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本发明涉及智能制造技术领域，更具体的说是一种基于深度强化学习的电路自动3D打印方法，该方法包括以下步骤：S1：将3D打印机喷头作为Agent在建立的模拟环境中训练更新深度神经网络；Agent是指智能体；S2：循环执行Agent的强化学习过程，并训练深度神经网络，循环完成后保存神经网络模型，开启摄像头，跳转至下一步；S3：摄像头传递打印实时环境图像信息，进行图像处理映射出模拟环境，Agent加载训练好的深度神经网络模型，根据实时探测的状态实施打印。先完成对3D打印机训练构建强化学习模型更新深度神经网络的过程，再具体到不同实际情况进行自动化打印，可以解决3D打印装备利用深度强化学习实现电路的自动化打印过程。
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一种基于强化学习的AUV行为规划及动作控制方法，属于水下机器人技术领域。为了解决AUV规划复杂任务时过于依靠人工经验，以及基于智能算法设计的控制方法需要精确的环境模型，从而导致训练经验局限，在现实环境中应用困难的问题。本发明将AUV探测隧洞定义为总任务；完成任务对应的行为包括：趋向目标、墙壁跟踪和避障；将机器人在水下需要完成所规划的行为而产生的控制指令定义为动作；AUV在执行隧洞探测任务时，使用深度强化学习DQN算法进行实时行为规划，构建对应的深度学习的行为网络，完成隧洞探测任务的规划。通过DDPG方法训练AUV的动作网络，将AUV视为环境模型，得到力到状态的映射，从而实现AUV的动作控制。
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一种锂离子电池电化学模型参数获取方法，涉及新能源研究领域。本发明是为了解决现有的需要借助电化学测量方法或智能算法获取机理模型参数，不具备快速、无损获取参数的能力的问题。步骤一、建立锂离子电池电化学简化机理模型；步骤二、对锂离子电池施加参数辨识工况，使锂离子电池充放电，得到锂离子电池在充放电情况下的电压数据和电流数据；步骤三、根据所述的锂离子电池电化学简化机理模型及锂离子电池在充放电情况下的电压数据和电流数据，获得锂离子电池电化学模型参数。它用于获取锂离子电池电化学模型参数。
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本实用新型提供了一种化学机械抛光垫的修整设备的结构。它包括带螺纹通孔的修整盘底座、带不同直径或密度磨粒的基柱、水平测定盘、连杆和悬臂。修整盘表面由四个研磨单元构成，每个研磨单元又由多个基柱构成，每个基柱上面有磨粒。带磨粒的基柱可以旋入底座的通孔，并可调节露出磨料最高点的高低程度。磨粒由电化学方法固定在基柱表面。整个修整盘的磨粒高度可由一个水平测定盘测定后，才可应用到抛光垫的修整操作。此修整盘可以通过不同的基柱的组合，调节盘中磨粒的密度、磨粒的直径的分布，控制修整盘对抛光垫的抛光速率与磨损程度，可以有效地修整抛光垫。
本发明涉及一种用于浅层地下水氯代烃污染原位修复的套筒式生物电化学反应器，具体涉及一种用于受卤代烃污染的浅层地下水原位修复的生物电化学反应器。本发明利用生物电化学脱卤技术，通过生物阴极为脱卤呼吸菌提供电子，促进生物脱卤呼吸的完成，解决地下水中外源电子供体不足的难题。本发明反应器的阴极包括表面均匀布孔的不锈钢圆筒和碳毡；底筒上段为直筒结构，下段为锥筒结构，底筒的上段边缘与不锈钢圆筒连接，止回球位于底筒的下段内；阳极位于不锈钢圆筒内，且PVC管位于阳极和阴极之间，阳极和阴极通过外接直流电源实现电连接。该装置可以置于口径较小的原位监测井中，操作简便，适合地下水环境复杂和操作条件不便的特点。
