权利要求书： 1.一种适用于风机叶片安装的吊具运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤101：将待安装的风机叶片通过叶片夹紧部件固定在吊具主体上，进入准备阶段，吊车吊钩与所述吊具主体连接；步骤102：根据输入的初始参数计算得到所述风机叶片的重心的初始安装位置；步骤103：启动吊车，将待安装的风机叶片重心提升至所述初始安装位置，其中，起吊高度误差小于或等于允许的最大对接误差，平面位置与转角误差不超过推进器平面位置的最大调节能力；步骤201：吊具主体进入稳定阶段，以所述初始安装位置为所述风机叶片重心的目标位置和姿态，在稳定阶段的各个时刻，重复步骤202～步骤203；步骤202：通过引导模块根据采集装置得到关联信息中的实时风速和风向信息进行超短期风速预报，从而得到未来几秒内的风速和风向信息，再根据风机叶片的位姿信息以及关联信息，在载荷仿真软件中计算各个时刻风机叶片受到的风作用力和力矩，从而得到吊具主体所需的抵消力和力矩；采用自动控制算法根据风机叶片当前位置和姿态与目标位置和姿态的差异，输出吊具主体当前所需的控制力和力矩作为施力信息进而得到自动控制参数；步骤203：控制分配模块根据所述施力信息输出分配信息，其中多个推进器能够实现所述风机叶片水平方向上横向、纵向位置的调整，当所述分配信息所对应的推力和力矩超出吊具主体运动控制装置的控制范围，则警报模块发出警报；步骤204：所述控制分配模块根据所述分配信息得到各个推进器所须产生的推力转化为油门信号并输出至执行模块，使风机叶片在初始位置保持稳定，若叠加后得到的油门信号超出任一个或任多个所述推进器的100％油门，则警报模块发出警报；步骤301：在稳定阶段保持稳定之后进入对接阶段，根据采集装置得到的轮毂实时位置，确定风机叶片第二安装位置和姿态，采用步骤202～步骤204相同的方式使风机叶片保持稳定在第二安装位置，进而使风机叶片的叶根追踪轮毂，并使风机叶片的叶根和轮毂之间的距离保持在设定范围内；步骤302：根据采集装置上的光学定位器得到叶根螺栓标记点与高速相机实时相对方位，计算得到叶根螺栓标记点所在叶根螺栓与对应螺栓孔的实时相对方位，进而判断叶根螺栓与对应螺栓孔之间方位差是否达到对接精度；步骤303：当达到对接精度要求时，通过相应的推进器使所述叶根处叶根螺栓插入轮毂处对应的螺栓孔
声明：
“适用于风机叶片安装的吊具运动控制系统及控制方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：上海交通大学
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2025年05月16日 ~ 18日 
