本发明公开了一种脑‑机协作数字孪生强化学习控制方法及系统,通过构建脑‑机协作控制模型,操控者给定虚拟机器人方向指令,同时采集操控者给定虚拟机器人方向指令时的脑电信号,根据采集的脑电信号给定虚拟机器人相应的速度指令完成指定动作,根据完成质量对脑‑机协作控制模型进行奖励值,完成脑‑机协作控制模型的训练,通过脑‑机协作的数字孪生环境,以强化学习实现脑‑机之间的双环路信息交互机制,实现了大脑和机器之间信息层、指令层的交互,本发明通过脑电信号检测操控者大脑状态,根据操控者的大脑状态对机器人的指令进行补偿调控,实现精准操控,相较其他脑‑机协作方法,提高了鲁棒性和泛化能力,实现了脑‑机之间的互适应、互增长。
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