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陕西西安有色金属化学分析技术理论与应用

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化学激发镁渣-矿渣基地质聚合物胶凝材料及其制备方法

本发明公开了一种化学激发镁渣-矿渣基地质聚合物胶凝材料的制备方法,该方法是利用可提供无机铝硅酸盐成分的镁渣和矿渣为原料,在化学激发剂硅酸钠的激发下,生成镁渣-矿渣基地质聚合物胶凝材料;其中,镁渣的重量为原料重量的4%-25%(原料指镁渣和矿渣总重量),化学激发剂硅酸钠的用量为原料重量的0-15%,水渣比为0.28。其制备方法是在室温下将配方量的原料置入净浆搅拌机中搅拌,再将硅酸钠水溶液加入拌和,形成混合均匀的浆体,成型,标准养护一天后脱模,然后室温养护不同龄期,检测其抗压强度,该地质聚合物胶凝材料28天龄期的抗压强度最高可达65MPa。制备过程无需加热、无三废排放、绿色环保。

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化学分析
陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
含氮碳量子点的电化学制备方法

本发明涉及化学传感器技术领域,具体涉及一种含氮碳量子点的电化学制备方法。含氮碳量子点的电化学制备方法,用量筒量取无水乙二胺100?mL,在烧杯中加入高氯酸锂1.6?g,搅拌溶解,然后通氮气30?min,再分别用直径为0.5cm的石墨棒做反应的阴阳极,通入直流电源;在反应的过程中看到阴极周围有气泡产生,随着反应的进行,溶液的颜色逐渐变化,由无色到浅黄色,最后到灰绿色,反应持续4?个小时;反应结束后,用砂芯漏斗抽滤,抽滤后得到的溶液颜色是亮黄色,旋干,然后用水溶解,用二氯甲烷萃取,得到粒径大小均一的含氮碳量子点。本发明含氮碳量子点在pH=3~9?的溶液中具有稳定的荧光响应,其干扰很小,因而可用于溶液中微量铜离子浓度的荧光定量分析。

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化学分析
陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
将尿素水解制氨产品气分离用于化学加氨系统的系统

本实用新型公开了一种将尿素水解制氨产品气分离用于化学加氨系统的系统,氨分离塔的入口与尿素水解制氨产品气输送管道相连通,氨分离塔顶部的出口经氨气纯度检测仪后分为两路,其中一路经旁路出气控制阀与尿素水解制氨产品气输送管道相连通,另一路经自动进氨控制阀与自动配氨箱的入口相连通,氨分离塔底部的出口与分离系统的入口相连通,自动配氨箱的入口通过自动进水控制阀与除盐水系统相连通,自动配氨箱上设置有用于监测自动配氨箱内氨水浓度的电导表,自动配氨箱底部的出口通过氨水输送泵与外界的火电厂化学加氨系统溶液箱相连通,该系统能够直接将产品气用于化学加氨系统中,同时能够实现自动配氨。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
大型锅炉过热器化学清洗在线监控系统及系统

本发明涉及一种大型锅炉过热器化学清洗在线监控系统,包括排除管线、循环管线、检测管线、调节调节系统、浊度检测仪、温度检测仪、铁离子检测仪和PH检测仪;当检测的数据超过设定的阈值时,此时远程控制器根据检测到的具体数据,计算出需要对清洗液进行调节的调节计量,并控制缓蚀剂箱中的缓蚀剂、还原剂箱体中的还原剂和PH调节液箱体中的PH调节剂来调节清洗液,并将调节后的清洗液通过清洗循环泵泵入到过热器中进行二次清洗,调高了清洗的效率,避免造成环境的浪费,降低了清洗的成本。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
边缘计算环境下基于强化学习的DIDS任务调度算法

本发明公开了一种边缘计算环境下基于强化学习的DIDS任务调度算法,其中包括如下步骤:对检测引擎进行性能等级评估,对所检测的数据包进行负载评估,用马尔科夫决策过程建模,调度器进行决策并确定如何分配检测引擎去检测数据包。对于检测引擎数量固定的分布式入侵检测系统,本发明提出的任务调度算法可以做出最优决策使系统整体负载降低。

