自移机尾用移动锚护装置及锚护系统的制作方法

1.本发明涉及巷道掘进技术领域，具体地，涉及一种自移机尾用移动锚护装置和应用上述移动锚护装置的锚护系统。

背景技术：

2.为了保证井下巷道施工的安全性，相关技术中，需要对井下巷道及时锚护，常规性的锚护作业多采用及时锚护作业方式，即一条巷道的迎头掘进一定的进量后，需要立即对迎头位置进行支护作业。但是，掘进迎头处的设备空间布置比较紧张，不利于锚护作业的施工，另外，及时锚护作业时需要暂停掘进作业，降低了掘进作业的掘进效率和矿井生产效率。

技术实现要素：

3.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

4.为此，本发明实施例提出一种自移机尾用移动锚护装置，该自移机尾用移动锚护装置能够实现掘进迎头的滞后支护，提高了井下巷道的掘进效率和生产效率。

5.本发明实施例还提出一种应用上述自移机尾用移动锚护装置的锚护系统。

6.本发明实施例的自移机尾用移动锚护装置包括：基座，所述基座适于装配在自移机尾上，且所述基座沿着所述自移机尾的延伸方向可移动；工作臂组件，所述工作臂组件包括第一安装座、伸缩臂、第二安装座和第一驱动器，所述第一安装座设在所述基座上，所述伸缩臂具有第一端和第二端，所述伸缩臂的第一端与所述第一安装相连，且所述第一伸缩臂相对所述第一安装座可在上下方向和左右方向可摆动，所述第二安装座可转动地与所述伸缩臂的第二端相连，所述第一驱动器连接在所述伸缩臂和所述第二安装座之间，且所述第一驱动器的长度可调以实现所述第二安装座的水平位置校正；钻架，所述钻架可打锚杆或锚索，所述钻架设在所述第二安装座上，所述钻架相对所述第二安装座可摆动调整和可旋转调整以实现对顶板和侧帮的锚护；动力组件，所述动力组件适于驱动所述基座沿着所述自移机尾移动。

7.本发明实施例的自移机尾用移动锚护装置能够实现掘进迎头的滞后支护，提高了井下巷道的掘进效率和生产效率。

8.在一些实施例中，所述基座通过导向组件导向滑移装配在所述自移机尾上，所述导向组件包括导向槽和导轨，所述导轨导向配合在所述导向槽内，所述导向槽和所述导轨的其中一者设在所述自移机尾上，另一者设在所述基座上。

9.在一些实施例中，所述基座包括多个支撑柱，多个所述支撑柱设在所述基座的外周侧，且沿着所述基座的周向方向间隔布置，所述支撑柱的长度可调，所述支撑柱适于与底板或侧帮撑顶以定位所述基座。

10.在一些实施例中，所述工作臂组件包括传动件、第二驱动器和第三驱动器，所述传动件可转动地装配在所述第一安装座上，所述伸缩臂可转动地装配在所述传动件上，所述

第二驱动器连接在所述传动件和所述第一安装座之间，所述第二驱动器的长度可调以通过所述传动件驱动所述伸缩臂在左右方向上摆动调整，所述第三驱动器连接在所述传动件和所述伸缩臂之间，所述第三伸缩器的长度可调以驱动所述伸缩臂在上下方向上摆动调整。

11.在一些实施例中，所述第二驱动器设有两个，两个所述第二驱动器的其中一个设在所述第一安装座的一侧、另一个设在所述第一安装座的另一侧，两个所述第二驱动器的一端与所述第一安装座相连、另一端与所述传动件相连，所述传动件通过两个所述第二驱动器的伸缩配合实现左右摆动调整。

12.在一些实施例中，自移机尾用移动锚护装置还包括调整座，所述调整座设在所述钻架和所述第二安装座之间，所述调整座上设有第一回转驱动和第二回转驱动，所述第一回转驱动的转动轴线沿着所述伸缩臂的伸展方向延伸，所述第二回转驱动的的转动轴线与所述第一回转驱动的转动轴线垂直，所述第一回转驱动与所述第二安装座相连以通过所述调整座实现所述钻架的旋转调整，所述钻架与所述第二回转驱动相连以实现所述钻架的摆动调整。