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本发明提供一种钢混结构腐蚀电化学特征的分数微分识别算法，首先，建立钢混结构钢筋腐蚀过程的通用电化学等效电路，进而得到该等效电路的传递函数；其次，根据分数微分算子，对传递函数进行分数微分运算；第三，在给定待识别参数的初值后，结合电流响应的试验值进行迭代运算，当计算结果与试验结果的误差小于控制误差后，即可得到待识别参数值，从而实现钢混结构钢筋腐蚀电化学特征的识别。本专利的算法，能够在时域内实现钢混体系腐蚀的整体、快速、精确识别，这一算法能够非常方便地嵌入到腐蚀监测与控制用硬件系统中，本算法应用于石油、化工、核工业等基础结构的健康状态监测与评估。
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本发明提出一种基于强化学习的基站休眠方法、设备和介质。所述方法包括：建立深度强化学习模型，对超密集网络中的各个基站的未来流量负载进行预测，确定超密集网络中各个基站的关闭情况。该方法通过引入LSTM模型，通过历史数据来预测网络中各个基站未来的流量负载情况；然后根据预测出的流量负载情况，在保证用户服务质量的情况下，利用强化学习的方法选取合适的基站进行休眠，从而降低网络能耗。
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一种基于强化学习的行星软着陆控制方法及系统和存储介质，涉及软着陆轨迹优化与控制领域，为了解决现有的行星软着陆控制存在无法保证制导律最优、模型较复杂，训练难以收敛等问题。本发明包括：一：基于着陆器的硬件构型和发动机动力配置等特征，建立着陆器动力下降段六自由度动力学模型；二：设计训练交互环境的奖励函数、观测空间、动作空间和神经网络结构；三：数值仿真环境的搭建，利用强化学习算法训练得到软着陆控制器；四：通过速度跟踪测试和软着陆测试对训练控制效果评估。通过执行步骤一和步骤二获得软着陆强化学习环境模型，智能体与环境模型交互，从而获得训练数据。通过步骤三训练可以得到软着陆控制器，最后通过步骤四挑选出表现最佳的训练结果，作为最优软着陆控制器。本发明用于软着陆轨迹优化与控制。
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本发明属于金属表面处理及加工技术，涉及一种薄板铝合金零件化学铣切溶液及其方法。本发明薄板铝合金零件化学铣切溶液进行化铣的方法，先加热化铣溶液至70℃～90℃，将铝合金试件经过除油、出光、涂保护胶、刻形剥离化铣保护胶；利用所述化学铣切溶液进行多次化铣，在达到铣切深度后取出试件进行处理和检验。本发明能够有效地降低化铣件的质量损失率，避免零件出现尺寸超差、阶差、疵边、漏蚀、褶皱的问题，有效结合此化铣溶液及方法，使化铣零件合格率提升至99.1％，不仅可以提高车间产品的交付进度，而且还可以避免零件的浪费，累计节省零件报废所带来的成本超过千万，产生显著的经济效益。
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本发明提出一种基于深度强化学习的传感器优化布置方法，涉及结构健康监测和振动测试领域，首先，基于互信息相关理论推导得到工程结构传感器优化布置准则，然后通过基于深度强化学习的优化算法快速有效地寻找目标函数的最优解，即结构的最优传感器布置位置。本发明可以更加快速有效地寻找到工程结构的传感器最优布置，基于深度强化学习的优化算法可以同时利用深度神经网络的计算能力以及强化学习的决策能力，可以有效地解决复杂工程结构传感器布置时目标函数非凸、高维的问题，同时该方法的输出结果可以实现{0，1}离散表示，其中0表示未布置传感器，1表示布置传感器，从而明确地为某一位置传感器是否布置提供决策支持。
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物理化学实验控制装置。物理化学实验是化学基础实验教学中最重要的一门独立的基础实验课程；它采用物理学原理和技术，对化学研究中的一些重要物理化学常数进行测定，并对测定过程所采集的数据进行归纳和处理。一种物理化学实验控制装置，其组成包括:连接数据总线、控制总线和地址总线的计算机（1），所述的计算机连接接口控制电路（2）、A/D转换电路(3)，所述的接口控制电路连接所述的A/D转换电路，所述的A/D转换电路连接传感器（4），所述的A/D转换电路包括线性化处理电路，所述的线性化处理电路串联信号放大电路，所述的信号放大电路串联A/D转换器。本实用新型用于物理化学实验。
