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本发明公开了一种多传感器融合的机器人定位方法，包括以下步骤：S1：通过惯性测量单元、里程计、单线激光雷达的数据信息建立离线二维栅格地图；S2：将离线二维栅格地图坐标系与全局坐标系建立变换关系；S3：设定机器人初始化状态信息，获取单线激光雷达、光流传感器、差分GPS的输出信息；S4：根据光流传感器的输出信息，计算得到机器人的运动的速度信息和姿态信息；本发明通过机器人定位方法和系统，设置包括惯性测量单元、里程计、单线激光雷达、光流传感器和差分GPS的定位传感器，对机器人进行综合数据采集，实现了兼顾定位精度前提下的低成本，具有高可靠性，在单一传感器失效的情况下，仍旧能提供稳定准确的定位结果输出。
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本发明公开了一种多传感器融合的机器人定位方法，包括以下步骤：S1：通过惯性测量单元、里程计、单线激光雷达的数据信息建立离线二维栅格地图；S2：将离线二维栅格地图坐标系与全局坐标系建立变换关系；S3：设定机器人初始化状态信息，获取单线激光雷达、光流传感器、差分GPS的输出信息；S4：根据光流传感器的输出信息，计算得到机器人的运动的速度信息和姿态信息；本发明通过机器人定位方法和系统，设置包括惯性测量单元、里程计、单线激光雷达、光流传感器和差分GPS的定位传感器，对机器人进行综合数据采集，实现了兼顾定位精度前提下的低成本，具有高可靠性，在单一传感器失效的情况下，仍旧能提供稳定准确的定位结果输出。
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本实用新型公开了一种架空线路过电压保护器，包括外壳、避雷针、绝缘子、可控放电针、接地片、高压放电棒和热爆式故障脱离器，外壳的顶部设有高压放电棒，高压放电棒的底部设有避雷针，外壳的内部设有可控放电针，可控放电针的内部设有限流器、动态环、环支架和放电针头，外壳的一侧设有热爆式故障脱离器，将限流器安装在可控放电针的顶部，可控放电针头与限流器和接地片形成放电装置，可控放电针作为可控接地体安装在避雷针底部，能够可靠引发上行雷，减小屏蔽失效区域，有效防止雷云对线路攻击；热爆式故障脱离器利用短路电流产生燃弧，引爆内部的热爆元件达到断开脱离的目的，从而保障安全并提醒工作人员检修。
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一种防雷柱式复合绝缘子，这种防雷线路柱式复合绝缘子，包括玻纤管，玻纤管内设置有瓷管，瓷管内设置有电阻片串，玻纤管外设置有引弧环。本实用新型有益的效果是：引弧环，增大了防雷绝缘子对绝缘导线的保护范围，并在内间隙失效时仍可起到雷击保护作用，设计的压力释放孔，能够形成明显的标识，使运行维护人员检查线路时可以很方便的发现发生故障的防雷绝缘子，提高了运行维护及供电可靠性。
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本实用新型涉及一种自带平衡零位转子组件，包括转轴和转子铁芯，所述转子铁芯由多个设置在转轴上的转子冲片堆叠形成，所述转子铁芯的两端分别设置有用来对转子铁芯进行限位的前部挡板和后部挡板，所述前部挡板和后部挡板的外侧分别设有压环A和压环B，所述压环A和压环B与转轴过盈配合，且压环A和压环B分别与前部挡板和后部挡板抵紧，所述压环A和压环B上还设有用来指示平衡零位的记号槽。本实用新型的技术方案可以减少动平衡时贴胶带或画线标记零位工序；且由于记号槽的存在，在失效件动平衡分析时，存在相同零位可作为动平衡恶化方位的判别标记。
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本发明公开了一种高速摆动轴承疲劳寿命试验装置，包括操作台以及位于操作台上的驱动电机、转动摆动转换模块、若干试验模块和试验轴承，所述试验轴承套有外套；所述试验模块包括径向正弦脉冲加载模块、摩擦力矩监测模块、温度检测模块和轴承支撑模块，所述若干试验模块中的径向正弦脉冲加载模块相互连接，所述若干试验模块中的轴承支撑模块相互连接；所述转动摆动转换模块设有飞轮并与驱动电机直连，所述转动摆动转换模块带动试验轴承往复旋转摆动，并同时带动径向正弦脉冲加载模块为试验轴承提供脉冲径向载荷；通过本技术方案，能够实时监测多个试验轴承在不同的试验条件下摩擦力矩变化情况，从而判断轴承是否出现失效情况。