13.在一些实施例中，所述第二安装座上设有平台，所述平台适于站人，所述平台具有第一位置和第二位置，在所述第一位置，所述平台与所述第二安装座叠合以提高通过性，在所述第二位置，所述平台平铺以适于站人，所述第一驱动器适于驱动所述第二安装座摆动调整以实现所述平台水位位置的校正。

14.在一些实施例中，自移机尾用移动锚护装置还包括顶棚，所述顶棚设在所述第二安装座上，且所述顶棚在上下方向上位置可调，所述顶棚适于与顶板撑顶以实现支撑防护。

15.在一些实施例中，所述动力组件包括动力部和齿轮驱动机构，所述齿轮驱动机构包括马达、齿轮和销排，所述马达设在所述基座上，所述齿轮与所述马达的输出轴传动连接，所述齿轮与所述销排啮合传动以用于驱动所述基座沿所述自移机尾移动，所述动力部适于向所述马达提供液压或电力。

16.本发明实施例的锚护系统包括自移机尾和移动锚护装置，所述移动锚护装置导向滑移装配在所述自移机尾上，所述移动锚护装置为上述任一项实施例中所述的自移机尾用移动锚护装置。

附图说明

17.图1是本发明实施例的移动锚护装置和自移机尾的装配示意图。

18.图2是图1中移动锚护装置的工作臂组件结构示意图。

19.图3是本发明另一实施例的移动锚护装置和自移机尾的装配示意图。

20.附图标记：

21.移动锚护装置100；

22.基座1；支撑柱11；

23.工作臂组件2；第一安装座21；伸缩臂22；第二安装座23；第一驱动器24；传动件25；第二驱动器26；第三驱动器27；

24.钻架3；

25.动力组件4；动力部41；齿轮驱动机构42；

26.调整座5；

27.顶棚6；

28.销排7；

29.平台8；

30.自移机尾200。

具体实施方式

31.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

32.如图1和2所示，本发明实施例的自移机尾用移动锚护装置100(以下简称移动锚护装置100)包括基座1，工作臂组件2，钻架3和动力组件4。

33.基座1适于装配在自移机尾200上，且基座1沿着自移机尾200的延伸方向可移动。具体地，如图1所示，基座1可以为一块矩形平板，基座1可以安装在自移机尾200上，自移机尾200可以沿着前后方向延伸，基座1相对于自移机尾200可以沿着前后方向移动。

34.工作臂组件2包括第一安装座21、伸缩臂22、第二安装座23和第一驱动器24，第一安装座21设在基座1上，伸缩臂22具有第一端和第二端，伸缩臂22的第一端与第一安装相连，且第一伸缩臂22相对第一安装座21可在上下方向和左右方向可摆动，第二安装座23可转动地与伸缩臂22的第二端相连，第一驱动器24连接在伸缩臂22和第二安装座23之间，且第一驱动器24的长度可调以实现第二安装座23的水平位置校正。

35.具体地，如图1所示，基座1可以装配在自移机尾200的上方，工作臂组件2安装在基座1的上表面上，如图2所示，第一安装座21可以可拆卸地安装在基座1上，例如，第一安装座21可以通过销轴、螺钉、螺栓等紧固件与基座1连接固定。在其他一些实施例中，第一安装座21也可以与基座1一体设置或与基座1焊接连接。

36.如图1所示，伸缩臂22的第一端可以为伸缩臂22的后端，伸缩臂22的第二端可以为伸缩臂22的前端，伸缩臂22可以为伸缩液压油缸，且伸缩臂22可以伸缩调整。伸缩臂22包括缸体和活塞杆，缸体可以与第一安装座21相连，且缸体相对于第一安装座21可以进行位置调整，例如，缸体可以采用球铰或虎克铰与第一安装座21相连，由此，伸缩臂22可以在上下方向和左右方向摆动，从而可以实现伸缩臂22空间方位的调整。

