基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法

权利要求书：

1.一种基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：分解出全变流器型风机的各控制回路；

S2：设定各控制回路的动态方程；

S3：根据各控制回路的动态方程分别构建相应控制模态的解析惯性模型；

S4：基于解析惯性模型分别获取各控制回路的控制模态特征根；

S5：基于控制模态特征根得到控制器参数分别与控制模态阻尼系数、控制模态振荡频率之间的关系；

S6：根据动态响应需求，反向推演并调整控制器参数，完成风机参数调试。

2.根据权利要求1所述的一种基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法，其特征在于，所述全变流器型风机包括以下三部分：永磁同步发电机与机侧变流器、直流环节与电网侧变流器、同步锁相环。

3.根据权利要求2所述的一种基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法，其特征在于，全变流器型风机的控制回路包括：风机转速控制回路、风机侧变流器Q轴电流控制回路、风机侧变流器D轴电流控制回路、电网侧变流器直流电压控制回路、电网侧变流器D轴电流控制回路、电网侧变流器无功功率控制回路、电网侧变流器Q轴电流控制回路和锁相环控制回路。

4.根据权利要求3所述的一种基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法，其特征在于，风机转速控制回路的动态方程为：其中，Ppm为风电输入的机械功率，Ppe为输出有功功率，Hpr为风机转子的惯性常数，ωprref为风机转子角速度ωpr的参考值，Kppx和Kpix为风机各个控制器的比例积分参数，x＝1,2,...,6；风机侧变流器Q轴电流控制回路的动态方程为：其中，vpsq为定子绕组直轴电压，ψpsq为风机的直轴磁链，Xpq为定子绕组直轴电抗，ipsdref为ipsq的参考值；风机侧变流器D轴电流控制回路的动态方程为：其中，Rps得到为定子绕组电阻，vpsd为定子绕组直轴电压，ψpsd为风机的直磁链，ω0为基准角速度，Xpd为定子绕组直轴电抗，ψpm为永磁体产生的磁链，ipsdref为ipsd的参考值；电网侧变流器直流电压控制回路的动态方程为：其中，Cp为直流电容，Pps为风机的有功功率输出，Ppc为电网侧变流器的有功功率输入，pdcref为pdc的参考值；电网侧变流器D轴电流控制回路的动态方程为：其中，pcd为电网侧变流器的直轴输出电压，ipcd和ipcq为电网侧变流器的直轴和交轴的输出电流，pd为共耦合点的直轴电压，ipcdref为ipcd的参考值；电网侧变流器无功功率控制回路的动态方程为：其中，Qpref为无功功率Qp的参考值；电网侧变流器Q轴电流控制回路的动态方程为：其中，pcq为电网侧变流器的交轴输出电压，pq为共耦合点处的交轴电压，ipcqref为ipcq的参考值；锁相环控制回路的动态方程为：其中，Kppll和Kipll分别为锁相环控制器的比例参数和积分参数，ωpllref为模拟速度ωpll的参考值。

5.根据权利要求1所述的一种基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法，其特征在于，步骤S4具体为：基于解析惯性模型分别确定相应控制回路的等效惯性常数M、等效同步转矩系数KS及等效阻尼转矩系数KD，根据M、KS和KD求解得到相应控制回路的控制模态特征根。

6.根据权利要求5所述的一种基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法，其特征在于，求解控制模态特征根的公式如下：M＝F1(cp) KS＝F2(cp,op) KD＝F3(cp,op)其中，λFOM为相应控制回路的控制模态特征根，F1(cp)为风机参数的函数，F2(cp,op)和F3(cp,op)分别是由风机参数与系统运行工况构成的不同函数。

7.根据权利要求6所述的一种基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法，其特征在于，锁相环控制回路的控制模态特征根为：其中，pcc0为公共接入点电压，Kipll和Kppll分别为锁相环控制器的积分参数和比例参数。

8.根据权利要求1所述的一种基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法，其特征在于，在步骤S5中，根据控制模态特征根的实部与虚部分别计算控制模态阻尼系数和控制模态振荡频率，从而得到控制器参数分别与控制模态阻尼系数、控制模态振荡频率之间的关系。

