车载钻机用取心样品管拆卸与取心系统

权利要求书： 1.一种车载钻机用取心样品管拆卸及取心系统，其特征在于，系统包括第一导轨、取心装置、夹持装置和卸扣装置；

所述第一导轨沿系统轴向设置；所述卸扣装置设置于系统的一轴向端部；

所述取心装置包括机体装置、震动分离装置、翻转装置和回转装置；所述机体装置包括机体；

所述翻转装置活动式安装于第一导轨上、可沿第一导轨滑动；所述机体一端安装在翻转装置上，所述机体在翻转装置的驱动下可绕翻转装置转动；

所述回转装置和震动分离装置沿所述轴向依次活动式安装于机体上、可沿所述轴向滑动；且回转装置位于翻转装置所在端或者靠近翻转装置所在端；所述震动分离装置包括可旋转偏心块，所述偏心块设有长径结构和短径结构；

沿所述轴向，所述夹持装置设置于回转装置与卸扣装置之间，且所述回转装置、夹持装置和卸扣装置共轴设置。

2.根据权利要求1所述的车载钻机用取心样品拆卸及取心系统，其特征在于，系统还包括第一机械手，所述第一机械手设置于卸扣装置旁侧。

3.根据权利要求1或2所述的车载钻机用取心样品管拆卸及取心系统，其特征在于，系统还包括第二导轨、分拣仓、偏振装置和第二机械手；

所述第一导轨和第二导轨均沿系统轴向设置，且第一导轨位于第二导轨上方；所述分拣仓设置在第二导轨下方；所述偏振装置位于分拣仓旁侧用于对分拣仓进行振动；所述第二机械手活动式安装于第二导轨上。

4.根据权利要求3所述的车载钻机用取心样品管拆卸及取心系统，其特征在于，系统还包括成品仓和废品仓；所述分拣仓、成品仓和废品仓设置在第二导轨下方。

5.根据权利要求4所述的车载钻机用取心样品管拆卸及取心系统，其特征在于，所述系统还包括分拣仓导轨、成品仓导轨和废品仓导轨，所述分拣仓、成品仓、废品仓分别活动式安装在所述分拣仓导轨、成品仓导轨和废品仓导轨上。

6.根据权利要求1所述的车载钻机用取心样品管拆卸及取心系统，其特征在于，所述机体上设有第三导轨，所述回转装置活动式安装于第三导轨上，所述回转装置在第三导轨上可沿所述轴向活动。

7.根据权利要求1所述的车载钻机用取心样品管拆卸及取心系统，其特征在于，所述机体上设有第四导轨，所述震动分离装置活动式安装于所述第四导轨上，所述震动分离装置在所述第四导轨上可沿所述轴向活动。

8.根据权利要求1所述的车载钻机用取心样品管拆卸及取心系统，其特征在于，所述翻转装置包括两个回转减速器，两个回转减速器相对设置在主导轨上，所述机体的一端安装于两个回转减速器上，且位于两个回转减速器之间。

9.根据权利要求1所述的车载钻机用取心样品管拆卸及取心系统，其特征在于，所述震动分离装置还包括第一伺服电机和第二伺服电机，所述偏心块由第一伺服电机驱动旋转，由第二伺服电机驱动轴向运动。

10.根据权利要求1所述的车载钻机用取心样品管拆卸及取心系统，其特征在于，所述机体绕翻转装置的旋转角度范围为0～45°。

11.根据权利要求1所述的车载钻机用取心样品管拆卸及取心系统，其特征在于，还包括控制器，所述控制器用于控制取心样品管拆卸及取心系统工作；

所述控制器内设取心装置控制模块；所述取心装置控制模块用于控制取心装置工作，并且周期性调节取心装置的控制参数；

所述周期性调节取心装置的工作参数包括：

所述取心装置控制模块周期性采集并获取(1)?(6)项参数：

(1)连续采集偏心块的输出转速，获得偏心块的多个输出转速，对该多个输出转速进行标准化处理，得到前周期下偏心块的输出转速序列A1＝{a11,a12,...a1i,...a1N}，a1i为当前周期下采集的偏心块输出转速的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

连续采集偏心块的输出扭矩，获得偏心块的多个输出扭矩，对该多个输出扭矩进行标准化处理，得到前周期下偏心块的输出扭矩序列A2＝{a21,a22,...a2i,...a2N}，a2i为当前周期下采集的偏心块输出扭矩的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

连续采集偏心块长径结构边缘端点的空间位移，获得偏心块长径结构边缘端点的多个空间位移，对该多个空间位移进行标准化处理，得到前周期下偏心块长径结构边缘端点的空间位移序列A3＝{a31,a32,...a3i,...a3N}，a3i为当前周期下采集的偏心块长径结构边缘端点空间位移的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

连续采集偏心块长径结构边缘端点的空间速度，获得偏心块长径结构边缘端点的多个空间速度，对该多个空间速度进行标准化处理，得到前周期下偏心块长径结构边缘端点的空间速度序列A4＝{a41,a42,...a4i,...a4N}，a4i为当前周期下采集的偏心块长径结构边缘端点空间速度的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

连续采集偏心块长径结构边缘端点的空间加速度，获得偏心块长径结构边缘端点的多个空间加速度，对该多个空间加速度进行标准化处理，得到前周期下偏心块长径结构边缘端点的空间加速度序列A5＝{a51,a52,...a5i,...a5N}，a5i为当前周期下采集的偏心块长径结构边缘端点空间加速度的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

连续采集偏心块短径结构边缘端点的空间位移，获得偏心块短径结构边缘端点的多个空间位移，对该多个空间位移进行标准化处理，得到前周期下偏心块短径结构边缘端点的空间位移序列A6＝{a61,a62,...a6i,...a6N}，a6i为当前周期下采集的偏心块短径结构边缘端点空间位移的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

连续采集偏心块短径结构边缘端点的空间速度，获得偏心块短径结构边缘端点的多个空间速度，对该多个空间速度进行标准化处理，得到前周期下偏心块短径结构边缘端点的空间速度序列A7＝{a71,a72,...a7i,...a7N}，a7i为当前周期下采集的偏心块短径结构边缘端点空间速度的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

连续采集偏心块短径结构边缘端点的空间加速度，获得偏心块短径结构边缘端点的多个空间加速度，对该多个空间加速度进行标准化处理，得到前周期下偏心块短径结构边缘端点的空间加速度序列A8＝{a81,a82,...a8i,...a8N}；a8i为当前周期下采集的偏心块短径结构边缘端点空间加速度的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

