权利要求书： 1.一种自移式多向快速巷道充填装置，其特征在于，包括：本体总成，本体总成的底部设置有行走履带，所述的行走履带由行走液压马达驱动；
本体总成的前方下侧设置有夯实结构，包括夯实液压马达，所述的夯实液压马达通过液压管路连接到夯实液压缸，夯实液压缸的输出端连接有夯实梁；
本体总成的前方设置有旋转平台，所述的旋转平台连接有左旋转液压缸和右旋转液压缸，所述的左旋转液压缸和右旋转液压缸通过液压管路连接到旋转液压马达；
所述的旋转平台上设置有填充抛矸皮带机，所述的填充抛矸皮带机包括高速皮带机，高速皮带机的底部设置有抛矸液压缸，所述的抛矸液压缸通过管道连接到抛矸液压马达；
所述的本体总成上还设置有中间转运皮带机，所述的中间转运皮带机包括普通皮带机和转运液压缸，普通皮带机的后端通过连接轴固定在本体总成上，普通皮带机的中间部位通过转运液压缸固定在本体总成上，普通皮带机的前端连接到填充抛矸皮带机；所述的转运液压缸通过液压管道连接到转运液压马达；
所述的本体总成还通过连接杆连接有桥式转载皮带机，桥式转载皮带机的另一端连接到可伸缩矸石输送机；
所述的行走液压马达、夯实液压马达、旋转液压马达、抛矸液压马达、转运液压马达均通过无线方式与总控制器通信；
行走液压马达、夯实液压马达、旋转液压马达、抛矸液压马达、转运液压马达与总控制器之间通过以下方法进行无线通信：S1：对最优节点进行定位，具体包括以下步骤：S1.1：通过公式(1)计算出全部通信节点相对空间位置的偏离距离：式中，全部空闲通信节点数量用pem表示，所有通信节点数目用q表示，pef＝pem?q×
0.1；
S1.2：设置簇头通信节点的通信服务领域，公式如下：式中，无线传输网络所覆盖的区域内簇头节点的服务簇头数量高于30用nfull表示；第k个簇头内所有的通信节点量用qk表示；
S1.3：对区域内的数据节点进行分组；
S1.4：针对不同的组别分别计算通信节点比率；
S1.5：结合S1.4中的通信节点比率值确定最优通信节点；
S2：结合S1.4中的最优通信节点，建立加权组播数；并用Q(X)表示步骤S1.5中已经明确的最优通信节点数量，用xk代表数据在各最优通信节点间的连通性，用hp(v)代表通信终端的空间坐标，用xp表示第p条数据支路，λ代表与之相对应的
声明：
“自移式多向快速巷道充填装置” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：山东东山新驿煤矿有限公司
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2025年06月20日 ~ 22日 
