权利要求
1.一种矿山车辆卸载位置选取方法，其特征在于，包括步骤：
S1、获取预设卸载点周边点云数据;
S2、从预设卸载点周边点云数据中提取挡墙边界线;
S3、通过滑竿模型计算每一个滑动位置的停车代价，以停车代价最低的滑动点作为最优卸载位置;其中滑竿模型与挡墙边界线组成一个封闭区域，以此封闭区域的面积作为停车代价;
步骤S3的具体过程为：
通过将长度为车宽的滑竿以固定步长d进行滑动，从头部滑动到尾部，计算出每个滑动点的停车代价;在滑动过程中储存最小停车代价与最小停车代价对应的位置;若最小停车代价小于可停车阈值N，则以最小停车代价位置对应为最优卸载位置。
2.根据权利要求1所述的矿山车辆卸载位置选取方法，其特征在于，采用离散积分的方式计算得到封闭区域面积，封闭区域面积A计算方式为：
其中：
A表示挡墙边界线与滑竿模型组成图形的封闭区域面积;
L1表示滑杆模型的起点;
L2表示滑杆模型的终点;
表示挡墙边界线与滑竿组成的单元面积;
表示滑竿与x轴组成的单元面积;
S表示与之和。
3.根据权利要求1或2所述的矿山车辆卸载位置选取方法，其特征在于，在计算停车代价时，若石块障碍物入侵车辆安全包络，计算出石块障碍物与车辆的横向距离，并将横向距离乘以增益参数以作为停车代价补偿。
4.根据权利要求1或2所述的矿山车辆卸载位置选取方法，其特征在于，在步骤S3之后，还包括步骤S4：对最优卸载位置进行校验。
5.根据权利要求4所述的矿山车辆卸载位置选取方法，其特征在于，采用最大横移距离校验方法或/和停车姿态角偏差校验方法来对最优卸载位置进行校验;
其中最大横移距离校验方法为：最优卸载位置与原卸载位置距离投影至x轴分量需小于预设距离阈值;
停车姿态角偏差校验方法为：最优卸载位置与原卸载位置距离航向角之差的绝对值需小于预设角度阈值;
其中原卸载位置为没有考虑挡墙形状的预先指定的卸载位置。
6.根据权利要求1或2所述的矿山车辆卸载位置选取方法，其特征在于，在步骤S2中，采用基于德洛内三角网的Alpha-S
声明：
“矿山车辆卸载位置选取方法、产品、介质及设备” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：株洲中车时代电气股份有限公司
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2025年06月06日 ~ 08日 