(2)连续采集回转装置的轴向位移，获得回转装置的多个轴向位移，对该多个轴向位移进行标准化处理，得到前周期下回转装置的轴向位移序列B1＝{b11,b12,...n1i,...b1N}，b1i为当前周期下采集的回转装置轴向位移的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

连续采集回转装置的轴向运动速度，获得回转装置的多个轴向运动速度，对该多个轴向运动速度进行标准化处理，得到前周期下回转装置的轴向运动速度序列B2＝{b21,a22,...b2i,...b2N}，b2i为当前周期下采集的回转装置轴向运动速度的标准化数据，i＝1,2,

3,…,N；N≥2；

连续采集回转装置的轴向运动加速度，获得回转装置的多个轴向运动加速度，对该多个轴向运动加速度进行标准化处理，得到前周期下回转装置的轴向运动加速度序列B3＝{b31,b32,...b3i,...b3N}；b3i为当前周期下采集的回转装置轴向运动加速度的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

(3)连续采集偏心块的轴向位移，获得偏心块的多个轴向位移，对该多个轴向位移进行标准化处理，得到前周期下偏心块的轴向位移序列B4＝{b41,b42,...b4i,...b4N}，b4i为当前周期下采集的偏心块轴向位移的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

连续采集偏心块的轴向运动速度，获得偏心块的多个轴向运动速度，对该多个轴向运动速度进行标准化处理，得到前周期下偏心块的轴向运动速度序列B5＝{b51,b52,...b5i,...b5N}，b5i为当前周期下采集的偏心块轴向运动速度的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

连续采集偏心块的轴向运动加速度，获得偏心块的多个轴向运动加速度，对该多个轴向运动加速度进行标准化处理，得到前周期下偏心块的轴向运动加速度序列B6＝{b61,b62,...b6i,...b6N}；b6i为当前周期下采集的偏心块轴向运动加速度的标注化数据，i＝1,2,

3,…,N；N≥2；

(4)连续采集翻转装置的输出转速，获得翻转装置的多个输出转速，对该多个输出转速进行标准化处理，得到前周期下翻转装置的输出转速序列C1＝{c11,c12,...c1i,...c1N}，c1i为当前周期下采集的翻转装置输出转速的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

连续采集翻转装置的轴向位移，获得翻转装置的多个轴向位移，对该多个轴向位移进行标准化处理，得到前周期下翻转装置的轴向位移序列C2＝{c21,c22,...c2i,...c2N}，c2i为当前周期下采集的翻转装置轴向位移的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

连续采集翻转装置的轴向运动速度，获得翻转装置的多个轴向运动速度，对该多个轴向运动速度进行标准化处理，得到前周期下翻转装置的轴向运动速度序列C3＝{c31,c32,...c3i,...c3N}，c3i为当前周期下采集的翻转装置轴向运动速度的标准化数据，i＝1,2,

3,…,N；N≥2；

连续采集翻转装置的轴向运动加速度，获得翻转装置的多个轴向运动加速度，对该多个轴向运动加速度进行标准化处理，得到前周期下翻转装置的轴向运动加速度序列C4＝{c41,c42,...c4i,...c4N}；c4i为当前周期下采集的翻转装置轴向运动加速度的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

(5)连续采集回转装置的夹持力，获得回转装置的多个夹持力，对该多个夹持力进行标准化处理，得到前周期下回转装置的夹持力序列D1＝{d11,d12,...d1i,...d1N}，d1i为当前周期下采集的回转装置夹持力的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

连续采集回转装置的回转转速，获得回转装置的多个回转转速，对该多个回转转速进行标准化处理，得到前周期下回转装置的回转转速D2＝{d21,d22,...d2i,...d2N}，d2i为当前周期下采集的回转装置回转转速的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

(6)连续采集回转装置所夹持样品管的重量，获得样品管的多个加重量，对该多个重量进行标准化处理，得到前周期下样品管重量序列Q＝{q1,q2,...qi,...qN}，qi为当前周期下采集的样品管重量的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；N≥2；

连续采集回转装置所夹持样品管出口处的岩样图像灰度，获得多个岩样图像灰度数据，对该多个岩样图像灰度数据进行标准化处理，得到前周期下岩样图像灰度数据序列X＝{x1,x2,...xi,...xN},qi为当前周期下采集的岩样图像灰度的标准化数据，i＝1,2,3,…,N；

N≥2；

连续采集回转装置所夹持样品管出口处的岩样图像饱和度，获得多个岩样图像饱和度数据，对该多个岩样图像饱和度数据进行标准化处理，得到前周期下岩样图像饱和度数据序列Y＝{y1,y2,...yi,...yN},yi为当前周期下采集的岩样图像饱和度的标准化数据，i＝1,

2,3,…,N；N≥2；

连续采集回转装置所夹持样品管出口处的岩样图像对比度，获得多个岩样图像对比度数据，对该多个岩样图像对比度数据进行标准化处理，得到前周期下岩样图像对比度数据Z＝{z1,z2,...zi,...zN},zi为当前周期下采集的岩样图像对比度的标准化数据，i＝1,2,

3,…,N；N≥2；

之后，所述取心装置控制模块根据式(1)和(2)计算偏心块的综合系数G1i，得到偏心块的综合系数序列G1＝{G11,G12,...G1i,...G1N}式(1)和(2)中，F1i为偏心块空间数据集；u1、u2、u3分别为加权系数，根据偏心块的工作状态进行取值，取值为0～1，且u1+u2+u3＝1；a、b、c为误差调节系数，取值范围为0～3；k1、k2、k3分别为加权系数，根据震动分离装置的工作状态进行取值，取值为0～1，且k1+k2+k3＝1；

d、e、f为误差调节系数，取值范围为0～3；

根据式(3)计算轴向运动的综合系数G2i，得到轴向运动的综合系数序列G2＝{G21,G22,...G2i,...G2N}；

式(3)中，k4、k5、k6分别为加权系数，根据机体装置的工作状态进行取值，取值为0～1，且k4+k5+k6＝1；h、s、j为误差调节系数，取值范围为0～3；

根据式(4)计算翻转装置的综合系数G3i，得到翻转装置的综合系数序列G3＝{G31,G32,...G3i,...G3n}；

式(4)中，k7、k8、k9、k10分别为加权系数，根据翻转装置的工作状态进行取值，取值为0～

1，且k7+k8+k9+k10＝1；k、l、m、n为误差调节系数，取值范围为0～3；

根据式(5)计算回转装置的综合系数G4i，得到回转装置的综合系数序列G4＝{G41,G42,...G4i,...G4N}；

式(5)中，k11、k12分别为加权系数，根据回转装置的工作状态进行取值，取值为0～1，且k11+k12＝1；p、q为误差调节系数，取值范围为0～3；

而后，所述取心装置控制模块根据式(6)计算取心装置的综合评价系数Mi，得到取心装置的综合评价系数序列M＝{M1,M2,...Mi,...MN}；之后求取综合评价系数序列M中所有值的平均值M0；