37.可以理解的是，在其他一些实施例中，伸缩臂22也可以与第一安装座21通过枢转轴枢转装配，第一安装座21则相对于基座1可转动，由此，可以实现伸缩臂22在上下方向和周向方向的方位调整。

38.第二安装座23与伸缩臂22的前端(也即活塞杆的前端)相连，例如，第二安装座23可以通过球铰、虎克铰或枢轴可转动地与伸缩臂22的前端相连。第二驱动器26可以为液压油缸，第二驱动器26的一端可以与伸缩臂22的前端铰接，第二驱动器26的另一端可以与第二安装座23铰接，第二驱动器26可以伸缩调整，由此，可以实现对第二安装座23的摆动驱动，进而可以实现对第二安装座23位置的校正调整，方便了将第二安装座23校正至水平位置。

39.钻架3可打锚杆或锚索，钻架3设在第二安装座23上，钻架3相对第二安装座23可摆动调整和可旋转调整以实现对顶板和侧帮的锚护。

40.具体地，如图1和图2所示，钻架3可以为锚杆钻架3或锚索钻架3，钻架3可转动地装

配在第二安装座23上。例如，钻架3可以通过球铰、虎克铰等与第二安装座23相连，且钻架3和第二安装座23之间可以设有相应的驱动器，由此，可以实现对钻架3方位的调整，从而方便了钻架3对顶板或侧帮进行锚护作业。

41.动力组件4适于驱动基座1沿着自移机尾200移动。具体地，如图1所示，动力组件4可以为液压式动力组件4，也可以为电力式动力组件4。例如，动力组件4可以为液压油缸、电动推杆或丝杠传动机构，动力组件4连接在基座1和自移机尾200之间，通过动力组件4可以实现自移机尾200上基座1的移动驱动。

42.巷道掘进过程中，掘进机可以巷道迎头进行掘进作业，移动锚护装置100装配在掘进机后方的自移机尾200上，通过动力组件4可以将移动锚护装置100驱动至需要进行支护的位置处，然后操控工作臂组件2动作，并将钻架3调整至适于支护的空间方位，然后通过钻架3对巷道的顶板或侧帮进行支护作业即可。

43.本发明实施例的自移机尾用移动锚护装置100，能够在掘进机的后方实现支护，使得掘进作业和支护作业能够同时进行，避免了相关技术中在迎头处锚护作业一方面存在操作不便，另一方面还会降低掘进效率和矿井生产效率的情况，实现了矿井的连续化生产，缩短了掘进工期。

44.另外，本发明实施例的移动锚护装置100操作方便，具有较高的机动性，能够满足不同排距的巷道支护作业，且钻架3的位置灵活可调，能够适应不同尺寸的巷道。

45.在一些实施例中，基座1通过导向组件导向滑移装配在自移机尾200上，导向组件包括导向槽和导轨，导轨导向配合在导向槽内，导向槽和导轨的其中一者设在自移机尾200上，另一者设在基座1上。

46.具体地，导轨可以设在自移机尾200上，导向槽可以设在基座1上，导轨导向配合在导向槽内，从而可以实现基座1和自移机尾200的相对滑移。例如，导轨可以燕尾导轨，导向槽可以为燕尾槽，由此可以增强导向效果，并具有较好的结构强度槽，还避免了基座1和自移机尾200脱离的情况，保证了装配的结构稳定性。

47.可以理解的是，在其他一些实施例中，导向槽也可以设在自移机尾200上，导轨形成为导块并设在基座1上。

48.在一些实施例中，基座1包括多个支撑柱11，多个支撑柱11设在基座1的外周侧，且沿着基座1的周向方向间隔布置，支撑柱11的长度可调，支撑柱11适于与底板或侧帮撑顶以定位基座1。

49.具体地，如图1所示，支撑柱11可以设有四个，四个支撑柱11分别固定在基座1的四个边角位置处，四个支撑柱11可以均为液压是伸缩缸，且四个支撑柱11沿着上下方向延伸。在基座1移动过程中，四个支撑柱11需要收缩，即四个支撑柱11的底端均与巷道底板分离，当基座1移动到位后，四个支撑柱11可以伸展，此时，四个支撑柱11可以撑顶在地面上，从而可以实现基座1和自移机尾200的位置固定，保证了锚护作业时的稳定性。