9.根据权利要求8所述的一种基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法，其特征在于，计算控制模态阻尼系数和控制模态振荡频率的公式如下：f＝ω/2π  σ＝Re(λFOM)  ω＝Im(λFOM)其中，ξ为控制模态阻尼系数，f为控制模态振荡频率，σ和ω分别为控制模态特征根λFOM的实部和虚部。

10.根据权利要求9所述的一种基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法，其特征在于，在锁相环控制回路中，控制器参数与控制模态阻尼系数、控制模态振荡频率之间的关系如下：
说明书： 一种基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法技术领域[0001] 本发明涉及风电技术领域，更具体的，涉及一种基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法。背景技术[0002] 当前，在我国大力构建以新能源为主体的新型电力系统，实现2030年前碳达峰、2060年前碳中和的目标和背景下，大规模风力发电入网，给电力系统稳定性带来了严峻挑战，尤其在变流器驱动稳定性。永磁直驱风机，由于其优异的控制性能，逐渐成为当前风力市场的主流风机，并已经大规模装备到各地新建风电场。为实现永磁直驱风机并网，需要使用两个变换器以及同步锁相环等装置，从而使得其控制系统较为复杂。而风机控制参数是影响风机电网动态交互的关键因数，现有的风电场事故中，因为风机参数设置的不合理，更容易加剧系统振荡，恶化交互过程，威胁变流器驱动稳定性。在实际中，风机制造商往往对同种风机设置统一的初始出厂参数。而对于风电场运营商而言，其控制器初始参数未必能满足实际运行需求，在现场安装调试中需要对各个控制器进行调试。由于涉及多个变换器和控制器，参数调试过程较为复杂，而往往依赖经验。这样调试得到的结果无法保证实际运行中动态性能的稳定性，且存在与外部电网模态交互产生谐振的风险。

发明内容[0003] 本发明为克服目前风机参数调试过程复杂的技术缺陷，提供一种基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法。[0004] 为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：[0005] 一种基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法，包括以下步骤：[0006] S1：分解出全变流器型风机的各控制回路；[0007] S2：设定各控制回路的动态方程；[0008] S3：根据各控制回路的动态方程分别构建相应控制模态的解析惯性模型；[0009] S4：基于解析惯性模型分别获取各控制回路的控制模态特征根；[0010] S5：基于控制模态特征根得到控制器参数分别与控制模态阻尼系数、控制模态振荡频率之间的关系；[0011] S6：根据动态响应需求，反向推演并调整控制器参数，完成风机参数调试。[0012] 上述方案中，针对全变流器型风机并网的典型控制结构进行建模分解，得到风机各个控制环节的开环模态，进而可以进行动态控制效果的直观化模拟。该方法可以根据风机运营商或电网的对风机动态性能的要求进行直接的模态求解，同时获得风机多个控制器参数，简洁高效，克服常规的经验性调试的耗时久和动态性能不稳定等问题。此外，基于解析惯性模型，该方法可以有效规避由时间尺度耦合和模态交互所带来的模态谐振问题，提高全变流器型风机的变流器驱动稳定性。[0013] 优选的，所述全变流器型风机包括以下三部分：永磁同步发电机与机侧变流器、直流环节与电网侧变流器、同步锁相环。[0014] 优选的，全变流器型风机的控制回路包括：风机转速控制回路、风机侧变流器Q轴电流控制回路、风机侧变流器D轴电流控制回路、电网侧变流器直流电压控制回路、电网侧变流器D轴电流控制回路、电网侧变流器无功功率控制回路、电网侧变流器Q轴电流控制回路和锁相环控制回路。[0015] 优选的，风机转速控制回路的动态方程为：[0016][0017] 其中，Ppm为风电输入的机械功率，Ppe为输出有功功率，Hpr为风机转子的惯性常数，ωprref为风机转子角速度ωpr的参考值，Kppx和Kpix为风机各个控制器的比例积分参数，x＝1,2,...,6；