Mi＝σ1·G1i+σ2·G2i+σ3·G3i+σ4·G4i (6)

式(6)中，σ1、σ2、σ3、σ4分别为加权系数，根据拆卸与取心装置各部件的工作状态进行取值，取值为0～1，且σ1+σ2+σ3+σ4＝1；

根据式(7)计算岩样综合评价系数Hi，得到岩样综合评价系数序列H＝{H1,H2,...Hi,...HN}；之后求取岩样综合评价系数序列H中所有值的平均值H0；

HI＝ε1·(qi?qi?1)+ε2·(xi?xi?1)+ε3·(yi?yi?1)+ε4·(zi?zi?1) (7)式(7)中，ε1、ε2、ε3、ε4分别为加权系数，根据提取岩样的物理特性进行取值，取值为0～

1，且ε1+ε2+ε3+ε4＝1；

然后，所述取心装置控制模块根据条件(Ⅰ)?(Ⅲ)判断调整相关部件的工作参数：

(Ⅰ)当H0/M0取值在[a,b]时，则偏心块旋转、偏心块轴向运动、回转装置的轴向运动的控制参数不变；其中a取值在[0.8,0.9],b取值在[0.9,1],具体取值需要根据提取装置的工作状态和样品管的提取精度要求进行取值；

(Ⅱ)当H0/M0取值在[0,a)时，则需要对偏心块旋转、偏心块轴向运动、回转装置的轴向运动的控制参数提高c，c取值为10％～50％,具体取值需根据现场工艺条件进行设定；

(Ⅲ)当H0/M0取值在(b,3)时，则需要对偏心块旋转、偏心块轴向运动、回转装置的轴向运动的控制参数降低d，d取值为10％～50％,具体取值需根据现场工艺条件进行设定。

12.根据权利要求11所述的车载钻机用取心样品拆卸及取心系统，其特征在于，各周期中，取心装置控制模块间隔等长时间采集相关参数。

13.根据权利要求1或2所述的车载钻机用取心样品拆卸及取心系统，其特征在于，系统还包括舱体，沿舱体轴向的一端侧壁上设有进料口，该进料口内安装卸扣装置；系统的其他部件均设置在所述舱体内。

