权利要求书： 1.一种基于锚杆钻机推进回转系统的协同自适应控制方法，所述锚杆钻机推进回转系统包括三相异步电机、双联齿轮定量泵、推进系统和回转系统；所述三相异步电机以额定转速带动双联齿轮定量泵旋转，泵出高压油一路供给推进系统，另一路供给回转系统；所述双联齿轮定量泵与推进系统和回转系统之间均设置有高压滤油器；所述回转系统包括三位四通电液比例阀和双向液压马达；所述回转系统的高压油经过三位四通电液比例阀，驱动双向液压马达旋转，进而带动钻杆旋转，通过调节三位四通电液比例阀的开度控制进入双向液压马达的油液流量，进而控制钻杆转速；所述双向液压马达的两端均连接在三位四通电液比例阀上；所述双向液压马达还连接有回转负载；所述推进系统依次包括比例溢流阀、电磁方向阀、液压油缸和推进负载，驱动油缸动作，使钻杆产生轴向推进力；所述推进系统通过调节比例溢流阀的阀开度，控制推进力大小；所述三位四通电液比例阀和电磁方向阀上均连接有冷却器；所述冷却器的另一端连接油箱；其特征是，包括如下步骤：步骤1)根据锚杆钻机系统，建立钻机回转系统数学模型；
步骤2)根据锚杆钻机系统，建立钻机推进系统数学模型，将比例溢流阀控液压缸力伺服系统简化为二阶系统；
步骤3)利用钻机随钻信息获取岩石硬度系数；
步骤4)根据预估的岩石硬度系数，设定钻机当次钻进的最优推进力和最优旋转速度；
步骤5)融合同等和主从结构的复合方式，设计锚杆钻机推进回转协同控制结构；
步骤6)针对锚杆钻机系统存在的非线性、参数时变性和多干扰特性，且基于步骤1)和步骤2)构建的系统数学模型，分别设计锚杆钻机推进与回转系统的自抗扰控制器；
步骤7)基于Matlab和AMESim的联合仿真平台，验证所提钻机推进回转协同控制方法的有效性和合理性；
所述步骤3)的具体内容为：
31)根据锚杆钻机推进系统检测获得的推进力F和钻速v，以及回转系统的旋转速度n和旋转转矩T，计算得出岩石破碎比功 其中，钻孔横截面积为A，钻机单位时间有效破岩消耗功率为P，钻孔体积为；
32)考虑到岩石破碎比功与岩石硬度系数成正比，根据检测得到的钻机在上一钻进过程中的推进力F(k?1)、推进位移x(k?1)、转速n(k?1)和转矩信息T(k?1)，获得岩石硬度系数，指导本次钻进过程；记本次钻进过程为k阶段，预估的k阶段
声明：
“锚杆钻机推进回转系统及其协同自适应控制方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：中国矿业大学
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2025年06月06日 ~ 08日 
