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自适应重力调整机构的下肢外骨骼机器人助力系统

1093   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 07:36:10
本发明公开了一种自适应重力调整机构的下肢外骨骼机器人助力系统。本发明中，通过“内啮合变位齿轮传动机构”的思想，设计了重力自适应调整机构把关节运动转化为特征点沿着摆动连轴线的直线运动，把弹簧放在了外骨骼内部，实现了外骨骼空间布局最小化和安全性的重力自适应调整功能。本发明提出的能量自采储与释放装置能够存储人体行走过程中的无用能量，并根据步态规划要求存储和释放，从而提高了外骨骼的续航能力。设计了一对双稳定开关来实现不同助力模式的切换，并提出了基于深度强化学习的控制策略，利用深度学习把传感器检测到的人体运动信息转化为状态特征表示，并利用强化学习优化辅助检测结果，提高了下肢外骨骼的辅助效果。
声明：
“自适应重力调整机构的下肢外骨骼机器人助力系统” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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