[0018] 风机侧变流器Q轴电流控制回路的动态方程为：[0019][0020] 其中，vpsq为定子绕组直轴电压，ψpsq为风机的直轴磁链，Xpq为定子绕组直轴电抗，ipsdref为ipsq的参考值；[0021] 风机侧变流器D轴电流控制回路的动态方程为：[0022][0023] 其中，Rps得到为定子绕组电阻，vpsd为定子绕组直轴电压，ψpsd为风机的直轴磁链，ω0为基准角速度，Xpd为定子绕组直轴电抗，ψpm为永磁体产生的磁链，ipsdref为ipsd的参考值；[0024] 电网侧变流器直流电压控制回路的动态方程为：[0025][0026] 其中，Cp为直流电容，Pps为风机的有功功率输出，Ppc为电网侧变流器的有功功率输入，pdcref为pdc的参考值；[0027] 电网侧变流器D轴电流控制回路的动态方程为：[0028][0029] 其中，pcd为电网侧变流器的直轴输出电压，ipcd和ipcq为电网侧变流器的直轴和交轴的输出电流，pd为共耦合点的直轴电压，ipcdref为ipcd的参考值；[0030] 电网侧变流器无功功率控制回路的动态方程为：[0031][0032] 其中，Qpref为无功功率Qp的参考值；[0033] 电网侧变流器Q轴电流控制回路的动态方程为：[0034][0035] 其中，pcq为电网侧变流器的交轴输出电压，pq为共耦合点处的交轴电压，ipcqref为ipcq的参考值；[0036] 锁相环控制回路的动态方程为：[0037][0038] 其中，Kppll和Kipll分别为锁相环控制器的比例参数和积分参数，ωpllref为模拟速度ωpll的参考值。[0039] 优选的，步骤S4具体为：[0040] 基于解析惯性模型分别确定相应控制回路的等效惯性常数M、等效同步转矩系数KS及等效阻尼转矩系数KD，根据M、KS和KD求解得到相应控制回路的控制模态特征根。[0041] 优选的，求解控制模态特征根的公式如下：[0042][0043] M＝F1(cp)[0044] KS＝F2(cp,op)[0045] KD＝F3(cp,op)[0046] 其中，λFOM为相应控制回路的控制模态特征根，F1(cp)为风机参数的函数，F2(cp,op)和F3(cp,op)分别是由风机参数与系统运行工况构成的不同函数。[0047] 优选的，锁相环控制回路的控制模态特征根为：[0048][0049][0050] 其中，pcc0为公共接入点电压，Kipll和Kppll分别为锁相环控制器的积分参数和比例参数。[0051] 优选的，在步骤S5中，根据控制模态特征根的实部与虚部分别计算控制模态阻尼系数和控制模态振荡频率，从而得到控制器参数分别与控制模态阻尼系数、控制模态振荡频率之间的关系。[0052] 优选的，计算控制模态阻尼系数和控制模态振荡频率的公式如下：[0053][0054] f＝ω/2π[0055] σ＝Re(λFOM)[0056] ω＝Im(λFOM)[0057] 其中，ξ为控制模态阻尼系数，f为控制模态振荡频率，σ和ω分别为控制模态特征根λFOM的实部和虚部。[0058] 优选的，在锁相环控制回路中，控制器参数与控制模态阻尼系数、控制模态振荡频率之间的关系如下：[0059][0060] 与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：[0061] 本发明提供了一种基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法，针对全变流器型风机并网的典型控制结构进行建模分解，得到风机各个控制环节的开环模态，进而可以进行动态控制效果的直观化模拟。该方法可以根据风机运营商或电网的对风机动态性能的要求进行直接的模态求解，同时获得风机多个控制器参数，简洁高效，克服常规的经验性调试的耗时久和动态性能不稳定等问题。此外，基于解析惯性模型，该方法可以有效规避由时间尺度耦合和模态交互所带来的模态谐振问题，提高全变流器型风机的变流器驱动稳定性。