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本发明公开的一种重要文件运输防水集装箱，包括箱体，所述箱体内设有集装腔，所述集装腔内设有八个相邻的集装装置，所述集装装置包括位于所述集装腔下侧内壁的移动箱，所述移动箱内设有开口向上的移动腔，所述移动腔内滑动连接有放置板推杆，所述移动箱上侧设有放置板滑腔，本发明通过检测装置上侧的水以及箱盖缝隙的是否有水，如果检测出有水，将内部密封，防止水流进装置内，打湿文件，如果防水失效，部分文件遇水，装置自动将干湿的文件分开，并对遇水文件进行干燥处理。
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本发明公开的一种电力变压器呼吸器硅胶自动更换装置，包括变压器箱体，所述变压器箱体前侧端面上设有呼吸器玻璃筒，所述呼吸器玻璃筒内设有玻璃筒内腔，所述呼吸器玻璃筒上侧设有与所述玻璃筒内腔相通的呼吸导管，所述玻璃筒内腔内设有重力检测装置，所述呼吸器玻璃筒下侧设有硅胶排出装置，所述呼吸器玻璃筒右侧设有用于补充新硅胶的硅胶投入装置，所述呼吸导管上设有联动密封装置，所述联动密封装置用于在更换硅胶时，密封所述呼吸导管，从而避免空气和杂质进入油枕，本发明能实现自动检测呼吸器硅胶是否失效，并自动更换呼吸器硅胶，且更换过程无需拆卸呼吸器，且能避免更换过程中空气和杂质进入油枕内。
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本发明公开了一种锂电系统以及适用于锂电系统的保护电路，锂电系统包括：电流采样电阻；充电mos管；放电mos管；主控器，用于输出控制所述充电mos管和放电mos管的信号；充电控制器，用于控制所述锂电池组与其充电器的电性连接；负载控制器，用于控制所述锂电池组与其负载的电性连接；模拟电路，用于检测所述充电mos管的栅极和所述放电mos管的栅极的电压以及所述电流采样电阻的电压并根据所检测的电压向所述负载控制器或充电控制器发送电压信号。本发明的有益之处在于提供了一种能够通过模拟电路在充、放电mos管失效时有效进行断电保护的锂电系统以及适用于锂电系统的保护电路。
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本实用新型公开了一种新型自动应急系统，包括烟雾检测电路、开机防误报警电路、检测功能失效告警电路、应急照明装置驱动电路和报警电路；开机防误报警电路通过气敏传感器的B’和H’端与烟雾检测电路中气敏传感器串联连接；检测功能失效告警电路通过气敏传感器的H和H’端与烟雾检测电路中气敏传感器串联连接；应急照明装置驱动电路和报警电路先并联连接，两端再分别接烟雾检测电路中气敏传感器的H端和开机防误报警电路中第三电容器正极。本实用新型的一种新型自动应急系统，可根据烟雾浓度自动启动和关停应急照明系统，为人员快速指明安全通道，离开火灾现场提供技术支撑，保障人身安全。
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本发明公开了一种网络智能动环监测系统，包括温湿度监测模块、网络监测模块、电源监测模块、防雷工作模块、故障检测模块、网络通信模块和后台报警模块；温湿度监测模块、网络监测模块、电源监测模块通过网络通信模块采集各子系统工作的实时环境温湿度、电压、电流数据信息，故障检测模块根据采集的实时环境温湿度、电压、电流数据信息对防雷器故障进行在线检测，后台报警模块对故障做出报警提示，运行管理人员根据报警提示配置参数，并通过网络通信模块发送到防雷工作模块，对电源和网络进行防护。该系统可以远程实时监测整个系统运行状态，对不稳定、失效的节点设备或系统异常情况及时报警。
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本实用新型涉公开了一种单向阀性能及长期动作寿命测试试验装置，包括测试管路、单向阀、通断装置和检测装置，单向阀安装在测试管路上，测试管路包括第二管路、第一管路和第三管路，压力源向第二管路提供具有压力的介质，第一管路的一端和第二管路连通，第三管路的两端分别与第一管路和第二管路连通，单向阀安装在第三管路上，通断装置能够确定介质在流经单向阀后通过第二管路或第一管路排出，检测装置能够判断经由第二管路和第一管路所排出介质的流量。本方案通过改变介质走向，从单向阀的正反两个方向进行测，判断单向阀失效，快速的判断失效原因，进行失效分析，同时方案还可用于测试产品是否合格。
