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全景视觉SLAM建图方法

1055   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 09:01:26
本发明公开了一种全景视觉SLAM建图方法，目的是提高视觉SLAM建图的精度和效率，涉及全景视觉图像技术领域，包括以下步骤：全景摄像机标定，将全景图和空间转化为理想球面成像模型；通过cube表达将全景平面画面投影成六面体平面图像，将六面体平面图像转化为理想球面成像模型，进行特征点匹配；通过运动姿态估计，对全景图像序列进行姿态矫正；对全景图像序列进行图像特征点跟踪，当特征点跟踪失效或图像满足其他关键帧选取条件时，更新最终关键帧并进行关键帧特征匹配；通过对相机位移进行估计和对空间特征点进行定位实现局部建图；进行回环检测，实现全局建图优化，实现了高精度高效率的全景视觉SLAM方法。
声明：
“全景视觉SLAM建图方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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