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基于迭代自适应观测器的无人舰艇故障估计方法

1107   编辑:管理员   来源:中冶有色技术网  
2023-03-19 09:00:21
本发明涉及一种基于迭代自适应观测器的无人舰艇故障估计方法,属于无人舰艇控制技术领域;包括通过坐标变换将同时含有舵机失效、传感器故障的无人水面艇模型分解为两个子系统,其中子系统1只含有舵机故障,子系统2只含有传感器故障;针对子系统1,设计自适应故障观测器估计舵机效率因子;针对子系统2,设计迭代自适应故障观测器估计传感器故障;建立子系统1与子系统2的误差方程,判断误差系统的稳定性。本发明可实现对无人艇系统故障情况的准确估计,并给出故障发生的时间、发展的过程以及故障的严重程度等信息,便于操作中心对于无人艇安全性的监控;本发明还可对无人艇的舵机失效情况与传感器故障同时进行估计,减低了容错设计的成本。
声明:
“基于迭代自适应观测器的无人舰艇故障估计方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究,如用于商业用途,请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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