附图说明[0062] 图1为本发明的技术方案实施步骤流程图；[0063] 图2为本发明中全变流器型风机的控制回路示意图；[0064] 图3为本发明中永磁同步风机转速控制模态的解析惯性模型示意图；[0065] 图4为本发明中风机侧变流器D轴电流控制模态的解析惯性模型示意图；[0066] 图5为本发明中风机侧变流器Q轴电流控制模态的解析惯性模型示意图；[0067] 图6为本发明中电网侧变流器直流电压控制模态的解析惯性模型示意图；[0068] 图7为本发明中电网侧变流器D轴电流控制模态的解析惯性模型示意图；[0069] 图8为本发明中电网侧变流器Q轴电流控制模态的解析惯性模型示意图；[0070] 图9为本发明中电网侧变流器无功功率控制模态的解析惯性模型示意图；[0071] 图10为本发明中锁相环控制模态的解析惯性模型的推导过程示意图；[0072] 图11为本发明中基于解析惯性模型求解的特征根与实际特征根对比示意图。具体实施方式[0073] 附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；[0074] 为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；[0075] 对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。[0076] 下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。[0077] 实施例1[0078] 如图1所示，一种基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法，包括以下步骤：[0079] S1：分解出全变流器型风机的各控制回路；[0080] S2：设定各控制回路的动态方程；[0081] S3：根据各控制回路的动态方程分别构建相应控制模态的解析惯性模型；[0082] S4：基于解析惯性模型分别获取各控制回路的控制模态特征根；[0083] S5：基于控制模态特征根得到控制器参数分别与控制模态阻尼系数、控制模态振荡频率之间的关系；[0084] S6：根据动态响应需求，反向推演并调整控制器参数，完成风机参数调试。[0085] 在具体实施过程中，针对全变流器型风机并网的典型控制结构进行建模分解，得到风机各个控制环节的开环模态，进而可以进行动态控制效果的直观化模拟。该方法可以根据风机运营商或电网的对风机动态性能的要求进行直接的模态求解，同时获得风机多个控制器参数，简洁高效，克服常规的经验性调试的耗时久和动态性能不稳定等问题。此外，基于解析惯性模型，该方法可以有效规避由时间尺度耦合和模态交互所带来的模态谐振问题，提高全变流器型风机的变流器驱动稳定性。[0086] 实施例2[0087] 一种基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法，包括以下步骤：[0088] S1：分解出全变流器型风机的各控制回路；[0089] 更具体的，如图2所示，所述全变流器型风机包括以下三部分：永磁同步发电机与机侧变流器、直流环节与电网侧变流器、同步锁相环。[0090] 更具体的，全变流器型风机的控制回路包括：风机转速控制回路、风机侧变流器Q轴电流控制回路、风机侧变流器D轴电流控制回路、电网侧变流器直流电压控制回路、电网侧变流器D轴电流控制回路、电网侧变流器无功功率控制回路、电网侧变流器Q轴电流控制回路和锁相环控制回路。[0091] S2：设定各控制回路的动态方程；[0092] 更具体的，风机转速控制回路的动态方程为：[0093][0094] 其中，Ppm为风电输入的机械功率，Ppe为输出有功功率，Hpr为风机转子的惯性常数，ωprref为风机转子角速度ωpr的参考值，Kppx和Kpix为风机各个控制器的比例积分参数，x＝1,2,...,6；

