权利要求
1.一种海底
采矿管路裂纹探测机器人，包括箱体(3)，其特征在于，所述箱体(3)前方固定有驱动清洁盘刷(502)的第一电机(507)，箱体(3)后方设有固定超声波探头(401)的夹持装置(404)，箱体(3)内部设有驱动减速器(306)的第二电机(311)，所述减速器(306)驱动箱体(3)两侧大带轮(103)，大带轮(103)啮合固定有磁铁(101)的履带(102)，所述箱体(3)上方承压筒(202)四周固定有调节机器人升降的螺旋桨(204)。
2.根据权利要求1所述的海底采矿管路裂纹探测机器人，其特征在于：所述大带轮(103)之间设有张紧履带(102)的小张紧轮(104)。
3.根据权利要求1所述的海底采矿管路裂纹探测机器人，其特征在于：所述大带轮(103)外侧固定有罩板(107)。
4.根据权利要求1所述的海底采矿管路裂纹探测机器人，其特征在于：所述螺旋桨(204)中心设有舵机(205)。
5.根据权利要求1所述的海底采矿管路裂纹探测机器人，其特征在于：所述承压筒(202)内部设有连接舵机(205)的控制器(209)。
6.根据权利要求1所述的海底采矿管路裂纹探测机器人，其特征在于：所述承压筒(202)内部设有接收行走遥控信号的信号接收器(207)。
7.根据权利要求1所述的海底采矿管路裂纹探测机器人，其特征在于：所述清洁盘刷(502)周围支架两侧设有辅助轮(503)。
说明书
技术领域
[0001]本实用新型涉及海底管道技术领域，尤其涉及海底采矿管路裂纹探测机器人。
背景技术
[0002]海底采矿管路在海底起着运输石油或天然气的重要作用，由于管路处于深海，存在腐蚀、外力等多重因素，容易使管路在某处出现裂纹，一旦产生裂纹会对采矿作业以及外界环境产生恶劣影响，对附近采矿设备、操作人员以及海底生态环境造成严重的冲击与破坏，由于海底管路复杂，部分检测设备难以跨越障碍，不能应对复杂的海底环境，无法对管路进行全面的安全监测，避免安全隐患。
实用新型内容
[0003]实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种海底采矿管路裂纹探测机器人。
[0004]技术方案：本实用新型所述的一种海底采矿管路裂纹探测机器人，包括箱体，所述箱体前方固定有驱动清洁盘刷的电机，箱体后方设有固定超声波探头的夹持装置，箱体内部设有驱动减速器的电机，所述减速器驱动箱体两侧大带轮，大带轮啮合固定有磁铁的履带，所述箱体上方承压筒四周固定有调节机器人升降的螺旋桨。
[0005]进一步地，所述大带轮之间设有张紧履带的小张紧轮。
[0006]进一步地，所述大带轮外侧固定有罩板。
[0007]进一步地，所述螺旋桨中心设有舵机。
[0008]进一步地，所述承压筒内部设有连接舵机的控制器。
[0009]有益效果：本实用新型与现有技术相比，具有如下优点：可通过螺旋桨驱动、履带行走和磁铁吸附多种方式应对不同的海底和管路状况，能够对管道四周进行全面的检测，有效提高装置适应性和监测效率。
附图说明
[0010]图1为总体结构图;
[0011]图2为箱体结构图;
[0012]图3为箱体剖面俯视图;
[0013]图4为履带装置结构图;
[0014]图5为螺旋桨装置剖面俯视图;
[0015]图6为清洗装置剖面图;
[0016]图7为检测装置结构图。
具体实施方式
[0017]下面结合附图对本实用新型的技术方案作进一步说明。
[0018]参见图1～4，本实用新型所示一种海底采矿管路裂纹探测机器人，包括箱体3，所述箱体3内部设有电机311和减速器架304，减速器架304上设有减速器306，减速器306各轴之间通过齿轮308啮合带动，其中高速轴305与电机311间用带轮传动，低速轴307与固定轴架309通过带轮传动，固定轴架309连接四球形铰链轮轴106，四球形铰链轮轴106通过球铰直杆105连接箱体3两侧的大带轮103，大带轮103啮合固定有磁铁101的履带102，履带102内侧设有固定于箱体3的小张紧轮104，大带轮103外侧固定有罩板107。
[0019]参见图1和5，所述箱体3上方固定有承压筒202，承压筒202两端固定有支架203，支架203两侧分别固定有调节机器人升降的螺旋桨204，螺旋桨204中心设有舵机205，舵机205、电机311和电机507连接控制机器人行走的控制器209，控制器209连接上方接收遥控机器人信号的信号接收器207，信号接收器207接收地面工作人员的遥控信号。
[0020]参见图1和6，所述箱体3前方通过弹簧顶架301和铰链接头302连接清洗板504，清洗板504上方固定表面涂抹有防水涂料的电机507，电机507输出轴穿过保护罩505传动连接套筒带，套筒带两侧带轮506驱动杆轴509，杆轴509与清洁盘刷502铰接处安装衬套510，清洗板504两侧固定有辅助轮503。
[0021]参见图1和7，所述箱体3后方设有固定超声波探头401的夹持装置404，夹持装置404通过螺栓连接尾部支架405，提供电源和传输信号的缆线407穿过尾部支架405连接超声波探头401，超声波探头401对被测管道进行无损探伤。
[0022]探测机器人可通过控制器209的自主导航控制螺旋桨204带动机器人落入海底，箱体3内部设有电机311和减速器306，减速器306连接箱体3两侧的大带轮103，大带轮103啮合固定有磁铁101的履带102，使机器人在管道的四周表面均能固定或行走，海上工作人员通过信号接收器207调控机器人行走于采矿管道上，箱体3前方固定的清洗板504上方固定表面涂抹有防水涂料的电机507，电机507输出轴连接两侧带轮506，带轮506驱动杆轴509和清洁盘刷502打扫管道上的杂物，盘刷502两侧的辅助轮503帮助带动清洁装置，便于箱体3后方的超声波探头401探测管道裂纹，识别的管道数据通过缆线407传输完成探测工作。
说明书附图(7)
声明：
“海底采矿管路裂纹探测机器人” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：北方有色网
来源：江苏科技大学
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