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本实用新型涉及一种药用玻璃瓶检测线的推瓶机构，包括导轨I、导轨II、滑板、拨瓶杆、齿条、电机、齿轮和连接杆，齿条与导轨II导向连接，所述电机的动力输出端通过齿轮与齿条传动连接，所述导轨I位于导轨II上方，滑板与导轨I导向连接，连接杆一端与齿条中部铰接，另一端与滑板铰接，所述拨瓶杆端部与滑板铰接，且滑板上设有用于在拨瓶杆抬起时防止拨瓶杆下落的锁定扣，导轨I左侧端部设有驱使拨瓶杆绕着铰接点抬起的挡销，导轨I右侧端部设有驱使锁定扣失效从而拨瓶杆恢复原始状态的顶杆。
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一种智能化电网蓄电池状态检测系统，包括CPU，CPU分别连接隔离通讯、电源变换电路、电压检测电路、内阻检测电路、温度检测电路和蓄电池，其中电源变换电路、电压检测电路、内阻检测电路和温度检测电路的另一端连接蓄电池，其中内阻检测电路通过驱动低电压MOS放电回路，由精密测试电阻R采集交流信号。该检测系统融合了多年在电池测试领域的研究成果，将先进的电源变换技术、计算机技术、精密测量技术和VRLA电池特性紧密结合，实现了对单体电池电压和单电池内阻的精密检测和综合分析，突破性地解决了蓄电池失效的早期发现和在线性能监测的难题。
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本发明属于机动车辆检测技术领域，公开了一种场车综合检测仪、检测系统及检测方法，检测系统包括：道路坡度检测模块、制动性能试验模块、最大速度直线行驶的偏移情况检测模块、最大坡度下下坡制停试验模块、最大转角时侧滑检测模块和上位机模块。本发明提供的场车综合检测仪，对场车行驶的道路坡度、制动过程中的行驶距离以及行驶的侧滑进行实时检测，并由分布式传感网络传输，使用终端多通道采集数据，经信号处理算法后得到可靠的实时结果，并分析是否达到国家规定要求，避免制动失效情况发生，从而加强场内机动车辆的安全管理工作，减少我国场车的交通事故，保护人民群众生命财产安全。
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本发明公开了一种针对碳分子筛进行失效检测的检测装置及使用方法，包括：马弗炉本体，马弗炉本体的前表面转动连接有箱门，且马弗炉本体的内表壁固定连接有加热管，通过固定电机使两个螺纹杆转动使移动板带动储存框移动，通过安装电机转动可以使转动管，同时带动连接管转动和连接杆移动，通过齿轮的啮合传动，使搅拌杆旋转，通过鼓风机和加热箱，对碳分子筛充分加热，关闭加热箱可以加速对碳分子筛的冷却，实现对碳分子筛充分加热乎或者冷却，通过转动电机的转动可以带动转动板转动，然后安装电机可以使转动管带动推动板转动，推动碳分子筛从出料口落入到箱门上，通过箱门进入到收集框内收集，可以快速收集碳分子筛。
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本实用新型涉及一种供热管道失效因素分析装置，包括平移底座、靠近设置在平移底座一端侧边的支撑底座Ⅰ，另一侧端侧边的支撑底座Ⅱ，所述平移底座上设置横向平行滑轨，且平移底座在横向平行滑轨之间设置一侧端为齿形面的齿板，所述平行滑轨上滑动连接表面探测板座，所述表面探测板座上端面固定横向驱动电机，所述横向驱动电机转轴穿过表面探测板座且在转轴端部固定驱动齿轮，所述驱动齿轮与齿板侧端的齿形面啮合，所述支撑底座Ⅰ和支撑底座Ⅱ上端面设置纵向平行滑轨。本实用新型可同时进行供热管道表面的裂纹探伤检测以及管道内容压力疲劳检测，实现了供热管道内外部影响因素全面检测，检测装置使用方便，检测效率高。