[0095] 风机侧变流器Q轴电流控制回路的动态方程为：[0096][0097] 其中，vpsq为定子绕组直轴电压，ψpsq为风机的直轴磁链，Xpq为定子绕组直轴电抗，ipsdref为ipsq的参考值；[0098] 风机侧变流器D轴电流控制回路的动态方程为：[0099][0100] 其中，Rps得到为定子绕组电阻，vpsd为定子绕组直轴电压，ψpsd为风机的直轴磁链，ω0为基准角速度，Xpd为定子绕组直轴电抗，ψpm为永磁体产生的磁链，ipsdref为ipsd的参考值；[0101] 电网侧变流器直流电压控制回路的动态方程为：[0102][0103] 其中，Cp为直流电容，Pps为风机的有功功率输出，Ppc为电网侧变流器的有功功率输入，pdcref为pdc的参考值；[0104] 电网侧变流器D轴电流控制回路的动态方程为：[0105][0106] 其中，pcd为电网侧变流器的直轴输出电压，ipcd和ipcq为电网侧变流器的直轴和交轴的输出电流，pd为共耦合点的直轴电压，ipcdref为ipcd的参考值；[0107] 电网侧变流器无功功率控制回路的动态方程为：[0108][0109] 其中，Qpref为无功功率Qp的参考值；[0110] 电网侧变流器Q轴电流控制回路的动态方程为：[0111][0112] 其中，pcq为电网侧变流器的交轴输出电压，pq为共耦合点处的交轴电压，ipcqref为ipcq的参考值；[0113] 锁相环控制回路的动态方程为：[0114][0115] 其中，Kppll和Kipll分别为锁相环控制器的比例参数和积分参数，ωpllref为模拟速度ωpll的参考值。[0116] S3：根据各控制回路的动态方程分别构建相应控制模态的解析惯性模型；[0117] S4：基于解析惯性模型分别获取各控制回路的控制模态特征根；[0118] S5：基于控制模态特征根得到控制器参数分别与控制模态阻尼系数、控制模态振荡频率之间的关系；[0119] S6：根据动态响应需求，反向推演并调整控制器参数，完成风机参数调试。[0120] 实施例3[0121] 一种基于解析惯性模型的全变流器型风机参数调试方法，包括以下步骤：[0122] S1：分解出全变流器型风机的各控制回路；[0123] 更具体的，所述全变流器型风机包括以下三部分：永磁同步发电机与机侧变流器、直流环节与电网侧变流器、同步锁相环。[0124] 更具体的，全变流器型风机的控制回路包括：风机转速控制回路、风机侧变流器Q轴电流控制回路、风机侧变流器D轴电流控制回路、电网侧变流器直流电压控制回路、电网侧变流器D轴电流控制回路、电网侧变流器无功功率控制回路、电网侧变流器Q轴电流控制回路和锁相环控制回路。[0125] S2：设定各控制回路的动态方程；[0126] 实际实施时，选择电压，电流，电抗，磁链及中间状态变量等作为模型状态变量，根据元件遵循的定律得到每个控制回路的动态方程；[0127] 更具体的，风机转速控制回路的动态方程为：[0128][0129] 其中，Ppm为风电输入的机械功率，Ppe为输出有功功率，Hpr为风机转子的惯性常数，ωprref为风机转子角速度ωpr的参考值，Kppx和Kpix为风机各个控制器的比例积分参数，x＝1,2,...,6；