说明书： 一种车载钻机用取心样品管拆卸与取心系统技术领域[0001] 本发明涉及取心样品管的操控系统的技术领域，尤其涉及一种车载钻机用取心样品管拆卸与取心系统。背景技术[0002] 目前利用车载钻机施工地面钻孔，在钻孔过程中用取心样品管从地下取出大块岩样(岩心)的作业称为取心。施工方法为采用取心钻头将孔底岩石进行环形破碎，中间保留一圆柱状的岩心，当钻取一定长度后，将其割断，并提至地面。当取心样品管打捞出地面后，普遍采用人工进行拆装取心样品管钻头和连接器，很大程度上延长了钻机辅助等待时间，同时由于取心样品管具有自重大长径比高的特点，导致人工劳动强度大，操作繁琐，施工效率低，对施工人员的操作安全存在隐患，部分取心样品管可以采用非专用设备进行拆装，但是需要人工辅助操作，效率较低，且无法实现全流程自动化施工。[0003] 目前并没有成熟可靠的专业化设备或系统完成取心样品管的自动化处理、岩样提取和分装，已成为严重制约取心样品管整体施工作业安全性和施工效率的关键部件之一。[0004] 针对车载钻机用取心样品管远程全自动拆装施工需求，国内外没有专门的机械装置或部件完成上述操作，普遍采用人工或者非专用机械臂进行装卸钻杆和提取岩心，为了大幅降低工人的劳动强度，使工作人员远离危险区域，提高整体作业的安全性和施工效率，实现取心样品管的拆装无人化作业，保障操作人员安全。发明内容[0005] 针对现有技术的缺陷或不足，本发明提供了一种车载钻机用取心样品管拆卸及取心系统。[0006] 为此，本发明提供的取心样品管拆卸及取心系统包括第一导轨、取心装置、夹持装置和卸扣装置；[0007] 所述第一导轨沿系统轴向设置；所述卸扣装置设置于系统的一轴向端部；[0008] 所述取心装置包括机体装置、震动分离装置、翻转装置和回转装置；所述机体装置包括机体；[0009] 所述翻转装置活动式安装于第一导轨上、可沿第一导轨滑动；所述机体一端安装在翻转装置上，所述机体在翻转装置的驱动下可绕翻转装置转动；[0010] 所述回转装置和震动分离装置沿所述轴向依次活动式安装于机体上、可沿所述轴向滑动；且回转装置位于翻转装置所在端或者靠近翻转装置所在端；所述震动分离装置包括可旋转偏心块，所述偏心块设有长径结构和短径结构；[0011] 沿所述轴向，所述夹持装置设置于回转装置与卸扣装置之间，且所述回转装置、夹持装置和卸扣装置共轴设置。[0012] 可选的方案是，系统还包括第一机械手，所述第一机械手设置于卸扣装置旁侧。[0013] 可选的方案是，系统还包括第二导轨、分拣仓、偏振装置和第二机械手；所述第一导轨和第二导轨均沿系统轴向设置，且第一导轨位于第二导轨上方；所述分拣仓设置在第二导轨下方；所述偏振装置位于分拣仓旁侧用于对分拣仓进行振动；所述第二机械手活动式安装于第二导轨上。[0014] 可选的方案是，系统还包括成品仓和废品仓；所述分拣仓、成品仓和废品仓设置在第二导轨下方。[0015] 可选的方案是，所述系统还包括分拣仓导轨、成品仓导轨和废品仓导轨，所述分拣仓、成品仓、废品仓分别活动式安装在所述分拣仓导轨、成品仓导轨和废品仓导轨上。[0016] 可选的方案是，所述机体上设有第三导轨，所述回转装置活动式安装于第三导轨上，所述回转装置在第三导轨上可沿所述轴向活动。[0017] 可选的方案是，所述机体上设有第四导轨，所述震动分离装置活动式安装于所述第四导轨上，所述震动分离装置在所述第四导轨上可沿所述轴向活动。[0018] 可选的方案是，所述翻转装置包括两个回转减速器，两个回转减速器相对设置在主导轨上，所述机体的一端安装于两个回转减速器上，且位于两个回转减速器之间。[0019] 可选的方案是，所述震动分离装置还包括第一伺服电机和第二伺服电机，所述偏心块由第一伺服电机驱动旋转，由第二伺服电机驱动轴向运动。[0020] 可选的方案是，所述机体绕翻转装置的旋转角度范围为0～45°。[0021] 进一步优选的方案是，本发明的系统还包括控制器，所述控制器用于控制取心样品管拆卸及取心系统工作；[0022] 所述控制器内设取心装置控制模块；所述取心装置控制模块用于控制取心装置工作，并且周期性调节取心装置的控制参数；[0023] 所述周期性调节取心装置的工作参数包括：[0024] 所述取心装置控制模块周期性采集并获取(1)?(6)项参数：[0025] (1)连续采集偏心块的输出转速，获得偏心块的多个输出转速，对该多个输出转速进行标准化处理，得到前周期下偏心块的输出转速序列A1＝{a11，a12，...a1i，...a1N}，a1i为当前周期下采集的偏心块输出转速的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0026] 连续采集偏心块的输出扭矩，获得偏心块的多个输出扭矩，对该多个输出扭矩进行标准化处理，得到前周期下偏心块的输出扭矩序列A2＝{a21，a22，...a2i，...a2N}，a2i为当前周期下采集的偏心块输出扭矩的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0027] 连续采集偏心块长径结构边缘端点的空间位移，获得偏心块长径结构边缘端点的多个空间位移，对该多个空间位移进行标准化处理，得到前周期下偏心块长径结构边缘端点的空间位移序列A3＝{a31，a32，...a3i，...a3N}，a3i为当前周期下采集的偏心块长径结构边缘端点空间位移的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0028] 连续采集偏心块长径结构边缘端点的空间速度，获得偏心块长径结构边缘端点的多个空间速度，对该多个空间速度进行标准化处理，得到前周期下偏心块长径结构边缘端点的空间速度序列A4＝{a41，a42，...a4i，...a4N}，a4i为当前周期下采集的偏心块长径结构边缘端点空间速度的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0029] 连续采集偏心块长径结构边缘端点的空间加速度，获得偏心块长径结构边缘端点的多个空间加速度，对该多个空间加速度进行标准化处理，得到前周期下偏心块长径结构边缘端点的空间加速度序列A5＝{a51，a52，...a5i，...a5N}，a5i为当前周期下采集的偏心块长径结构边缘端点空间加速度的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0030] 连续采集偏心块短径结构边缘端点的空间位移，获得偏心块短径结构边缘端点的多个空间位移，对该多个空间位移进行标准化处理，得到前周期下偏心块短径结构边缘端点的空间位移序列A6＝{a61，a62，...a6i，...a6N}，a6i为当前周期下采集的偏心块短径结构边缘端点空间位移的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0031] 连续采集偏心块短径结构边缘端点的空间速度，获得偏心块短径结构边缘端点的多个空间速度，对该多个空间速度进行标准化处理，得到前周期下偏心块短径结构边缘端点的空间速度序列A7＝{a71，a72，...a7i，...a7N}，a7i为当前周期下采集的偏心块短径结构边缘端点空间速度的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0032] 连续采集偏心块短径结构边缘端点的空间加速度，获得偏心块短径结构边缘端点的多个空间加速度，对该多个空间加速度进行标准化处理，得到前周期下偏心块短径结构边缘端点的空间加速度序列A8＝{a81，a82，...a8i，...a8N}；a8i为当前周期下采集的偏心块短径结构边缘端点空间加速度的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0033] (2)连续采集回转装置的轴向位移，获得回转装置的多个轴向位移，对该多个轴向位移进行标准化处理，得到前周期下回转装置的轴向位移序列B1＝{b11，b12，...b1i，...b1N}，b1i为当前周期下采集的回转装置轴向位移的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0034] 连续采集回转装置的轴向运动速度，获得回转装置的多个轴向运动速度，对该多个轴向运动速度进行标准化处理，得到前周期下回转装置的轴向运动速度序列B2＝{b21，a22，...b2i，...b2N}，b2i为当前周期下采集的回转装置轴向运动速度的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；

[0035] 连续采集回转装置的轴向运动加速度，获得回转装置的多个轴向运动加速度，对该多个轴向运动加速度进行标准化处理，得到前周期下回转装置的轴向运动加速度序列B3＝{b31，b32，...b3i，...b3N}；b3i为当前周期下采集的回转装置轴向运动加速度的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0036] (3)连续采集偏心块的轴向位移，获得偏心块的多个轴向位移，对该多个轴向位移进行标准化处理，得到前周期下偏心块的轴向位移序列B4＝{b41，b42，...b4i，...b4N}，b4i为当前周期下采集的偏心块轴向位移的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0037] 连续采集偏心块的轴向运动速度，获得偏心块的多个轴向运动速度，对该多个轴向运动速度进行标准化处理，得到前周期下偏心块的轴向运动速度序列B5＝{b51，b52，...b5i，...b5N}，b5i为当前周期下采集的偏心块轴向运动速度的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；

[0038] 连续采集偏心块的轴向运动加速度，获得偏心块的多个轴向运动加速度，对该多个轴向运动加速度进行标准化处理，得到前周期下偏心块的轴向运动加速度序列B6＝{b61，b62，...b6i，...b6N}；b6i为当前周期下采集的偏心块轴向运动加速度的标注化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；