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化学分析
陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
用于化学发光时间分辨的纸芯片及其制作方法

本发明公开了一种用于化学发光时间分辨的纸芯片及其制作方法,该纸芯片除一个流通通道外其余各流通通道上均匀覆盖有不同长度的聚二甲基硅氧烷,其制作方法简单、成本低廉、绿色环保,只需利用一个简单的刻字机,即可实现纸芯片的切割和聚二甲基硅氧烷的精准刻画。本发明纸芯片通过控制聚二甲基硅氧烷的覆盖量,实现了纸芯片上样品迁移速度的精确可控,从而可以在相同通道长度的前提下实现样品迁移速率的时间分辨,实现不同物质同时测定的化学发光检测,且所用聚二甲基硅氧烷不影响反应的化学发光信号,迁移时间的重现性较好、精密度较高。

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化学分析
陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
基于强化学习的DIDS中低负载与丢包率的平衡方法

本发明公开了一种基于强化学习的DIDS中低负载与丢包率的平衡方法,其中包括如下步骤:计算立即检测率,计算理论丢包率,计算平均数据包到达数,计算数据包平均等待数,计算数据包等待概率,计算检测引擎被分配的任务数量,计算检测引擎被分配任务的概率,计算检测引擎的工作效率,计算分布式入侵检测系统整体的工作效率,通过检测引擎被分配检测任务的概率,调节低负载与丢包率这两个矛盾指标的平衡。解决了现有技术中公开的以低负载为目标的分布式入侵检测系统的任务调度算法中,单纯强调低负载而可能造成丢包率上升的问题。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
将尿素水解制氨产品气分离用于化学加氨系统的系统

本发明公开了一种将尿素水解制氨产品气分离用于化学加氨系统的系统,氨分离塔的入口与尿素水解制氨产品气输送管道相连通,氨分离塔顶部的出口经氨气纯度检测仪后分为两路,其中一路经旁路出气控制阀与尿素水解制氨产品气输送管道相连通,另一路经自动进氨控制阀与自动配氨箱的入口相连通,氨分离塔底部的出口与分离系统的入口相连通,自动配氨箱的入口通过自动进水控制阀与除盐水系统相连通,自动配氨箱上设置有用于监测自动配氨箱内氨水浓度的电导表,自动配氨箱底部的出口通过氨水输送泵与外界的火电厂化学加氨系统溶液箱相连通,该系统能够直接将产品气用于化学加氨系统中,同时能够实现自动配氨。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
自动清洗型电化学水处理装置及其运行方法

自动清洗型电化学水处理装置及其运行方法,该装置包括安装在循环水泵后,能够对循环水进行旁路处理,其包括:电化学处理装置、控制柜及相应的电动阀门、球阀、减压阀、流量计等,控制柜通过检测运行中的电化学处理装置阴、阳极板间的电流下降值或根据运行时长的数据作为控制柜自清洗的信号输入,实现对电化学处理装置运行及清洗的智能控制;该装置不使用机械刮刀,在无需人工干预的情况下,可以连续稳定的对循环水进行处理。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
面向深度强化学习的飞行动力学模型可信度评估方法

本发明公开了面向深度强化学习的飞行动力学模型可信度评估方法,属于无人机领域,涉及深度强化学习技术,用于克服现有的技术存在的试验空间广,试验因子多,变化范围大,难以覆盖所有条件的问题,还用于解决参考数据难以获得,仿真输出和参考输出受不确定性的影响具有随机性的问题。本发明在分析飞行动力学模型用途基础上,建立基于飞行动作的飞行动力学模型可信度量化模型,并提出基于无人机航模获取参考数据的飞行动力学模型可信度评估流程,从而为深度强化学习选择飞行动力学模型提供依据,并为深度强化学习方法在无人机自动控制方面的应用打下基础。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
基于虚拟现实的文化学习系统及方法

