权利要求
1.露天矿山无人运输系统装载区地图生成方法，其特征在于，包括： 在当前采掘周期内，以设定的采样频率采集采掘设备上铲斗定位坐标； 根据各铲斗定位坐标确定对应的铲斗斗齿高度；确定当前采掘周期内所有铲斗斗齿高度在装载区地平面实际标高范围内对应的各铲斗定位坐标，根据确定的铲斗定位坐标换算得到铲斗斗齿顶部坐标，将各铲斗斗齿顶部坐标加上预先设定的目标点距铲斗斗齿顶部距离得到当前采掘周期内目标点位置；根据当前采掘周期内获得的目标点位置的数值个数判断铲斗是否完成一次完整的贴地面采掘流程或拉平面采掘流程；若是，则保留当前采掘周期内获得的目标点位置；若否，则删除当前采掘周期内获得的目标点位置； 根据各采掘周期内最终获得的所有目标点位置确定新增地图边界。2.根据权利要求1所述的露天矿山无人运输系统装载区地图生成方法，其特征在于，所述地图生成方法还包括实时采集采掘设备中心位置坐标或者采掘设备的回转中心坐标，根据采掘设备中心位置坐标或回转中心坐标确定采掘设备的移动距离，若移动距离大于等于预先设定的移动距离阈值，则触发采掘设备根据各采掘周期内最终获得的所有目标点位置确定新增地图边界。 3.根据权利要求1所述的露天矿山无人运输系统装载区地图生成方法，其特征在于，根据各采掘周期内最终获得的所有目标点位置确定新增地图边界，包括：采用地图生成算法求取所有目标点位置最小包围边界，对边界平滑处理并按等比例间隔抽样形成新增边界。 4.根据权利要求1所述的露天矿山无人运输系统装载区地图生成方法，其特征在于，判断铲斗是否完成一次完整的贴地面采掘流程或拉平面采掘流程的方法，包括： 将所述数值个数乘以采样频率获得铲斗完成一次完整的贴地面采掘流程或拉平面的采掘周期实际花费时间； 将确定的采掘周期实际花费时间与预设时间阈值比较，若采掘周期实际花费时间大于等于预设时间阈值，则确定铲斗完成一次完整的贴地面采掘流程或拉平面采掘流程。 5.根据权利要求1所述的露天矿山无人运输系统装载区地图生成方法，其特征在于，所述地图生成方法还包括：设置装载点，计算装载点停车位边界四顶点坐标，根据采掘设备车宽车长判断装载点停车位四顶点坐标是否超出装载区地图边界，若装载点或四顶点其中任意一点超出地图边界，则触发采掘设备根据各采掘周期内最终获得的所有目
声明：
“露天矿山无人运输系统装载区地图生成方法及系统” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：江苏徐工工程机械研究院有限公司
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2025年05月16日 ~ 18日 
