本发明涉及一种基于同时同频全双工的飞行器自组网方法,在所有待组网的飞行器上安装用于提供时钟脉冲的晶振时钟电路,一个飞行器称为一个节点,并进行初始化;在飞行器飞行过程中,进行自组网网络中簇首以及簇的动态管理,完成节点的动态接入簇;在公共广播信道f0CN上,实时检测簇首节点工作状态,判断簇首是否毁损,如果毁损则选择新的簇首,更新簇结构;在簇间通信的公共广播信道f0CJ上,检测是否发生路由失效、链路中断,若发生路由失效或者链路中断,则进行路由表更新和网络拓扑更新,有效建立通信路径;根据业务需求,判断是簇内通信还是簇间通信,确定每个节点分配的资源,使用的信道,接入协议,确保簇内节点信息能够实时共享,簇间节点信息能够广域共享。
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