本发明提供一种集成于柔性手指的水果硬度传感器。包括接口、柔性手指、光纤和硬度信息获取装置,硬度信息获取装置集成在指尖,柔性手指指腹一侧的尖端设有基座,柔性手指根部连接接口,柔性手指内部设有光纤,柔性手指的指背内部装有气腔,柔性手指在指腹一侧设有基座。本发明通过易于拆卸的接口装配,便于更换与维护,柔性手指中设计有气腔,能够快速、无损地实现抓取动作,对于接近于球体的水果,具有很好的抓取效果,而对于其它形状的水果,也能够实现自适应的贴合,并且本发明能大幅缩小实时检测系统的体积,有效降低单个被测物检测时间,方便在田间实时作业,且结构简单,降低了成本。
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