分GPS的定位传感器,对机器人进行综合数据采集,实现了兼顾定位精度前提下的低成本,具有高可靠性,在单一传感器失效的情况下,仍旧能提供稳定准确的定位结果输出。
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