本发明提出了一种基于虚拟现实的文化学习系统及方法,用于解决现有技术中存在的学习环境交互性差,文化学习范围单一且未能提供综合学习结果的技术问题,学习系统包括场景构建模块、学习测试模块、交互学习模块和结果输出模块,学习方法为:场景构建模块构建文化知识学习场景和文化技能学习场景;学习测试模块检测用户在学习前后对文化知识学习和文化技能学习的掌握情况;用户使用交互学习模块的虚拟现实设备在文化知识学习场景中学习语言交际知识和文化背景知识,并在文化技能学习场景中学习文化习俗行为;结果输出模块根据学习测试模块的结果计算学习得分获取综合学习结果并输出。本发明可用于在虚拟现实环境中学习文化。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
基于超声化学表面重构的自支撑电极的制备方法

本发明涉及自支撑电极技术领域,提供了一种基于超声化学表面重构的自支撑电极的制备方法。本发明利用泡沫金属作为导电基体,在超声过程中通过调节变幅杆与导电基体的距离,从而优化导电基体上部的空化强度分布,巧妙的利用超声表面溶出金属离子作为前驱体金属源,经过一系列超声化学反应,在泡沫金属的表面原位生成纳米金属氧化物并紧密与基体结合,即通过超声化学法实现泡沫金属的表面重构进而实现自支撑电极的制备。另外,本发明提供的制备方法反应速度快、条件温和,电化学葡萄糖传感测试结果表明,本发明制备的自支撑电极兼具灵敏度高和检测限低的优点,其性能在本领域的众多电极中属于顶尖水平。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
端粒酶活性检测试剂盒及其检测方法

本发明公开了一种端粒酶活性检测试剂盒及其检测方法,通过三元连接结构探针识别端粒酶产物,并结合三元连接结构触发的DNA分子机器与碱基堆积触发的DNA分子机器实现等温级联核酸扩增,将肿瘤细胞提取物中端粒酶的逆转录事件转化为显著放大的荧光检测信号,从而精确测定痕量肿瘤细胞中端粒酶的活性,并实现对化学药物抑制肿瘤细胞端粒酶活性的检测。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
强化化学振荡反应过程的混合调控方法

本发明提供了一种强化化学振荡反应过程的混合调控方法,首先利用主要反应式写出描述此化学性质的非线性动力学微分速率方程;然后分析速率方程找到使系统发生振荡的化学参数,并画出相应的分岔图;最后通过混合调控技术扩大发生振荡的参数区间并增加振荡振幅。本发明在保持化学振荡反应原有性质的基础上实现了对振荡过程的强化,使得振荡的振幅和振荡区间增加,有利于对化学物质的提取以及非线性化学的动力学研究。本发明对于能量的回收、燃料的再生有重要作用。本发明不仅可以处理化学振荡,在处理弱信号的过程中不增加任何人为地因素,也可使获得的信号具有客观性。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
基于深度强化学习的DIDS任务调度优化方法

本发明公开了一种基于深度强化学习的DIDS任务调度优化方法,包括如下步骤:对检测引擎进行性能等级评估,对所检测的数据包进行负载评估,用马尔科夫决策过程建模,建立深度循环神经网络模型,调度器进行决策并确定如何分配检测引擎去检测数据包。对于检测引擎数量固定的分布式入侵检测系统,本发明提出的任务调度算法可以做出最优决策使系统整体负载降低,同时还能解决状态空间和动作空间过大造成内存空间占用太大的问题。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
便于控制时长的紫外线灯光化学衍生装置

本实用新型涉及紫外线灯光化学衍生技术领域,且公开了一种便于控制时长的紫外线灯光化学衍生装置,包括底座、反应室和控制室,所述控制室包括动力腔、电机、转轴、电动伸缩杆、臭氧发生器、臭氧板层、间隔板、通孔和定时器,所述动力腔安装在间隔板的右侧,所述转轴安装在电机的输出端,所述电动伸缩杆的一端固定连接在动力腔的内壁上,所述定时器安装在安装板的顶部,本实用新型通过利用定时器对电机、紫外线照射灯和电动伸缩杆的控制,在限定的时长内快速完成对紫外线的隔绝,停止反应室内的继续反应,此外设置的臭氧板层也可以快速吸收紫外线,使整个检测样品可以及时地取出,提高了对试验时间的控制,从而提高了检测的精确度。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
基于智能强化学习的RSA-OAEP密文不可区分性评估方法

