本发明公开了一种全景视觉SLAM建图方法,目的是提高视觉SLAM建图的精度和效率,涉及全景视觉图像技术领域,包括以下步骤:全景摄像机标定,将全景图和空间转化为理想球面成像模型;通过cube表达将全景平面画面投影成六面体平面图像,将六面体平面图像转化为理想球面成像模型,进行特征点匹配;通过运动姿态估计,对全景图像序列进行姿态矫正;对全景图像序列进行图像特征点跟踪,当特征点跟踪失效或图像满足其他关键帧选取条件时,更新最终关键帧并进行关键帧特征匹配;通过对相机位移进行估计和对空间特征点进行定位实现局部建图;进行回环检测,实现全局建图优化,实现了高精度高效率的全景视觉SLAM方法。
声明:
“全景视觉SLAM建图方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究,如用于商业用途,请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)