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融合事件与距离的视觉惯性里程计方法

1295   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 09:05:35
本发明公开了一种融合事件与距离的视觉惯性里程计方法，属于多传感器融合导航定位领域。针对传统视觉惯性里程计算法在高速运动或亮度变化剧烈的场景下的不足，本发明基于事件相机提出了融合事件、IMU与距离的位姿估计方法，在前端利用IMU状态预测、距离观测和后端估计的地图点对事件相机输出的事件流进行运动补偿，合成清晰的事件图像；然后后端将视觉几何约束、IMU预积分约束和距离观测的共面约束联合起来做非线性滑动窗口优化，最终构建代价函数优化求解估计系统状态。该方法融合距离信息，弥补IMU失效对定位带来的影响，同时实现了在高速运动下的准确定位，降低了漂移，具有良好的定位精度、稳定性与鲁棒性。
声明：
“融合事件与距离的视觉惯性里程计方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
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