50.需要说明的是，本实施例中支撑柱11可以与导向组件配合使用，即当支撑柱11伸展时，导向组件的导轨和导向槽可以紧密贴合配合，通过导轨和导向槽之间的摩擦作用实现基座1的位置固定。

51.可选地，支撑柱11的底端可以设有底座，底座为圆盘状，底座可以增大支撑柱11与地面的接触面积，从而增强固定效果。

52.在一些实施例中，工作臂组件2包括传动件25、第二驱动器26和第三驱动器27，传动件25可转动地装配在第一安装座21上，伸缩臂22可转动地装配在传动件25上，第二驱动器26连接在传动件25和第一安装座21之间，第二驱动器26的长度可调以通过传动件25驱动伸缩臂22在左右方向上摆动调整，第三驱动器27连接在传动件25和伸缩臂22之间，第三伸缩器的长度可调以驱动伸缩臂22在上下方向上摆动调整。

53.具体地，如图2所示，传动件25可以通过枢转轴枢转装配在第一安装座21的前端，传动件25和第一安装座21之间的枢转轴可以沿着上下方向延伸，第二驱动器26可以为液压油缸，第二驱动器26的一端与传动件25相连，第二驱动器26的另一端可以与第一安装座21相连，通过第二驱动器26的伸缩可以实现传动件25的摆动驱动。

54.伸缩臂22的缸体可以通过枢转轴枢转装配在传动件25的前端，缸体和传动件25之间的枢转轴可以沿着左右方向延伸，第三驱动器27可以为液压油缸，第三驱动器27的一端与传动件25的底部相连，第三驱动器27的另一端可以为缸体相连，通过第三驱动器27的伸缩可以实现伸缩臂22的上下摆动调整。

55.在一些实施例中，传动件25包括扇形部和凸出部，扇形部可以为球冠型，扇形部配合在第一安装座21的前端，传动件25和第一安装座21之间的枢转轴可以设在扇形部所对应的转动轴线位置，由此，避免了传动件25在左右摆动过程中容易与第一安装座21发生干涉的情况。凸出部设在传动件25的下方，并向前下方向延伸，第三驱动器27的后端可以与凸出部的自由端铰接，由此，凸出部、伸缩臂22的缸体和第三驱动器27之间可以形成三角型结构，这样一方面增强了工作臂组件2的结构稳定性，另一方面还避免了驱动过程中产生死点的情况，保证了驱动过程中的稳定性。

56.在一些实施例中，第二驱动器26设有两个，两个第二驱动器26的其中一个设在第一安装座21的一侧、另一个设在第一安装座21的另一侧，两个第二驱动器26的一端与第一安装座21相连、另一端与传动件25相连，传动件25通过两个第二驱动器26的伸缩配合实现左右摆动调整。

57.具体地，如图2所示，第二驱动器26可以设有两个，其中一个设在第一安装座21的左侧，另一个设在第一安装座21的右侧，传动件25的左右两端可以均设有耳板，两个第二驱动器26的前端可以分别与传动件25上对应的耳板铰接，两个第二驱动器26的后端可以分别与第一安装座21的左右两侧铰接。使用过程中，当向左右两侧摆动伸缩臂22时，两个第二驱动器26的其中一个可以伸展，另一个可以收缩，由此一方面使得伸缩臂22的驱动作用力比较强劲，另一方面使得伸缩臂22的左右两侧均能够承受力矩作用，从而有利于受力平衡，有利于延长工作臂组件2的使用寿命和结构稳定性。另外，两个第二驱动器26的设置还具有备用效果，例如，当其中一个第二驱动器26损坏时，可以将该第二驱动器26拆卸，通过另一个第二驱动器26依然能够保证工作臂组件2的运行，有利于井下的连续施工。

58.在一些实施例中，自移机尾用移动锚护装置100还包括调整座5，调整座5设在钻架3和第二安装座23之间，调整座5上设有第一回转驱动和第二回转驱动，第一回转驱动的转动轴线沿着伸缩臂22的伸展方向延伸，第二回转驱动的的转动轴线与第一回转驱动的转动轴线垂直，第一回转驱动与第二安装座23相连以通过调整座5实现钻架3的旋转调整，钻架3与第二回转驱动相连以实现钻架3的摆动调整。

