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应用于猪类胴体分割机器人的自主调节方法

1006   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 07:57:10
本发明提出了一种应用于猪类胴体分割机器人的自主调节方法，步骤为：利用深度相机采集猪胴体图像，对猪胴体图像进行预处理提取猪胴体表面体尺特征，粗略估计切割目标点位置；根据切割目标点位置围成的分割框对猪胴体图像进行裁剪，将裁剪后的图像输入目标检测网络进行精细化特征提取与分割，获取半精确分割路线；根据半精确分割路线对猪胴体进行切割，通过力控传感器对刀具的力反馈数据进行监测，运用强化学习方法使刀具受到的力和环境进行交互得到奖惩值，根据奖惩值判断分割路线的偏差，获取精确切割路线。本发明通过自主设计分割路线，并在切割过程中感知错误的分割线，减少了分割残次品的数量，一定程度上保护了刀具。
声明：
“应用于猪类胴体分割机器人的自主调节方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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化学分析
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