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基于距离估计的单目视觉水下目标自动抓取方法

1035   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 08:14:38
本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开了一种基于距离估计的单目视觉水下目标自动抓取方法，包括步骤：采集水下动态场景中机械臂抓取目标时的传感器数据，包括单目图像信号与触觉感知信号；对单目图像信号进行深度估计得到深度估计图像；通过强化学习网络融合传感器数据以及深度估计图像，得到动作指令；收集对应的训练数据对强化学习网络进行优化，直至完成设定的训练次数。本发明直接采用单目图像进行强化学习训练，引入基于距离估计的测距步骤，用于进一步抽取单目图像中的深度信息，并通过强化学习网络产生对应的动作指令，再不断收集训练数据对强化学习网络进行训练和优化，从而能够明显提升机械臂水下抓取目标的效率。
声明：
“基于距离估计的单目视觉水下目标自动抓取方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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化学分析
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