59.具体地，如图1和图2所示，调整座5大体可以为长方体状，调整座5内安装有第一回

转驱动和第二回转驱动，第一回转驱动的转动轴线和第二回转驱动的转动轴线垂直布置，其中第一回转驱动与第二安装座23相连，第二回转驱动与钻架3相连。使用过程中，可以通过第一回转驱动实现钻架3的周向旋转调整，通过第二回转驱动可以实现钻架3的摆动调整，由此，可以实现钻架3任意方位角度的调整切换，使得钻架3的调整具有较高的灵活性，方便了钻孔支护作业。另外，第一回转驱动和第二回转驱动具有较高的结构强度，能够充分满足锚护作业的强度要求。

60.在一些实施例中，第二安装座23上设有平台8，平台8适于站人，平台8具有第一位置和第二位置，在第一位置，平台8与第二安装座23叠合以提高通过性，在第二位置，平台8平铺以适于站人，第一驱动器24适于驱动第二安装座23摆动调整以实现平台8水位位置的校正。

61.具体地，如图2所示，平台8可以为一块矩形板，平台8可以通过枢转轴转动装配在第二安装座23上，例如，平台8可以设在第二安装座23的右侧，平台8的一侧边沿与第二安装座23的底部枢转装配，且平台8可以向上方翻转。需要说明的是，在平台8翻转的过程中，平台8具有第一位置和第二位置，在第一位置，平台8向上翻转并与第二安装座23的右侧面贴合，由此，避免了平台8在水平方向伸展的情况，有利于提高移动锚护装置100的通过性。在第二位置，如图2所示，平台8向下翻转，且平台8与第二安装座23的右侧面大体垂直，此时，人员可以站立在平台8上，从而方便了钻架3的操作。

62.需要说明的是，在一些实施例中，第二位置为平台8向下翻转的极限位置，即平台8可以通过挡止结构限位在第二位置。第二安装座23上也可以设有锁止结构，锁止结构可以为卡槽和卡扣，当平台8切换至第一位置时，平台8可以与第二安装座23锁止固定。

63.本实施例中平台8的设置一方面能够实现对人员的支撑，从而方便了钻架3的人工操作，另一方面，当平台8切换至第一位置时，平台8还可以起到防护板的作用，从而避免了平台8内侧部件碰触损坏的情况。

64.可以理解的是，在其他一些实施例中，平台8的边缘位置可以设有翻边，如图2所示，翻边可以起到防护作用，当人员的脚与翻边碰触时可以起到预警作用，从而避免了人员从平台8上跌落的情况。

65.在一些实施例中，自移机尾用移动锚护装置100还包括顶棚6，顶棚6设在第二安装座23上，且顶棚6在上下方向上位置可调，顶棚6适于与顶板撑顶以实现支撑防护。

66.具体地，如图1和图2所示，顶棚6包括升降组件和顶板，升降组件可以为液压油缸，顶板固定在升降组件的顶端，升降组件可以驱动顶板上下移动。顶板位于第二安装座23和平台8的上方。锚护作业时，可以将顶板升起并与巷道顶板撑顶，从而可以起到撑顶固定的作用，另外，顶板可以将第二安装座23和平台8上的人员遮挡，从而起到防护的作用。

67.在一些实施例中，动力组件4包括动力部41和齿轮驱动机构42，齿轮驱动机构42包括马达、齿轮和销排7，马达设在基座1上，齿轮与马达的输出轴传动连接，齿轮与销排7啮合传动以用于驱动基座1沿自移机尾200移动，动力部41适于向马达提供液压或电力。

68.具体地，如图1所示，动力部41可以设在自移机尾200的后端，动力部41与基座1的后端转动装配，且动力部41可沿自移机尾200移动，当基座1移动时，动力部41也可以随着基座1移动。动力部41和基座1的后端转动连接满足了转弯的要求，提高了机动性和灵活性。

