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长廊环境基于激光雷达的定位方法、存储介质及电子设备

824   编辑:管理员   来源:中冶有色技术网  
2023-03-19 09:01:26
本发明提供一种长廊环境下基于激光雷达的定位方法、计算机存储介质及电子设备,所述方法包括以下步骤:S1、获取激光雷达初始位姿;S2、获取长廊内反射板的坐标;S3、获取激光雷达发射激光的朝向角,记为yaw;S4、根据激光雷达的朝向角yaw和反射板的坐标,求解激光雷达的坐标;S5、更新激光雷达的坐标并跳转至步骤S2。融合了扫描匹配法和反射板定位法的优点,解决了扫描匹配法在长廊环境中定位失效的问题,并且做到只需要检测到一个反射板即可进行定位,与传统的反射板定位方案相比,很大程度的减少了环境中反射板的布置数量,同时本方案反射板布置规则简单,易实现,定位效果不易受反射板布置结果的影响。
声明:
“长廊环境基于激光雷达的定位方法、存储介质及电子设备” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究,如用于商业用途,请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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