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通信延迟下的多AUV协同导航滤波方法

949   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 09:02:31
本发明提供一种通信延迟下的多AUV协同导航滤波方法，包括如下步骤：步骤一、对tk时刻从AUV状态Xk扩维为Μk；步骤二、计算扩维后tk时刻从AUV状态Μk的一步预测及一步预测的误差方差；步骤三、计算扩维后tk时刻从AUV距离量测的一步预测、一步预测的协方差及一步预测互协方差；步骤四、将步骤二和三所计算的参量带入卡尔曼滤波理论，获取tk时刻待估计的状态和状态估计误差方差实现多AUV协同导航滤波。该方法根据AUV间的通信时延，对从AUV的状态进行扩维，利用扩维后的状态估计来对延迟的量测进行预测，以解决传统滤波算法(EKF)由于通信延迟所造成的定位失效问题。
声明：
“通信延迟下的多AUV协同导航滤波方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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