69.齿轮驱动机构42的大部分可以安装在基座1上，例如，齿轮驱动机构42的马达和齿

轮可以安装在基座1上，齿轮可以直接与马达的输出轴或与马达和齿轮之间的减速器的输出轴传动相连，通过马达可以驱动齿轮转动。自移机尾200上可以设有销排7，销排7包括多个销轴，多个销轴沿着自移机尾200的延伸方向等间隔排布，齿轮和销排7啮合传动，当齿轮转动时，销排7中的销轴可以对齿轮产生反作用力，从而可以驱动基座1移动。齿轮和销排7的配合方式结构简单且结构强度高，保证了移动驱动的稳定性。

70.可以理解的是，在其他一些实施例中，动力组件4也可以为齿轮齿条传动或齿轮齿链传动等方式。

71.需要说明的是，本实施例中，动力部41可以为液压式动力部41或蓄电池，相对应的，马达可以为液压马达，也可以为驱动电机。为了简化结构，动力部41也可以为自移机尾200的动力部41，例如，可以为自移机尾200的液压动力部。

72.在一些实施例中，如图3所示，基座1上可以设有两个以上的工作臂组件2和对应的钻架3。例如，基座1上可以设有两套工作臂组件2，其中一个工作臂组件2可以对巷道一侧的顶板和侧帮进行锚护作业，另一个工作臂组件2可以对巷道另一侧的顶板和侧帮进行锚护作业。由此，一方面提高了作业效率，可以同时对巷道两侧进行锚护作业；另一方面也提高了对大尺寸巷道的适应性。

73.下面描述本发明实施例的锚护系统。

74.本发明实施例的锚护系统包括自移机尾200和移动锚护装置100，移动锚护装置100导向滑移装配在自移机尾200上，移动锚护装置可以为上述实施例中描述的自移机尾用移动锚护装置100。

75.具体地，锚护系统还包括掘进机，掘进机设在锚护系统的最前端，掘进机能够在巷道迎头进行掘进作业。自移机尾200设在掘进机的后方，移动锚护装置100设在自移机尾200上。当掘进机掘进时，移动锚护装置100可以在自移机尾200上移动并进行锚护作业，从而实现了掘进和锚护并进作业，提高了掘进效率并缩短了矿井生产周期。

