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基于双层滤波框架的高精度里程估计方法

968   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 09:05:32
本发明公开了一种基于双层滤波框架的高精度里程估计方法，该方法首先采集双目相机、主体IMU、腿足辅助IMU、腿足关节电机和足端力传感器的传感信息；利用底层腿足滤波器对腿足关节电机的转角和转速、腿足辅助IMU以及足端力传感器的测量信息进行信息融合，得到腿足辅助IMU坐标系下的速度观测；再将速度观测输入上层滤波器，利用上层滤波器对采集的主体IMU、双目相机的观测信息进行融合，完成信息融合并输出机器人的里程估计结果。本发明方法能够有效解决现有方法在四足移动机器人快速运动中，由于剧烈抖动导致的里程估计精度不高甚至算法失效等问题，为四足移动机器人在快速运动中的自主定位提供了有效解决方案。
声明：
“基于双层滤波框架的高精度里程估计方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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