权利要求书： 1.一种无人机自主风机巡检系统的作业流程，其特征在于,包括以下步骤：S1、加载起飞和寻找朝向航线流程；读取内置的风机和无人机载荷参数，根据参数自动加载起飞和寻找朝向的航线，对加载的航线进行仿真，确认航线安全后，将航线导入无人机，一键起飞，执行朝向寻找任务；
S2、加载巡检航线流程；将步骤S1中读取的风机、载荷和朝向查找任务中获取的朝向、相位值参数传输给航线生成模块，根据参数自动加载巡检的航线，对加载的航线进行仿真，确认航线安全后，将航点输入预判光照检核模块，进行光照的预判检核，检测整个航线是否适合拍照，给出提示；
S3、加载返航航线流程；无人机在执行步骤S2巡检任务时，根据任务监控模块实时监控航线以及电压信息，判断无人机电量是否不足，若电量不足，则进行返航航线规划，无人机返航；若电量充足，继续执行巡检任务；
S4、加载断点续航航线流程；步骤S3无人机返航后，则进行无人机休整，休整完毕，继续上次的巡检任务，读取上次任务的航线以及执行到的航点索引，进行加载断点续航航线流程，执行后续任务，任务执行完成后，拷贝机载端相机存储的图像，输入到缺陷识别系统，对风机叶片的缺陷进行识别，任务执行完毕，无人机自动返航，安全着陆。
2.根据权利要求1所述的一种无人机自主风机巡检系统的作业流程，其特征在于：所述步骤S1中的朝向查找任务包括：
根据无人机实时回传的视频数据进行轮毂识别，识别出轮毂后，在视频显示区同步标绘显示，将识别出的轮毂区域图像输入朝向识别模块，输出概率值，在整个航线中，概率值最大值为风机正面时刻；
根据同步存储的遥测值，迭代输出概率值最大时刻的无人机GPS，计算风机相对于无人机的朝向值；
根据实时回传的视频帧，进行轮毂和轮毂正面的实时识别，识别到轮毂中心，人工进行确认后，自动进行相位识别，识别出当前风机叶片相对于塔筒的相位，将概率值最大时刻的视频帧输入朝向识别模块，计算风机叶片相对于塔筒的相位值，将计算出的朝向值和相位值存储于数据库中，作为下一步的巡检任务的参数输入。
3.根据权利要求1所述的一种无人机自主风机巡检系统的作业流程，其特征在于：所述步骤S2中的巡检航线规划流程为：根据加载的巡检航线对整个巡检过程中拍照条件进行预判检测，检测整个航线是否适合拍照，给出提示；整个航线适合拍照后，将
声明：
“无人机自主风机巡检系统的作业流程” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：天津航天中为数据系统科技有限公司
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2025年06月13日 ~ 15日 