[0039] (4)连续采集翻转装置的输出转速，获得翻转装置的多个输出转速，对该多个输出转速进行标准化处理，得到前周期下翻转装置的输出转速序列C1＝{c11，c12，...c1i，...c1N}，c1i为当前周期下采集的翻转装置输出转速的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0040] 连续采集翻转装置的轴向位移，获得翻转装置的多个轴向位移，对该多个轴向位移进行标准化处理，得到前周期下翻转装置的轴向位移序列C2＝{c21，c22，...c2i，...c2N}，c2i为当前周期下采集的翻转装置轴向位移的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0041] 连续采集翻转装置的轴向运动速度，获得翻转装置的多个轴向运动速度，对该多个轴向运动速度进行标准化处理，得到前周期下翻转装置的轴向运动速度序列C3＝{c31，c32，...c3i，...c3N)，c3i为当前周期下采集的翻转装置轴向运动速度的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；

[0042] 连续采集翻转装置的轴向运动加速度，获得翻转装置的多个轴向运动加速度，对该多个轴向运动加速度进行标准化处理，得到前周期下翻转装置的轴向运动加速度序列C4＝{c41，c42，...c4i，...c4N}；c4i为当前周期下采集的翻转装置轴向运动加速度的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0043] (5)连续采集回转装置的夹持力，获得回转装置的多个夹持力，对该多个夹持力进行标准化处理，得到前周期下回转装置的夹持力序列D1＝{d11，d12，...d1i，...d1N}，d1i为当前周期下采集的回转装置夹持力的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0044] 连续采集回转装置的回转转速，获得回转装置的多个回转转速，对该多个回转转速进行标准化处理，得到前周期下回转装置的回转转速D2＝{d21，d22，...d2i，...d2N}，d2i为当前周期下采集的回转装置回转转速的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0045] (6)连续采集回转装置所夹持样品管的重量，获得样品管的多个加重量，对该多个重量进行标准化处理，得到前周期下样品管重量序列Q＝{q1，q2，...qi，...qN}，qi为当前周期下采集的样品管重量的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0046] 连续采集回转装置所夹持样品管出口处的岩样图像灰度，获得多个岩样图像灰度数据，对该多个岩样图像灰度数据进行标准化处理，得到前周期下岩样图像灰度数据序列X＝{x1，x2，...xi，...xN}，qi为当前周期下采集的岩样图像灰度的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；

[0047] 连续采集回转装置所夹持样品管出口处的岩样图像饱和度，获得多个岩样图像饱和度数据，对该多个岩样图像饱和度数据进行标准化处理，得到前周期下岩样图像饱和度数据序列Y＝{y1，y2，...yi，...yN}，yi为当前周期下采集的岩样图像饱和度的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；[0048] 连续采集回转装置所夹持样品管出口处的岩样图像对比度，获得多个岩样图像对比度数据，对该多个岩样图像对比度数据进行标准化处理，得到前周期下岩样图像对比度数据Z＝{z1，z2，...zi，...zN}，zi为当前周期下采集的岩样图像对比度的标准化数据，i＝1，2，3，...，N；N≥2；

[0049] 之后，所述取心装置控制模块根据式(1)和(2)计算偏心块的综合系数G1i，得到偏心块的综合系数序列G1＝{G11，G12，...G1i，...G1N}[0050][0051][0052] 式(1)和(2)中，F1i为偏心块空间数据集；u1、u2、u3分别为加权系数，根据偏心块的工作状态进行取值，取值为0～1，且u1+u2+u3＝1；a、b、c为误差调节系数，取值范围为0～3；k1、k2、k3分别为加权系数，根据震动分离装置的工作状态进行取值，取值为0～1，且k1+k2+k3＝1；d、e、f为误差调节系数，取值范围为0～3；

[0053] 根据式(3)计算轴向运动的综合系数G2i，得到轴向运动的综合系数序列G2＝{G21，G22，...G2i，...G2N}；[0054][0055] 式(3)中，k4、k5、k6分别为加权系数，根据机体装置的工作状态进行取值，取值为0～1，且k4+k5+k6＝1；h、s、j为误差调节系数，取值范围为0～3；[0056] 根据式(4)计算翻转装置的综合系数G3i，得到翻转装置的综合系数序列G3＝{G31，G32，...G3i，...G3N}；[0057][0058] 式(4)中，k7、k8、k9、k10分别为加权系数，根据翻转装置的工作状态进行取值，取值为0～1，且k7+k8+k9+k10＝1；k、l、m、n为误差调节系数，取值范围为0～3；[0059] 根据式(5)计算回转装置的综合系数G4i，得到回转装置的综合系数序列G4＝{G41，G42，...G4i，...G4N}；[0060][0061] 式(5)中，k11、k12分别为加权系数，根据回转装置的工作状态进行取值，取值为0～1，且k11+k12＝1；p、q为误差调节系数，取值范围为0～3；

