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室内飞行智能体惯性系统与激光测距仪组合导航改进方法

629   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 09:00:25
室内飞行智能体惯性系统与激光测距仪组合导航改进方法，其特征在于：传感器部分（6）包括：激光测距仪URG（1），IMU（7），气压高度计（4）和磁场强度传感器（5），陀螺仪（2），加速度计（3）；导航信息计算部分（14）包括：USB总线（8），导航计算机（9），转换器件（10），电气连线（11），总线（12），导航信息（13）。使用激光测距仪（1）获取位置信息，惯性导航系统获取姿态信息，采用无迹卡尔曼滤波方法UKF和直线特征提取算法，将位置信息与姿态信息融合在一起，最后通过捷联算法实现航迹推算。本发明可以实现飞行智能体在室内自主导航，有效解决飞行智能体组合导航系统发散问题和航迹推位失效问题，提高了导航精度。
声明：
“室内飞行智能体惯性系统与激光测距仪组合导航改进方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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