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长廊环境基于激光雷达的定位方法、存储介质及电子设备

815   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 09:01:26
本发明提供一种长廊环境下基于激光雷达的定位方法、计算机存储介质及电子设备，所述方法包括以下步骤：S1、获取激光雷达初始位姿；S2、获取长廊内反射板的坐标；S3、获取激光雷达发射激光的朝向角，记为yaw；S4、根据激光雷达的朝向角yaw和反射板的坐标，求解激光雷达的坐标；S5、更新激光雷达的坐标并跳转至步骤S2。融合了扫描匹配法和反射板定位法的优点，解决了扫描匹配法在长廊环境中定位失效的问题，并且做到只需要检测到一个反射板即可进行定位，与传统的反射板定位方案相比，很大程度的减少了环境中反射板的布置数量，同时本方案反射板布置规则简单，易实现，定位效果不易受反射板布置结果的影响。
声明：
“长廊环境基于激光雷达的定位方法、存储介质及电子设备” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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