本发明涉及一种矿用轨道式巡检机器人及其定位方法,通过采集航迹推算模块、定位站点信息检测模块、环境信息识别模块的约束信息,并利用综合信息处理定位模块进行增量式平滑处理获得机器人位置估计,可以根据定位精度需求、以及实际工况调整,并大幅度降低使用的标签数量,在部分传感器噪声大、检测信息短期失效的情况下,仍能保证定位精度,可以满足粉尘、烟雾、水汽等复杂恶劣条件下的可靠定位;同时能够获得当前时刻运行轨迹上任意位置的不确定度,从而实现巡检机器人对存在安全隐患的设备和环境信息的精确监测和报警。
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