本发明公开了基于多传感器融合的组合导航方法及系统,该方法包括:在GPS信号有效时,获取初始GPS导航信息;获取里程计的数据,并根据里程计的数据判断载体是否为静止状态;若载体为运动状态,则判断GPS信号是否有效;若GPS信号有效,使用GPS导航信息修正惯性测量元件误差并输出导航结果;若GPS信号失效,使用里程计的数据修正惯性测量元件误差并输出导航结果。本发明提供的基于多传感器融合的组合导航方法及系统,在GPS失效时,使用里程计进行补偿以抑制误差发散,从而提供准确的位置和方位信息,符合自动驾驶车辆的导航需求,在GPS失效时,保持稳定可靠的导航,提高导航精度和抗干扰能力,提高导航系统的应用范围。
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