本发明涉及一种基于智能强化学习的RSA‑OAEP密文不可区分性评估方法,评估方法的分析过程基于智能强化学习的深度置信网络结构,该结构使用基本波尔兹曼机构造的全连接神经网络结构处理RSA‑OAEP的密文样本;在基于双特征驱动模型的优化作用下,得到深度置信网络的最优结构,从而在隐藏层形成对输入样本的近似分布描述;将学习完毕的深度置信网络结构与不可区分性语义安全规则融合,能够定量实现RSA‑OAEP语义分析流程中的不可区分性评估,并得到当前RSA‑OAEP算法实例的不可区分性概率。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
Orexin多肽的化学制备方法及用途

本发明公开了一种orexin多肽的化学规模化合成方法,其包括下述步骤:(1)采用RinkAmideResin法合成线性粗肽制备树脂。(2)进入AA循环,将步骤(1)所得的反应产物,采用固相合成法,按序逐一合成,得到33个氨基酸的线性粗肽。(3)将步骤2所得的线性粗肽,先用双氧水氧化形成6和12位间的第一对二硫键,然后利用碘剂直接形成7和14位间的第二对二硫键,得环化的orexin粗肽溶液。(4)将步骤3所得的环化的orexin粗肽溶液经分离性HPLC纯化、转盐及冷冻干燥后,得到orexin多肽。(5)利用Kaiser检测法和HPLC-MS法,完成步骤4所得orexin多肽的结构和纯度测定。由于orexin多肽是正常存在于人体中的一种神经多肽,因此就开发成药品的角度而言,其具有毒副作用小,对正常生理功能干扰小等独特优势。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
水合盐热化学吸附蓄热的太阳能温室大棚

公开了一种水合盐热化学吸附蓄热的太阳能温室大棚,包括棚体,水合盐热化学吸附蓄热系统,太阳能发电系统,通风系统,喷灌系统,辅助照明系统。水合盐热化学吸附蓄热反应器设于棚体内并连接储/释热侧风机。通过太阳能集热器加热水合盐热化学吸附蓄热反应器发生脱附反应,将热能转化为化学能储存起来,同时储热侧风机吹出水合盐热化学吸附蓄热反应器中的水蒸气,为温室环境实现增湿。夜间当温度传感器和湿度传感器检测到棚体内温度与湿度不足时,太阳能发电系统供电且喷洒机喷洒,释热侧风机向水合盐热化学吸附蓄热反应器吹入经第一过滤器的湿空气,水合盐热化学吸附蓄热反应器内的水合盐吸水释热,将热空气送入棚体实现供热。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
混凝土半浸泡化学侵蚀耐久性试验装置

本发明提供一种混凝土半浸泡化学侵蚀耐久性试验装置,包括浸泡仓,顶部转动设置有盖板;回形的支撑架,滑动设置在浸泡仓内;多组移动装置,设置在浸泡仓的内侧壁,驱动支撑架上下移动;阵列设置的多个支撑件;检测单元,设置在浸泡仓的一侧外部;检测单元包括:检测箱体,通过检测管道与浸泡仓连通;检测管道设有检测水泵;两个导电片,置于检测箱体底部;电流表,设置于检测箱体的外侧;微型电源,设置于检测箱体的外侧;导线,依次与一个导电片、电流表、微型电源和另一导电片串联;监测单元,用于检测溶液的温度和液位,以及浸泡仓的湿度。该装置能够合理调控试验环境和试验条件,提高试验结果的精确度。