76.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

77.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体地限定。

78.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

79.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在

第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

80.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

81.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。技术特征：

1.一种自移机尾用移动锚护装置，其特征在于，包括：基座，所述基座适于装配在自移机尾上，且所述基座沿着所述自移机尾的延伸方向可移动；工作臂组件，所述工作臂组件包括第一安装座、伸缩臂、第二安装座和第一驱动器，所述第一安装座设在所述基座上，所述伸缩臂具有第一端和第二端，所述伸缩臂的第一端与所述第一安装相连，且所述第一伸缩臂相对所述第一安装座可在上下方向和左右方向可摆动，所述第二安装座可转动地与所述伸缩臂的第二端相连，所述第一驱动器连接在所述伸缩臂和所述第二安装座之间，且所述第一驱动器的长度可调以实现所述第二安装座的水平位置校正；钻架，所述钻架可打锚杆或锚索，所述钻架设在所述第二安装座上，所述钻架相对所述第二安装座可摆动调整和可旋转调整以实现对顶板和侧帮的锚护；动力组件，所述动力组件适于驱动所述基座沿着所述自移机尾移动。2.根据权利要求1所述的自移机尾用移动锚护装置，其特征在于，所述基座通过导向组件导向滑移装配在所述自移机尾上，所述导向组件包括导向槽和导轨，所述导轨导向配合在所述导向槽内，所述导向槽和所述导轨的其中一者设在所述自移机尾上，另一者设在所述基座上。3.根据权利要求1所述的自移机尾用移动锚护装置，其特征在于，所述基座包括多个支撑柱，多个所述支撑柱设在所述基座的外周侧，且沿着所述基座的周向方向间隔布置，所述支撑柱的长度可调，所述支撑柱适于与底板或侧帮撑顶以定位所述基座。4.根据权利要求1所述的自移机尾用移动锚护装置，其特征在于，所述工作臂组件包括传动件、第二驱动器和第三驱动器，所述传动件可转动地装配在所述第一安装座上，所述伸缩臂可转动地装配在所述传动件上，所述第二驱动器连接在所述传动件和所述第一安装座之间，所述第二驱动器的长度可调以通过所述传动件驱动所述伸缩臂在左右方向上摆动调整，所述第三驱动器连接在所述传动件和所述伸缩臂之间，所述第三伸缩器的长度可调以驱动所述伸缩臂在上下方向上摆动调整。5.根据权利要求4所述的自移机尾用移动锚护装置，其特征在于，所述第二驱动器设有两个，两个所述第二驱动器的其中一个设在所述第一安装座的一侧、另一个设在所述第一安装座的另一侧，两个所述第二驱动器的一端与所述第一安装座相连、另一端与所述传动件相连，所述传动件通过两个所述第二驱动器的伸缩配合实现左右摆动调整。6.根据权利要求1所述的自移机尾用移动锚护装置，其特征在于，还包括调整座，所述调整座设在所述钻架和所述第二安装座之间，所述调整座上设有第一回转驱动和第二回转驱动，所述第一回转驱动的转动轴线沿着所述伸缩臂的伸展方向延伸，所述第二回转驱动的的转动轴线与所述第一回转驱动的转动轴线垂直，所述第一回转驱动与所述第二安装座相连以通过所述调整座实现所述钻架的旋转调整，所述钻架与所述第二回转驱动相连以实现所述钻架的摆动调整。7.根据权利要求1所述的自移机尾用移动锚护装置，其特征在于，所述第二安装座上设有平台，所述平台适于站人，所述平台具有第一位置和第二位置，在所述第一位置，所述平台与所述第二安装座叠合以提高通过性，在所述第二位置，所述平台平铺以适于站人，所述第一驱动器适于驱动所述第二安装座摆动调整以实现所述平台水位位置的校正。

8.根据权利要求1所述的自移机尾用移动锚护装置，其特征在于，还包括顶棚，所述顶棚设在所述第二安装座上，且所述顶棚在上下方向上位置可调，所述顶棚适于与顶板撑顶以实现支撑防护。9.根据权利要求1-8中任一项所述的自移机尾用移动锚护装置，其特征在于，所述动力组件包括动力部和齿轮驱动机构，所述齿轮驱动机构包括马达、齿轮和销排，所述马达设在所述基座上，所述齿轮与所述马达的输出轴传动连接，所述齿轮与所述销排啮合传动以用于驱动所述基座沿所述自移机尾移动，所述动力部适于向所述马达提供液压或电力。10.一种锚护系统，其特征在于，包括自移机尾和移动锚护装置，所述移动锚护装置导向滑移装配在所述自移机尾上，所述移动锚护装置为根据权利要求1-9中任一项所述的自移机尾用移动锚护装置。

技术总结

本发明公开了一种自移机尾用移动锚护装置及锚护系统，包括基座，工作臂组件，钻架和动力组件，基座适于装配在自移机尾上，且基座沿着自移机尾的延伸方向可移动；工作臂组件包括第一安装座、伸缩臂、第二安装座和第一驱动器，第一安装座设在基座上，伸缩臂的第一端与第一安装相连，且第一伸缩臂相对第一安装座可在上下方向和左右方向可摆动，第二安装座可转动地与伸缩臂的第二端相连，第一驱动器连接在伸缩臂和第二安装座之间，且第一驱动器的长度可调以实现第二安装座的水平位置校正；钻架设在第二安装座上，钻架相对第二安装座可摆动调整和可旋转调整。本发明的移动锚护装置能够实现掘进迎头的滞后支护，提高了井下巷道的掘进效率和生产效率。和生产效率。和生产效率。

技术研发人员：杨康信 周凯 徐志刚 石涛 刘敏 刘磊 宋涛 刘玉波 姜翎燕 胡开宇 郑晓锋 谢学斌 马联伟

受保护的技术使用者：山西天地煤机装备有限公司

技术研发日：2021.10.14

技术公布日：2022/1/6