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用于无人船的河道边界检测与跟踪方法及系统

860   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 09:00:05
本发明公开了一种用于无人船的河道边界检测与跟踪方法，包括以下步骤，步骤1、将无人船上的相机与激光雷达进行联合标定；步骤2、利用基于相机图像输入数据进行河道边界检测，分别得到左边界L1和右边界R1；步骤3、通过激光雷达点云数据检测河道边界，将边界点投影到xoy水平面坐标，分别得到左边界L2和右边界R2；步骤4、判断是否需要融合的参数设置，如果需要融合，将步骤2、步骤3中得到边界进行融合，输出融合后的边界线L3和R3，否则输出单步骤2或步骤3的结果，本发明通过利用多种方法检测河道边界，避免单一方法因环境变化导致失效或精度下降，为无人船在河道中的可行驶区域判断提供依据，保证了无人船在河道行驶安全。
声明：
“用于无人船的河道边界检测与跟踪方法及系统” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
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