本发明涉及一种基于SAC‑PID的移动机器人目标跟随方法,获取机器人感知数据并预处理,使用目标检测网络获取跟随对象候选区域,跟随对象目标匹配后,采集强化学习的状态信息,以已训练好的SAC强化学习模型,输出移动机器人运动控制的目标角速度和目标线速度,实现移动机器人端到端的目标跟随决策输出,利用PID控制器对移动机器人进行平滑控制。本发明的有益效果在于,建立跟踪目标的模型,有效区分背景和跟随目标,遮挡情况下跟随方法可以继续应用,实现简单,收敛速度快,目标跟随的准确性高,能够应对复杂的应用场景,具备较强的鲁棒性,实现跟踪过程的平滑控制。
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