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基于双目事件相机的SLAM方法及系统

982   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 09:01:07
本发明提供一种基于双目事件相机的SLAM方法及系统，包括对输入的左右事件相机数据，利用IMU辅助进行运动补偿，得到相应重建图像；所述利用IMU辅助进行运动补偿，通过IMU积分得到的相对位姿，将事件点的坐标投影到参考坐标系中，事件点的深度采用邻近三维空间点深度的中值代替；对左右事件相机输入的相应重建图像分别进行特征点检测和跟踪；对已经检测和跟踪到的特征点进行三角化计算，得到对应目标的三维坐标点以及图像之间的位姿变化，利用PnP方法计算相机位姿；结合IMU预积分进行后端BA优化，获得相机运动轨迹以及场景建图信息。本发明技术方案能应对光照变化较大和高速运动的场景，可用于解决现有SLAM系统中机器人运动或环境过于复杂时容易失效的问题。
声明：
“基于双目事件相机的SLAM方法及系统” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
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