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本实用新型涉及无缝钢管加工技术领域，且公开了一种用于无缝钢管加工的矫直装置，包括数量为四个的立柱，四个所述立柱通过载板固定连接，四个所述立柱的顶部固定安装有横梁，正面与背面所述立柱通过与载板顶部固定连接的侧板固定连接，两个所述侧板的相对一侧均固定安装有放置座，所述放置座的内部嵌设有钢珠，所述载板的顶部嵌设有激光测距传感器，两个所述侧板的相背一侧均活动安装有减速马达，两个所述减速马达的输出端均固定安装有驱动轮，正面与背面所述立柱的相对一侧活动安装有与减速马达底部活动连接的气缸。该用于无缝钢管加工的矫直装置，可对钢管进行外部无损校直，有效提高钢管生产加工质量，同时方便使用者操作加工。
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一种陶瓷3D打印底座拆卸装置，包括框架，所述框架底部设有安装通道，所述安装通道内设有加工平台，所述加工平台外侧设有第一锥齿轮，所述框架底部内壁设有环绕安装通道的第一环形滑槽，所述第一锥齿轮底部设有伸入第一环形滑槽后与其滑动连接的第一支撑套，本发明有益的效果是：本发明结构简单，操作简便，能够对打印后的工件底座进行自动拆卸，能够自动测得工件的大小，进而控制电机的转速上限，使得刀片能够在一定范围内循序渐进的调节速度，从而使得工件底座在拆卸时能够更加快速且无损，提高了加工效率，简单高效，方便快捷，实用性强。
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本发明公开一种植物必需营养元素亏缺的叶绿素荧光诊断方法包括如下步骤：a若干营养液配方的配置：b将测试植物种子消毒；c将消毒后的种子催芽；d种子发芽后，在培养杯培养；e步骤a中每种营养液设置10-30个培养植物杯，即每种营养液设置10-30个重复，然后把植物放在光照培养箱中设置光照强度：0-4000lux，温度4-30℃，参数连续可调，设置植物最适宜培养温度培养4-8周；f缺素和正常生长植物叶片叶绿素荧光信息采集；g植物缺素的叶绿素荧光诊断计算。针对现有植物营养元素缺乏诊断的不利因素，本发明从快速、无损伤诊断入手开发出基于植物叶绿素荧光的便捷、快速、无损伤、准确的植物必需营养元素诊断方法。具有很强的技术优势，是农业智能化的重要部分。
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一种组焊平板闸阀，包括阀体、阀座、闸板、阀杆和阀盖，阀体包括底板、焊接在底板上的侧板，侧板的外壁上焊接有上下间隔分布的加强筋，阀体的左右两侧设有进出口，进出口上焊接有锻造圆筒；阀体的上端安装有阀体中法兰板，阀体中法兰板的上端固定安装有支架，支架底部设有安装在阀体中法兰板上端面的阀盖中法兰板，阀盖中法兰板与阀体中法兰板之间密封贴合，阀盖中法兰板上安装有锻造法兰，锻造法兰上方安装伞齿轮和驱动手轮。其中阀体采用钢板、成型加强筋、锻造圆筒组焊结构，焊缝经无损检测合格，保证壳体的致密性能。成型加强筋增加了阀体的抗拉强度，保证了阀体的不变形量。
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本实用新型针对现有技术中需要对无缝钢管整体检测要求的问题，提供了一种可多向调节的超声波探测装置，属于超声波探测设备技术领域，包括底座、活动架设在底座上部的超声波探测组件和转动设置在底座底部的滚轮组件，所述底座上部开设有供超声波探测组件滑动的第一滑槽，所述超声波探测组件包括探头架、活动设置在探头架内的探头座、设置于探头座内的超声波探头、活动架设在底座两端的第一横杆和活动架设在底座中部且与第一横杆平行的第二横杆，所述第一横杆和第二横杆配合运动实现超声波探测装置沿着第一滑槽纵向移动。一种可多向调节的超声波探测装置的优点在于超声波探测头的多自由度的运动，实现了对无缝钢管的全面无损探伤。
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本实用新型提供了一种检测用对比试块辅助固定装置，属于无损检测技术领域，包括本体，所述本体内壁滑动有托板，所述托板底端固定有传动块，所述传动块一侧固定有固定杆，所述本体内壁滑动连接有与固定杆固定的第一挤压杆，所述固定杆顶端固定有抽气缸，所述抽气缸内壁滑动连接有与本体内壁固定的活塞杆，所述本体外壁转动连接有传动杆。本实用新型通过吸盘、传动块、固定杆、第一挤压杆、抽气缸以及活塞杆的设置，解决了对比试块放置水平平面可能出现因外力碰撞导致破损的问题，将对比试块放置于托板顶端，转动传动杆使得托板顶端放置的对比试块下降，此时磁盘与对比试块底端相吸附，即可达到对对比试块固定的作用。
