权利要求书： 1.一种基于无人机的风机巡检航线生成方法，其特征在于，包括以下步骤：S1,生成到达风机上方的第一航线L1，第一航线L1包括三个航点，三个航点分别为第一风机上方航点、第二风机上方航点和第三风机上方航点；第一风机上方航点的经纬度是无人机所在的经纬度，高度高于周围的阻碍物；第二风机上方航点的经纬度是风机塔筒的经纬度，高度是第一风机上方航点的高度；第三风机上方航点的经纬度是风机塔筒的经纬度，高度大于轮毂高度和叶片长度之和，控制无人机到达第三风机上方航点后，调整云台垂直向下拍摄，获取风机顶视图；S2，根据风机顶视图与当前云台的偏航角计算风机当前的偏航角；S3，根据风机当前偏航角，生成到达轮毂正前方的第二航线L2，第二航线L2包括第一正前方航点和第二正前方航点，第一正前方航点为轮毂正前方的经纬度，高度为无人机当前高度；第二正前方航点是轮毂正前方的经纬度，高度为轮毂高度，控制无人机到达云台后调整为水平拍摄，从云台中的可见光摄像头中获取风机轮毂正视图，控制无人机机头方向调整为风机偏航角?180°；S4，基于风机轮毂正视图计算风机的叶片角度；S5，基于风机偏航角和叶片角度，生成巡检航线；步骤S2计算风机当前的偏航角具体包含以下步骤:201)利用分割算法获取只有风机的风机顶视图的二值图，从风机顶视图的二值图的四条边依次向中心搜索叶片，得到叶片延伸至图像四条边的区域，叶片延伸至图像四条边的区域为叶片区域；得到叶片延伸至图像四条边的区域，确定叶片的位置，并获得叶片端点；202)去除叶片区域，基于风机的机舱所在区域计算出机舱的最大内接矩形，将最大内接矩形的较长的中线作为机舱中线；203)根据叶片端点和机舱中线，计算出在风机顶视图上以机舱尾部为坐标原点的偏航角度a，根据云台偏航角b，得到风机偏航角c；步骤203)具体包括以下步骤：选取叶片的一个端点py0，机舱中线的两个端点分别为pc0和pc1，计算端点py0在中线上的投影点p⊥，机舱尾部上的点是机舱中线端点中距离投影点p⊥较远的点，以投影点p⊥为端点，计算得到以机舱尾部为坐标原点的偏航角度a，云台偏航角为b，其中以正北为0°，向东为正，向西为负，得到风机偏航角c＝90°+a+b，得到风机偏航角c，风机偏航角c：风机偏航角c∈(?180,180]；步骤S5具体包括以下步骤：在得
声明：
“基于无人机的风机巡检航线生成方法及系统” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：中科云尚(南京)智能技术有限公司
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2025年05月08日 ~ 10日 