[0062] 而后，所述取心装置控制模块根据式(6)计算取心装置的综合评价系数Mi，得到取心装置的综合评价系数序列M＝{M1，M2，...Mi，...MN}；之后求取综合评价系数序列M中所有值的平均值M0；[0063] Mi＝σ1·G1i+σ2·G2i+σ3·G3i+σ4·G4i (6)[0064] 式(6)中，σ1、σ2、σ3、σ4分别为加权系数，根据拆卸与取心装置各部件的工作状态进行取值，取值为0～1，且σ1+σ2+σ3+a4＝1；[0065] 根据式(7)计算岩样综合评价系数Hi，得到岩样综合评价系数序列H＝{H1，H2，...Hi，...HN}；之后求取岩样综合评价系数序列H中所有值的平均值H0；[0066] Hi＝ε1·(qi?qi?1)+ε2·(xi?xi?1)+ε3·(yi?yi?1)+ε4·(zi?zi?1) (7)[0067] 式(7)中，ε1、ε2、ε3、ε4分别为加权系数，根据提取岩样的物理特性进行取值，取值为0～1，且ε1+ε2+ε3+ε4＝1；[0068] 然后，所述取心装置控制模块根据条件(I)?(III)判断调整相关部件的工作参数：[0069] (I)当H0/M0取值在[a，b]时，则偏心块旋转、偏心块轴向运动、回转装置的轴向运动的控制参数不变；其中a取值在[0.8，0.9]，b取值在[0.9，1]，具体取值需要根据提取装置的工作状态和样品管的提取精度要求进行取值；[0070] (II)当H0/M0取值在[0，a)时，则需要对偏心块旋转、偏心块轴向运动、回转装置的轴向运动的控制参数提高c，c取值为10％～50％，具体取值需根据现场工艺条件进行设定；[0071] (III)当H0/M0取值在(b，3)时，则需要对偏心块旋转、偏心块轴向运动、回转装置的轴向运动的控制参数降低d，d取值为10％～50％，具体取值需根据现场工艺条件进行设定。[0072] 进一步可选的方案是，上述各周期中，取心装置控制模块间隔等长时间采集相关参数。[0073] 进一步的方案中，系统还包括舱体，沿舱体轴向的一端侧壁上设有进料口，该进料口内安装卸扣装置；系统的其他部件均设置在所述舱体内。[0074] 本发明的系统能够实现满足取心样品管从拆解到样品分装全流程的无人化作业，全程可无需人工干预，减少辅助等待时间，同时实现取心样品管的高精度上卸扣，稳定调整时间短，减少工人劳动强度，适用范围广，大幅提高取心样品管的高效作业，安全性好。附图说明[0075] 图1为本发明系统的结构示意图；[0076] 图2为本发明实施例系统中取心装置的结构示意图；[0077] 图3为本发明实施例系统中震动分离装置的结构示意图；[0078] 图4为本发明实施例系统中机身装置的结构示意图；[0079] 图5为本发明实施例系统中翻转装置的结构示意图；[0080] 图6为本发明实施例系统中回转装置的结构示意图；[0081] 图7为本发明实施例系统中分拣仓的结构示意图；[0082] 图8为本发明全自动操控系统工作状态1示意图；[0083] 图9为本发明全自动操控系统工作状态2示意图；[0084] 图10为本发明全自动操控系统工作状态3示意图；具体实施方式[0085] 除非有特殊说明，本文中的科学与技术术语根据相关领域普通技术人员的认识理解。[0086] 具体方案中，本发明方案中(1)?(6)项参数的采集借助布置在合理位置的相应参数采集传感器(如位姿传感器、压力传感器、重量传感器、转速传感器、图像或视觉传感器)获得。需要说明的，根据本发明公开的结构方案及控制方法，本领域技术人员可以选择合适参数传感器及合理位置采集相应部件的待采参数。例如：[0087] 在距偏心块长轴和短轴端点布置位姿参数传感器，用于测量偏心块工作参数，包括空间位移、空间速度和空间加速度，扭矩传感器通过联轴器与偏心块相连，用于测量偏心块的输出转矩，转速传感器设置在偏心块下端，采用非接触式形式，用于测量偏心块的输出转速；进一步优选的方案中，可对称(如正面和背面对称设置)多对相关传感器，对多对传感器分别进行测量检测信号，对称位置信号数据进行平均计算相应采集参数。[0088] 在回转装置、震动分离装置固定位置的对称位置布置有位姿参数传感器，用于测量相应装置的轴向运动的工作状态，包括轴向位移、轴向运动速度和轴向运动加速度。[0089] 在主导轨上固定位置分别设置有位姿参数传感器，用于测量翻转装置1的轴向运动工作状态，包括轴向运动位移、速度和加速度。[0090] 在回转装置夹持处均匀布置多个压力传感器，用于测量回转装置夹持取心样品管的夹持力，同时在回转装置下端设置有转速传感器，采用非接触式形式，用于测量回转装置回转转速。[0091] 同时在取心样品管上布置有称重传感器，检测岩样重量的变化规律，同时在样品管出口端布置有视觉传感器，对岩样完整性进行检测。[0092] 本发明的卸扣装置、回转装置、夹持装置可采用现有煤矿钻机相关设备使用的功能装置。[0093] 本发明装置中各部件的旋转、运动、夹持等运动可选用油缸、电机、丝杠等驱动方式，旨在实现样品管中样芯的自动、完整提取。优选方案中，震动分离装置的偏心轮可由伺服电机驱动转动和轴向运动；其余部件的运动均由液压油缸驱动。[0094] 本发明所述“标准化”是指对相应多个工作参数进行数据标准化或归一化，使经过处理的数据符合标准正态分布，并且各数据序列无量纲。[0095] 常见的取心样品管结构为单动单管和单动双管形式。其中，单动单管钻头和钻杆两部分组成钻杆与钻头通过接头连接；所取岩心存在与钻杆内。单动双管包括内外管连接器、内管、外管、卡簧座和钻头，其中，内管设置在外管内，且一端通过内外管连接器，另一端连接有卡簧座，卡簧座上安装有卡簧，同时钻头与卡簧座连接，具体的钻头通过螺纹与卡簧座相连，卡簧座通过螺纹与外管相连，外管通过螺纹与内外管连接器相连，内外管连接器通过螺纹与内管相连；卡簧座用于放置卡簧，实现施工采样时岩样能够进入内管内，同时卡住岩样，防止岩样倒出，取心的时卡簧张开，等取完芯卡簧收缩，然后保证岩心不掉落；取样时所取岩心存在于内管。