权利要求书： 1.一种水平定向钻机的控制方法，其特征在于，设置控制系统，所述控制系统包括控制器、压力传感器、手柄以及比例泵；所述压力传感器包括旋转压力传感器和推拉压力传感器；所述比例泵为电控比例泵，包括旋转泵和推拉泵，所述旋转泵用于驱动动力头的旋转运动，所述推拉泵用于驱动所述动力头的推拉运动；所述手柄为电控手柄，其内设置有滑动电阻，所述滑动电阻与所述控制器电连接，所述手柄包括旋转手柄和推拉手柄，所述控制器被配置的能够检测所述旋转手柄或所述推拉手柄内的滑动电阻是否处于中位位置的电压信号，并根据所述滑动电阻的电压信号和所述水平定向钻机的旋转或推拉压力对所述比例泵的排量进行调节；所述比例泵的排量调节方式均采用是PID比例调节；
所述控制方法包括如下步骤：
S1：水平定向钻机的控制模式切换为自动控制模式；
S2：控制器对旋转手柄和推拉手柄内滑动电阻的电压信号进行检测；
S3：旋转压力传感器和推拉压力传感器分别对动力头的旋转压力和推拉压力进行检测，并均将检测信号传送至控制器；
S4：所述控制器根据步骤S2和S3的检测信号，对推拉泵或旋转泵的排量进行调节；
所述控制器为PLC控制器，当所述控制器检测到所述旋转手柄和推拉手柄内滑动电阻均为非中位位置电压信号时，根据压力传感器检测情况分为以下情况：a、若旋转压力大于旋转死区压力，推拉压力大于推拉死区压力，所述控制器选取推拉或旋转压力中偏离其死区压力幅值较大的一个压力作为调节对象，对所述推拉泵的排量进行PID比例调小；若压力没有收敛的趋势，对所述旋转泵的排量进行跟随调节；
b、若旋转压力大于旋转死区压力，推拉压力小于推拉死区压力或在死区压力范围内，所述控制器根据旋转压力对所述推拉泵的排量进行PID比例调小；若旋转压力没有收敛的趋势，对所述旋转泵进行跟随调节；
c、若旋转压力小于旋转死区压力，推拉压力小于推拉死区压力或在死区压力范围内，所述控制器将所述旋转泵的排量调到至所述旋转手柄内滑动电阻所在位置对应的最大排量，再根据推拉压力对所述推拉泵的排量进行PID比例调大；
d、若旋转压力小于旋转死区压力，推拉压力大于推拉死区压力，所述控制器根据推拉压力对所述推拉泵的排量进行PID比例调小；
e、若旋转和推拉压力均处于其死区压力范围内，所述控制器根据旋转压力对所述推拉泵的
声明：
“水平定向钻机的控制方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：江苏谷登重型机械科技股份有限公司
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2025年06月06日 ~ 08日 