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本发明公开一种基于强化学习的不同合乘意愿下出租车调度方法，包括以下步骤：通过历史数据预测下一时段车辆需求数，得到预测数据，基于所述预测数据对车辆进行提前调度，得到提前调度的车辆数据；基于强化学习的方法采用区域栅格化构建车辆调度模型；基于提前调度的车辆数据和客户的意愿信息，构建乘客合乘模型；通过所述车辆调度模型和所述乘客合乘模型，得到车辆调度结果。该方案提出了基于强化学习方法的，考虑不同合乘意愿的出租车调度策略，解决了传统出租车调度方法中存在的调度滞后性问题，引入出租车预测部分进行提前调度，采用强化学习的方法提高了模型的精度。
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显示不锈钢原奥氏体晶界的化学浸蚀液及浸蚀方法。目前，除了通过电解方法以外，还未发现用化学浸蚀能够更好地显示出不锈钢经过超高温固溶处理后的原奥氏体晶界的方法。电解法需要电解设备，操作上有难度，找到一种化学浸蚀方法，既操作简单又准确可靠是本发明的目的。常规的化学浸蚀方法难以显现不锈钢成品管超高温固溶后的原始奥氏体晶界。电解方法受到电解设备限制，不利于大批量的不锈钢原材料检验。本发明由下述原料组成：所述的化学浸蚀液由含量35%的浓盐酸、8~12ml含量98%的浓硫酸、90~120ml水、5~15克的三氯化铁、5~15克的过硫酸铵组成。本发明用于化学浸蚀方法下的不锈钢原奥氏体晶界的显示。
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本发明提供的是一种用于电化学氧气传感器的离子液体电解质体系的制备方法。按1 : 1.1 : 1.1比例将烷基咪唑、卤代烷和六氟磷酸盐混合，在60～90℃的水浴锅中加热回流3～5h，冷却后用水洗涤直至用硝酸银溶液检验至上层无沉淀产生，得到烷基咪唑六氟磷酸盐即AMIMPF6；将AMIMPF6与烯基咪唑混合，并超声1～2h至混合均匀；配制电沉积无机物的电解质溶液，施加恒定为‑5mA的阴极电流电沉积2400～360s，并通过超声振荡收集无机催化剂，最后混入无机催化剂，制得最终电解质。本发明的方法能够合成一种氧敏性强、催化性好且容易制得的电化学氧传感器电解质。
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本发明公开了一种新型电化学一氧化碳气体传感器电极和制备方法，电极的制备材料包括纳米铂、聚乙烯吡咯烷酮、石墨烯、N‑甲基吡咯烷酮、聚四氟乙烯乳液和载体，纳米铂、聚乙烯吡咯烷酮、石墨烯、N‑甲基吡咯烷酮的比例为1：1：5：70～1：1：7：95，聚四氟乙烯乳液的质量比为5～10%，本发明具有制备工艺简单，价格低，灵敏度高，适用于民用一氧化碳的检测。
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本发明涉及筛制样品，更具体的说是一种土壤地球化学自动筛制样品的装置。包括主座、防尘座板、电动推杆Ⅲ、双端座、筛箱和栅格，当引导板转动至水平状态遮盖筛箱本体的上方时，连体板受所述压缩弹簧提供的弹力使复位板位于引导板上端的前后两侧，进而使引导板、复位板和辅助板组成新一层的容纳样品的容器，增加容纳样品的量；控制水管向下的延伸的长度来吸取不同深度的水时，可先将一个深度的水抽至最上层的蓄水部内，然后启动位于上方电动推杆Ⅳ带动位于上侧蓄水部远离位于下侧蓄水部，进而使上下两侧的蓄水部错开，然后再抽取更深的水至位于下侧的蓄水部内，进而便于后续检测金属离子、矿石元素的垂向运移。