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化学分析
陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
化学抛光剂
化学抛光剂 1025     
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本发明公开了一种化学抛光剂,由氢氟酸、硝酸和乳酸按照1~2.5∶3~5∶4~10的体积比混合制成。本发明的化学抛光剂的原料易得,价格低廉,适用于任意形状、任意尺寸的各种类型钛合金样品,尤其适用于抛光质量要求很高的EBSD样品制备。该化学抛光剂使用方便,抛光效率高,可在20s~40s内制出质量优异,符合要求的抛光面。本发明的化学抛光剂能有效解决现有钛合金机械抛光效率低下、电解抛光工艺难以控制、现有化学抛光剂适用范围窄等不足以及电子背散射衍射分析技术制样困难的难题。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
基于云原生的强化学习流水线方法、系统、设备及存储介质

本发明公开一种基于云原生的强化学习流水线方法、系统、设备及存储介质;包括:基于系统框架和数据序列化协议,构建云原生存储系统;对原始数据集进行预处理,并将预处理的数据集存储至云原生存储系统;启动强化学习智能体和强化学习环境进行交互,产生轨迹数据,存储到轨迹缓存池,并构建强化学习自有数据集;调用轨迹缓存池的轨迹数据,更新强化学习智能体模型;保存更新完成的强化学习智能体模型到云原生存储系统中,构建模型推理服务;基于训练过程中的训练日志,构建日志可视化微服务,实时反馈智能体训练结果,并将结果保存到云原生存储系统。本发明能够提高决策分析场景中分布式训练、循环运行和云原生部署的可靠性、简便性和实用性。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
工业氧化钼化学标准样品的制备方法

本发明公开了一种工业氧化钼化学标准样品的制备方法,该方法包括:一、选取工业氧化钼进行研磨破碎和筛分得到筛下物粉末;二、将筛下物粉末混匀得到工业氧化钼粉末;三、对工业氧化钼粉末抽样进行均匀性初步检验,检验结果合格后分装,然后抽样依次进行均匀性检验和协作定值,再根据协作定值结果进行数理统计,则结果均合格的工业氧化钼粉末为工业氧化钼化学标准样品,并计算其特性值的不确定度。本发明制备的工业氧化钼化学标准样品与生产中的氧化钼组成和含量相近甚至相同,特性值元素或者成分的确定方法精确,解决了现有技术中缺少工业氧化钼化学标准样品用来测定工业氧化钼的主钼和杂质元素含量的问题,适用范围广。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
便携式化学成分制取装置

本发明提供的一种便携式化学成分制取装置,包括钢管、自动伸缩夹具、钻头、充电式电动机、盒体、充电式吸收器和化学粉末收集盒;钻头的一端通过自动伸缩夹具与充电式电动机连接,使用时盒体设置在钢管上,钻头的另一端与钢管接触并通过充电式电动机带动进行化学成分钻取,充电式吸收器的进口连接至盒体,充电式吸收器的出口连接至化学粉末收集盒。本发明通过自动伸缩夹具及钻头与钢管接触并通过充电式电动机带动进行化学成分钻取,充电式吸收器从盒体中将钻取的化学粉末吸入化学粉末收集盒,因此可以快捷高效、准确的对金属材料进行化学成分制取,方便及时对其化学成分进行定量分析。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
生物硫醇电化学传感器及其制备方法与应用

本发明提供一种生物硫醇电化学传感器,包括工作电极、参比电极、对电极和支持电解质溶液;所述工作电极为在基体电极表面修饰金纳米簇制得,所述支持电解质溶液中含有电化学探针,所述金纳米簇的保护剂为芳基硫醇;所述电化学传感器的制备方法,包括以下步骤:对基体电极进行抛光处理;将金纳米簇溶液滴涂在抛光后的基体电极表面,晾干;将得到的电极循环伏安扫描直至得到稳定的曲线,本发明所述生物硫醇电化学传感器具有选择性和灵敏度高、检出限低、线性范围宽、响应迅速等优点,能够用于血清、尿样等样品中生物硫醇的检测。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
多体系化学蒸气发生气液分离装置