[0130] 风机侧变流器Q轴电流控制回路的动态方程为：[0131][0132] 其中，vpsq为定子绕组直轴电压，ψpsq为风机的直轴磁链，Xpq为定子绕组直轴电抗，ipsdref为ipsq的参考值；[0133] 风机侧变流器D轴电流控制回路的动态方程为：[0134][0135] 其中，Rps得到为定子绕组电阻，vpsd为定子绕组直轴电压，ψpsd为风机的直轴磁链，ω0为基准角速度，Xpd为定子绕组直轴电抗，ψpm为永磁体产生的磁链，ipsdref为ipsd的参考值；[0136] 电网侧变流器直流电压控制回路的动态方程为：[0137][0138] 其中，Cp为直流电容，Pps为风机的有功功率输出，Ppc为电网侧变流器的有功功率输入，pdcref为pdc的参考值；[0139] 电网侧变流器D轴电流控制回路的动态方程为：[0140][0141] 其中，pcd为电网侧变流器的直轴输出电压，ipcd和ipcq为电网侧变流器的直轴和交轴的输出电流，pd为共耦合点的直轴电压，ipcdref为ipcd的参考值；[0142] 电网侧变流器无功功率控制回路的动态方程为：[0143][0144] 其中，Qpref为无功功率Qp的参考值；[0145] 电网侧变流器Q轴电流控制回路的动态方程为：[0146][0147] 其中，pcq为电网侧变流器的交轴输出电压，pq为共耦合点处的交轴电压，ipcqref为ipcq的参考值；[0148] 锁相环控制回路的动态方程为：[0149][0150] 其中，Kppll和Kipll分别为锁相环控制器的比例参数和积分参数，ωpllref为模拟速度ωpll的参考值。[0151] S3：根据各控制回路的动态方程分别构建相应控制模态的解析惯性模型；[0152] 永磁同步风机转速控制模态的解析惯性模型示意图如图3所示。[0153][0154] 其中，M为等效惯性常数，KS为同步系数，KD为阻尼系数。[0155] 风机侧变流器D轴电流控制的解析惯性模型示意图如图4所示。[0156][0157] 其中，M为等效惯性常数，KS为同步系数，KD为阻尼系数。[0158] 风机侧变流器Q轴电流控制模态的解析惯性模型示意图如图5所示。[0159][0160] 其中，M为等效惯性常数，KS为同步系数，KD为阻尼系数。[0161] 电网侧变流器直流电压控制模态的解析惯性模型示意图如图6所示。[0162][0163] 其中，M为等效惯性常数，KS为同步系数，KD为阻尼系数。[0164] 电网侧变流器D轴电流控制模态的解析惯性模型示意图如图7所示。[0165][0166] 其中，M为等效惯性常数，KS为同步系数，KD为阻尼系数。[0167] 电网侧变流器Q轴电流控制模态的解析惯性模型示意图如图8所示。[0168][0169] 其中，M为等效惯性常数，KS为同步系数，KD为阻尼系数。[0170] 电网侧变流器无功功率控制模态的解析惯性模型示意图如图9所示。[0171] 其开环特征值为：[0172][0173] 锁相环控制模态的解析惯性模型的推导过程示意图如图10所示。[0174][0175] 其中，M为等效惯性常数，KS为同步系数，KD为阻尼系数。[0176] 实际实施时，首先识别影响具体控制回路动态的关键状态变量，以锁相环控制回路为例，锁相环模态的关键状态变量为：Δxpll和Δθpll；根据锁相环控制回路的动态方程，图形化控制模态联系，构建控制回路固有振荡回路，图10给出了图形化过程，图10中的(f)即为锁相环控制模态的解析惯性模型。如图3?9所示，除固有振荡回路外，其他参与的变量，及其联系参数均也推导给出。[0177] S4：基于解析惯性模型分别获取各控制回路的控制模态特征根；[0178] 更具体的，步骤S4具体为：[0179] 基于解析惯性模型分别确定相应控制回路的等效(或虚拟)惯性常数M、等效同步转矩系数KS及等效阻尼转矩系数KD，根据M、KS和KD求解得到相应控制回路的控制模态特征根。[0180] 更具体的，求解控制模态特征根的公式如下：[0181][0182] M＝F1(cp)[0183] KS＝F2(cp,op)[0184] KD＝F3(cp,op)[0185] 其中，λFOM为相应控制回路的控制模态特征根，F1(cp)为风机参数的函数，F2(cp,op)和F3(cp,op)分别是由风机参数与系统运行工况构成的不同函数。[0186] 在具体实施过程中，基于解析惯性模型求解的控制模态特征根与实际特征根的对比情况如表1和图11所示。[0187] 表1[0188][0189] 更具体的，锁相环控制回路的控制模态特征根为：[0190][0191][0192] 其中，pcc0为公共接入点电压，Kipll和Kppll分别为锁相环控制器的积分参数和比例参数。[0193] S5：基于控制模态特征根得到控制器参数分别与控制模态阻尼系数、控制模态振荡频率之间的关系；[0194] 更具体的，在步骤S5中，根据控制模态特征根的实部与虚部分别计算控制模态阻尼系数和控制模态振荡频率，从而得到控制器参数分别与控制模态阻尼系数、控制模态振荡频率之间的关系。[0195] 更具体的，计算控制模态阻尼系数和控制模态振荡频率的公式如下：[0196][0197] f＝ω/2π[0198] σ＝Re(λFOM)[0199] ω＝Im(λFOM)[0200] 其中，ξ为控制模态阻尼系数，f为控制模态振荡频率，σ和ω分别为控制模态特征根λFOM的实部和虚部。[0201] 更具体的，在锁相环控制回路中，控制器参数与控制模态阻尼系数、控制模态振荡频率之间的关系如下：[0202][0203] S6：根据动态响应需求，反向推演并调整控制器参数，完成风机参数调试。[0204] 在具体实施过程中，根据 设置锁相环控制器的积分参数Kipll和比例参数Kppll，则可以增大锁相环控制模态的阻尼系数，提高锁相环控制模态的稳定裕度。同理，采用相同的流程依次检查和调整其他控制器参数，从而使风机所以控制模态均得到优化，进而显著提高风机系统的稳定裕度，增强风机系统抗扰动能力。

[0205] 显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。