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本实用新型提供了一种超声波检测多功能试块，涉及无损检测技术领域，包括底条，所述底条的顶端一侧固定有竖条，所述竖条的外壁开设有多组楔形槽，所述竖条的内侧设有与底条顶端固定的斜板，所述底条的顶端固定有若干组阶梯块，所述斜板的一侧开设有若干组盲孔。本实用新型通过设置楔形槽、盲孔和阶梯块相互配合，测试探测仪的垂直性且提供更好的分辨力，无需携带多个试块方可完成对比使用工作，本实用新型通过底条、竖条和斜板相互配合，彼此之间焊接固定产生直角焊缝、锐角焊缝和钝角焊缝，可检测各种焊接的状况，提高其多样化性。
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本实用新型提供了一种超声波检测试块用翻转支撑装置，属于无损检测技术领域，包括底板，所述底板的端面对称设置有安装块，且安装块的内侧端面安装有竖板，所述竖板的顶端与底端均设置有端部限位板，且竖板的端面对称安装有侧部限位板。本实用新型通过端部限位板和侧部限位板，提升了支撑装置的适用性，扩大了适用范围，实用性强；通过限位齿壁和限位齿环，提升了检测试件转动后的稳定性。
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本实用新型针对现有技术中送料装置不稳定影响检测准确度以及无法适应各个尺寸钢管检测的问题，提供了一种超声波无损探伤设备的送料机构，包括底座、固定设置在底座上的支架、架设在支架上的滚轮组件和驱动钢管转动并可以调节高度的驱动装置，所述支架包括相互平行的第一支架和第二支架，所述滚轮组件包括固定套设于支架上的滚轮座和转动设置在滚轮座内且错位排布的滚轮，所述驱动装置设置于底座上方并位于第一支架和第二支架之间，所述驱动装置包括轮罩、设置于轮罩内的驱动轮和设置于轮罩上部的驱动电机。一种超声波无损探伤设备的送料机构的优点在于能够保证了检测的准确性，并且可以实现对不同尺寸的钢管送料。
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本实用新型公开了一种不锈钢钢管用无损检测后的除水装置，包括除水机构和风干机构，除水机构包括由多块弧形板体构成的圆筒，圆筒的一端形成喇叭口，各板体的两侧设有插孔，每两相邻的板体的插孔之间连接有一弹性连接条，各板体内侧具有一插槽，插槽朝向喇叭口的一端为开放状，插槽的另一端为封闭状，插槽上插接有一基板，基板上固定有吸水棉，各板体的外周还具有对应的凹槽，各凹槽组成了圆筒上的限位环，限位环上套置有第一弹簧，位于对称位置的两板体外侧还具有一固定台，固定台上固定有一连接杆，连接杆的另一端插入一固定板的通孔上，固定板固定于机架上，固定板和固定台之间的连接杆外侧还套置有第二弹簧。
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本发明涉及航天发动机机匣检测设备技术领域，具体是涉及一种应用射线照相的航空发动机机匣的无损检测设备,包括有：检测箱，内部顶端设置有检测架，检测架上等间距设置有射线检测头；轨道车，轨道车轨道设置在检测箱内且延伸至其外部；回转机构，其回转工作端竖直朝上设置在轨道车车体顶端；放置滑动机构，同轴设置在回转机构活动工作端，且所述放置滑动机构顶端设置有同轴向且能够沿径向滑动的滑动圈；三工抵接定位机构，与回转机构同轴设置在放置滑动机构内，且其外圆周面均布有三个能够沿径向滑动抵接机匣内圆周面的径向抵接块，所述径向抵接块底端高于滑动圈顶端，该设备能够自动对机匣进行定位和射线探伤。
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本发明涉及零件检测领域，具体是涉及一种应用磁粉检测的航空发动机机匣的无损检测设备，包括：上料装置；用于对航空发动机机匣进行传输；移料装置，设置于上料装置的输出端，移料装置用于对航空发动机机匣进行移料；涨紧装置，与移料装置固定安装，涨紧装置固定安装于移料装置的输出端；线圈探伤装置，设置于涨紧装置的输出端，线圈探伤装置用于对航空发动机机匣进行线圈式探伤；校正装置，呈竖直状态设置于线圈探伤装置的一端，本设备可以自行对航空发动机机匣进行自动夹取检测，在检测的过程中最大程度保护好航空发动机机匣。
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