[0096] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0097] 参见图1所示，本发明的系统包括取心装置1、第一轨道2、夹持装置3和卸扣装置4，参见图2所示，取心装置包括机体装置13、震动分离装置14、翻转装置11和回转装置12；所述机体装置包括机体；[0098] 其中，第一导轨的长度方向或延伸方向沿系统的轴向，卸扣装置置于系统的一轴向端；[0099] 翻转装置11活动式安装于第一导轨上、可沿第一导轨滑动；机体一端安装在翻转装置上，机体在翻转装置的驱动下可绕翻转装置转动；[0100] 回转装置12和震动分离装置14沿所述轴向依次活动式安装于机体上、两者在机体上可沿系统轴向滑动；且回转装置12位于翻转装置所在端或者靠近翻转装置所在端；[0101] 沿所述轴向，所述夹持装置设置于回转装置与卸扣装置之间，且所述回转装置、夹持装置和卸扣装置共轴；[0102] 参见图3所示，震动分离装置14包括偏心块10，该偏心块设有长径结构和短径结构，在偏心块旋转过程中，长径结构和短径结构部分交替远离或转向回转装置和夹持装置所在轴向。[0103] 对于单动单管，本发明系统的工作原理如下：[0104] 步骤一，安装取心样品管：取心样品管18沿系统轴向安装，其钻头端置于卸扣装置内(人工完成或借助机械手完成)，取心样品管钻头端朝向整体装置外部；中间部位位于夹持装置3中；钻头的相对端位于回转装置12内；[0105] 步骤二，拆卸钻头：夹持装置3夹紧钻杆，卸扣装置4夹紧钻头并利用其双油缸进行冲击，完成钻头螺纹扣的打开；[0106] 之后夹持装置3松开，回转装置12进行夹紧钻杆19，回转装置12利用反向旋转和后退，配合卸扣装置4完成钻头与钻杆的分离，同时卸扣装置4保持夹住钻头状态；[0107] 步骤三，取心装置1带动钻杆向远离夹持装置3的方向沿轴向运动，使钻头与钻杆分离；[0108] 步骤四，翻转装置11对取心装置的工作角度和方位进行调节，从而调节回转装置所夹持钻杆19的方位，使钻杆出口正对地面或岩心收集装置(如分拣仓)，回转装置将取心样品管进行往复回转和给进，同时震动分离装置14利用偏心块对取心样品管进行往复偏心振动和打击，回转装置和震动分离装置沿轴向往复运动可加速岩心岩样的提取。[0109] 对于单动双管的拆卸与取心，本发明的系统还包括第一机械手5，第一机械手设置在卸扣装置4的旁侧，相应系统的工作原理如下：[0110] 步骤一，安装取心样品管：取心样品管19沿系统轴向安装，其钻头端置于卸扣装置内(人工完成或借助机械手完成)，取心样品管钻头端朝向整体装置外部；中间部位位于夹持装置3中；钻头的相对端位于回转装置内；[0111] 步骤二，拆卸钻头：夹持装置3夹紧钻杆或取心样品管的外管，卸扣装置18夹紧取心样品管钻头并利用其双油缸进行冲击，完成钻头螺纹扣的打开，参见图8所示；[0112] 之后夹持装置3松开，回转装置12进行夹紧取心样品管的外管，回转装置12利用反向旋转和后退，配合卸扣装置4完成取心样品管的钻头与取心样品管外管的分离，同时卸扣装置4保持夹住取心样品管的钻头41状态；[0113] 接着卡第一机械手5夹紧卡簧座，回转装置12夹紧取心样品管的外管，继续利用反向旋转和后退，使卡簧座和内管分离，同时第二机械手5保持夹住卡簧座的状态，从而完成取心样品管钻头部分的拆除；[0114] 步骤三：取心装置1继续带动取心样品管向远离第二机械手的方向沿轴向运动，使卡簧座和取心样品管分开20～30cm；[0115] 之后夹持装置3夹紧取心样品管的外管，回转装置12夹紧取心样品管的内外管连接器并反向回转使内管和外管松扣；然后继续夹紧内外管接器反向回转和退回，使取心样品管的内管与外管分开，此时夹持装置3保持夹住取心样品管外管的状态；之后回转装置带动取心样品管内管向远离夹持装置16的方向运动，直至取心样品管的内管和外管完全分离，参见图9所示，[0116] 步骤四：翻转装置11对取心装置1的工作角度和方位进行调节，从而调节回转装置所夹持取心样品管的方位，使其出口正对地面或岩心收集装置(如分拣仓)，参见图10所示，回转装置将取心样品管进行往复回转和给进，同时震动分离装置14利用偏心块对取心样品管进行往复偏心振动和打击，回转装置和震动分离装置沿轴向往复运动可加速岩心岩样的提取。[0117] 而取心样品管的自动组装过程与拆卸过程实施步骤相反，进行逆向操作即可完成取心样品管的安装，等待下一根取心样品管进行操作。[0118] 本领域技术人员可根据本发明的装置的原理，在现有相关功能装置的范畴内选择合适本发明装置工作的部件。本发明提供的一种具体示例为：[0119] 两个第一导轨2对称固定布置；如图5所示，该实施例的翻转装置11包括两组回转减速器112；两个托板111通过连接底座设置在第一导轨上，并可在第一导轨上进行往复滑动，2组回转减速器112分别固定在两个托板的端部；在2组回转减速器输出端设置有转速传感器，用于测量回转减速器的输出转速，在2个托板固定位置分别设置有位姿参数传感器，用于测量翻转装置11的工作状态，包括转速、轴向位移、速度和加速度，以采集C1?C4数据序列的相关工作参数；[0120] 如图4所示，该实施例的机体装置13包括机体135、主托板131、第三导轨133、侧方托板132、第四导轨134；机体一端安装在两个回转减速器上，可由回转减速器驱动旋转实现机体装置30°到?45°旋转；所述第三导轨和第四导轨采用圆柱导轨形式，两端与机体固定相连，所述主托板、侧方托板分别活动在第三导轨和第四导轨上，分别通过油缸进行驱动，实现主托板和侧方托板的分别往复滑动；为采集相应工作参数，该实施例分别在主托板、侧方托板固定位置的对称位置布置有位姿参数传感器，用于采集获取B1?B6数据序列相关的原始工作参数；[0121] 如图3所示，该实施例的震动分离装置14包括偏心块10、第一伺服电机9、第二伺服电机8；所述偏心块10、第一伺服电机9和第二伺服电机8设置在侧方托板12上，所述偏心块10通过花键与第一伺服电机9相连，实现偏心转动，所述第二伺服电机8通过齿轮链条结构与偏心块10相连，实现偏心块10的沿轴向的往复振动，通过偏心块10的往复振动和偏心转动对取心样品管进行打击，完成岩样的提取；