本实用新型涉及一种多体系化学蒸气发生气液分离装置。包括反应腔体A、反应腔体B、废液腔体C和水蒸气去除管路D,本实用新型有两个独立的反应室,以满足不同体系化学蒸汽发生时的反应条件,两个体系反应所产生的废液汇集在一起由废液管排出,两个体系产生的化学蒸汽汇集后,通过一段“S”形管路,管路外设有半导体制冷片,有效去除水蒸气后,进入原子化器进行测量。本实用新型显著减小了管路和反应器的体积,可以同时进行两种不同条件下的化学蒸气发生反应,并能有效的去除气相中的水蒸气,提高了仪器的测量效率和稳定性。本实用新型管路连接简单,可用于多元素同测的原子光谱仪器的化学蒸气发生系统,可提高仪器检测灵敏度和稳定性。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
石墨烯复合中空溴氧化铋电化学生物传感器及其制备方法

本发明公开了石墨烯复合中空溴氧化铋电化学生物传感器,该生物传感器为三电极体系传感器,其对电极是铂丝电极,参比电极是Ag/AgCl电极,工作电极为表面用石墨烯复合中空溴氧化铋固载血红蛋白修饰的玻碳电极。具有较宽的检测范围、低的检测限度、响应快且长效稳定。本发明还公开了制备石墨烯复合中空溴氧化铋电化学生物传感器的方法,按照以下步骤实施:步骤1,制备表面用石墨烯复合中空溴氧化铋固载血红蛋白修饰的玻碳电极;步骤2,用步骤1制备的石墨烯复合中空溴氧化铋固载血红蛋白修饰的玻碳电极与铂丝电极、制备Ag/AgCl电极三种电极制成石墨烯复合中空溴氧化铋电化学生物传感器。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
提高微量液体电化学反应效能的声表面波微反应系统

一种提高微量液体电化学反应效能的声表面波微反应系统,包括圆形基底、弧形叉指换能器、三电极系统、隔膜、液体反应池和温控结构,其中叉指换能器、三电极系统蒸镀在圆形基底上;隔膜溅射于圆形基底下方;温控结构中测温电阻溅射在隔膜上,薄膜热电材料附着在液体反应池壁处;液体反应池键合于圆形基底上方。本发明利用声表面波促进反应进程,以聚焦型弧线叉指换能器为核心,结合电化学反应中的三电极系统,能够完成多种生物化学微反应,实现液体反应、信号输出、检测整体过程。温控结构可以实时监测并调整反应液温度,保证反应在适宜的温度下进行。该发明系统集成度高、便携、样本需求少,温度控制有效准确,能够促进多种生物化学反应。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
显示SLM成型IN 718镍基高温合金晶间析出相的电化学腐蚀剂及其使用方法

本发明涉及高温合金金相组织分析技术领域,具体公开了一种显示SLM成型IN 718镍基高温合金晶间析出相的电化学腐蚀剂,该电化学腐蚀剂由氧化膜电解腐蚀剂、金相电解腐蚀剂及表面清洗剂组成,包含以下体积分数的原料:氧化膜电解腐蚀剂为高氯酸20~30ml,无水乙醇60~75ml,甘油5~10ml;金相电解腐蚀剂为高氯酸10~20ml,无水乙醇80~90ml;表面清洗剂为30~40ml无水乙醇溶液,30~40ml去离子水。本发明的电化学腐蚀剂配置方便,腐蚀步骤操作简便,不但解决了冷化学腐蚀效果差的问题,还规避了热化学腐蚀操作危险性及腐蚀度难以掌控性,实现了腐蚀质量保证前提下的高效腐蚀。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
考虑累积误差的AUV强化学习路径规划方法

本发明公开了一种考虑累积误差的AUV强化学习路径规划方法,首先计算AUV运行的累积误差,再计算累计误差的期望和方差,最后采用Q‑Learning强化学习路径规划方法,并更改奖励策略,对AUV沿着直线运动的动作进行奖励,对AUV的转弯动作不作奖励惩罚;在每次迭代过程中生成每条路径的累积误差统计分析,选择累积误差最小的路径作为规划结果,生成最佳路径。本发明使AUV在路径规划中定性和定量分析生成路径的累积误差统计,实现在规划和控制的整个过程中有效减小定位误差累积。

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陕西 - 西安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
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