[0122] 为获得相应参数，在偏心块10长轴和短轴边缘端点布置有位姿参数传感器，用于测量偏心块工作参数，包括空间位移、空间速度和空间加速度；扭矩传感器通过联轴器与偏心块10相连，用于测量偏心块10输出转矩，转速传感器设置在偏心块10下端，采用非接触式形式，用于测量偏心块10的输出转速，用于采集A1?A8数据序列的相关工作参数；[0123] 如图6所示，该实施例的回转装置12包括液压卡盘123、减速器122和液压马达121；所述减速器固定连接在主托板131上，所述液压卡盘与减速器通过螺栓连接进行传动，可无级进行夹卸不同直径的取心样品管，所述液压马达通过花键与减速器相连，提供整体动力；

在液压卡盘夹持处均匀布置多个压力传感器，用于测量回转装置12夹持取心样品管的夹持力，同时在液压卡盘下端设置有转速传感器，采用非接触式形式，用于测量液压卡盘的输出转速，获得D1和D2数据序列相关工作参数；

[0124] 同时在取心样品管上布置有称重传感器，检测岩样重量的变化规律，同时在样品管出口端布置有视觉传感器，对岩样完整性进行检测，以获得Q、X、Y和Z数据序列的相关工作参数；[0125] 夹持装置3可对取心样品管进行夹持，采用六爪径向均布的液压夹紧，动作同步，夹紧力分布均匀，不会破坏取心样品管，可进行连续自由调整，适用管体直径范围广，上卸扣时不打滑，不咬伤工件表面。[0126] 第一机械手采用多自由度机械臂进行操作，执行机构为多节手爪，可完成卡簧座整体的拆装；卸扣装置4采用双油缸进行卸扣，上卸扣扭矩大，可进行连续自由调整，适用管体直径范围广，上卸扣时不打滑，并可完成取心样品管钻头的拆装。[0127] 系统工作时，控制器根据上述工作原理对系统进行控制，其中取心控制模块实时采集提取上述实施例系统的各部件和取心样品管的工作数据，并传递给控制系统，控制系统周期进行计算分析，得出提取系统综合评价系数数据集和岩样综合评价系数数据集，求得平均值分别为H0和Mo，并进行判断对第一伺服电机9、第二伺服电机8以及主托板131和侧方托板132的驱动油缸控制参数进行调节；[0128] 该实施例的N取50；[0129] 参数采集周期为：5s；每个周期内间隔0.1s采集一次工作参数；[0130] 该实施例中u1、u2、u3具体取值为：0.4，0.3，0.3；a、b、c具体取值为：1，1，2；k1、k2、k3具体取值为：0.4，0.3，0.3；d、e、f具体取值为：1，1，2；[0131] 该实施例中k4、k5、k6具体取值为：0.4，0.3，0.3；h、s、j具体取值为：1，1，2；[0132] 该实施例中k7、k8、k9、k10具体取值为：0.25，0.25，0.25，0.25；k、l、m、n具体取值为：1，1，1，1；

[0133] 该实施例中k11、k12具体取值为：0.5，0.5；p、g具体取值为：1，1。[0134] 该实施例中σ1、σ2、σ3、σ4具体取值为：0.25，0.25，0.25，0.25；[0135] 该实施例中ε1、ε2、ε3、ε4具体取值为：0.25，0.25，0.25，0.25；[0136] 此实施例a取值为0.85，b取值为0.95，c取值为20％，d取值为25；[0137] 初始时，第一伺服电机9、第二伺服电机8、主托板11和侧方托板12驱动液压的工作参数的初始值主要根据所提取岩样种类，岩样强度、岩样提取精度要求、成品岩样尺寸等进行综合判断，依据人工经验进行设定，该实施例中第一伺服电机9的初始转速为10r/min，第二伺服电机8的初始转速为50r/min，主托板11的驱动油缸的给进速度为0.2m/s,侧方托板12驱动油缸的给进速度为0.3m/s。

[0138] 通过周期性的采集和计算，以对样品提取的相关工作部件工作参数进行优化，保证自动提取装置参数始终保持最优状态施工，同时远程交互系统也可对工作参数进行局部微调。[0139] 通过调整第一伺服电机9、第二伺服电机8、主托板131和侧方托板132的驱动油缸的控制参数，使岩样提取数量和重量增加，保证岩样的提取效果。[0140] 在该实施例方案基础上，如果未采用本发明取心装置控制模块中的周期调节思想，仅采用初始工作参数进行全程工作，当在样品管中提取遇到不同强度或种类岩样特征点时，可能导致部分岩样破坏或损耗，无法形成完整岩样，同时不合理工作参数可能导致破坏样品管结构，且提取效率低；除此之外，采用人工进行调节工作参数进行工作，当在样品管中提取遇到不同强度或种类岩样特征点时，人工判断不够精准，主要依靠历史经验，且相对滞后，调节参数不够及时，工作强度大，可能导致部分岩样破坏或损耗。[0141] 进一步的方案中，参见图1和7所示，系统还包括第二导轨6、分拣仓16、第二机械手7和偏振装置161；其中，第一导轨2和第二导轨6均沿系统轴向设置，且第一导轨位于第二导轨上方；第二导轨下方还设有分拣仓和偏振装置(如偏振电机)。该方案中，分拣仓用于收集取出的岩心，偏振电机对分拣仓实施振动使得岩心摊铺，使岩心平整的铺满整个分拣仓内，之后第一机械手5可沿第二导轨移动至分拣仓上方对岩心进行拿取。进一步的方案中，本发明的第二导轨下方还设有废品仓和17和成品仓18，分别用于收集岩心废品和岩心样品，可以通过设置在第二导轨上的两个第二机械手5分别进行自动抓取。其中废品和样品的区分可通过协作机械手或协作机器人技术实现。工作时，分拣仓利用偏振电机对分拣平台进行振动摊铺，通过震动散落的岩心，使岩心平整的铺满整个分拣平台上，2套分拣机械手移动至分拣仓上方，通过第二机械手前端的视频摄像头可以远程观看分拣机械手前端画面，远程控制第二机械手，配合远程实时视频监控系统，实现自动控制第二机械手协同动作抓取需要的岩心。

[0142] 更优选的方案中，分拣仓、成品仓、废品仓分底部分别设有分拣仓导轨、成品仓导轨和废品仓导轨，方便各仓的运输。[0143] 图6为本发明分拣仓的一具体结构示意图，分拣仓包括底座164和设置在底座上的平台163，且平台四周采用紧定弹簧162固定在底座上，底座侧边布置有偏振电机161进行驱动，通过振动将岩样在分拣仓进行铺平，方便第二机械手5采集岩样，平台四周采用紧定弹簧162固定连接可以产生振动波动，实现将岩心样品铺平摊开在平台上。[0144] 还有些优选方案中，优选方案中，成品仓内设置有间隔板，可以均匀布置成品岩心样品，废料仓内为分拣后的废料储存装置，采用平板结构，即成品仓和废品仓均为多层结构，可以进行多层级分别储存和放置，同时两种仓体可自动密封岩料，待全部装满后由下端导轨送出。[0145] 还有些方案中，本发明系统集成在长方体形舱体15内，该舱体的端部开始进样口，卸扣装置安装于进样口，其余部件安装上述方案安装于方舱体内。舱体采用集装箱结构，并其底部可设计有装卸的叉车底座，可方便将集装箱整体搬运和拆卸，整体尺寸长度不小于3倍取心样品管长度，宽度和高度均不小于取心样品管长度。优选方案中，舱体上设有舱门和平衡观察窗。[0146] 以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。[0147] 另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。[0148] 此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。