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本实用新型公开了一种诊断与优化学习者心理表征能力的教具，包括壳体、升降机构和分类机构，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第二壳体的内部上侧壁上设有显示屏，所述第一壳体和所述第二壳体的一侧通过铰接机构相互铰接，所述第一壳体和所述第二壳体的另一侧通过锁合机构相连接，所述第二连杆的下端铰接有滑块，所述滑块上设有限位机构，所述升降台上设有安装杆，所述分类盒上均设有定位机构，在教学时，将第二壳体相对于第一壳体打开后，通过升降机构将安装杆和分类盒升起，通过显示屏的心理引导，学生可自行对象征着不同心理表征的模拟球放置在分类盒中进行分类，最后由教师进行分析讲解，完成整个心理表征教学过程。
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本实用新型公开了一种污水循环化学生物处理装置，包括处理器、沉水式鼓风机和驱动电机，反应器的顶端固定设置有驱动电机，驱动电机的输出端固定连接有安装轴，通过在反应器内部设置的形成管道状的金属网，当污水从进水口进入后通过金属网形成的封闭管道，可以有效过滤掉污水中垃圾，将垃圾隔离在金属网形成的管道内，同时不影响污水在反应器中进行净化，当污水进入下一程序时金属网隔离的垃圾可以通过第一排污口排出，避免了传统的容易出现堵塞等情况，在污水处理过后，通过检测水管可以对处理后的污水进行采样，当污处理结果不达标时，可以通过设置的第一回流管和第二回流管，并配合第二水泵将污水回流，并再次处理，已达到更好的净化效果。
本发明公开了一种电化学沉积制备对于有机磷酸酯类农药具有吸附作用的纳米氧化锆电极的方法及应用，其步骤如下：一、以ITO导电玻璃为基底，对其清洗、氧化处理后，放入玻璃瓶中，加入APTES甲苯溶液使其浸没ITO导电玻璃，然后置于黑暗条件下反应后取出经酒精冲洗后吹干备用；二、以经APTES修饰的ITO电极作为工作电极，铂丝作为对电极，饱和甘汞电极作为参比电极，氧氯化锆和氯化钾溶液配置的混合溶液为电解液，经循环伏安得纳米氧化锆电极，该电极可用于检测有机磷酸酯类农药。该工艺在室温条件下进行，得到的产物形貌均一、稳定性强；设备简单，操作方便，容易控制。
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一种用于化学气相沉积金刚石薄膜的紧凑型真空反应装置。属于金刚石薄膜的化学气相沉积技术领域。为了解决真空条件下CVD金刚石薄膜在微刀具上的沉积问题。壳体上下端分别与上盖和底座可拆卸密封连接构成反应室，真空计固定在上盖上，真空计的检测端紧密穿入上盖设置在壳体内，上盖上固定有与壳体内腔相通的管路，针阀固定在上盖的管路上，针阀与管路相通，上盖的观察孔一处固定有观察窗一，上盖上设有多个冷水环槽，壳体的侧壁上的两个观察孔二处各固定有一个观察窗二，电磁阀固定在底座的进气孔处，导气管一端连接于进气箱，另一端与反应室相通，导气管上安装有导气阀门，载物台设置在反应室内并固定在底座上。本发明主要用于对沉积件微刀具表面金刚石薄膜沉积。
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一种水环境化学实验取样装置，属于水环境技术领域。本实用新型包括移动架、升降底座、立柱、支臂、牵引绳、牵引绳收纳轮、抽水泵、负重连接块、牵引架和抽水软管，移动架底部安有升降底座，移动架顶部安有立柱，立柱安有支臂，支臂设有牵引架，牵引绳收纳轮安在立柱上，牵引绳一端缠绕在牵引绳收纳轮上，另一端穿过支臂上的牵引架后与负重连接块连接，抽水泵安在移动架顶部，抽水泵抽水口设有抽水软管，抽水软管端部与负重连接块固定。目的是为了解决现有水环境取样装置采样深度很难控制且不便于多处采样点搬运使用的问题，本实用新型一次性投入负重连接块可采取同一位置不同深度的水体样本，更加便于进行后期的实验检测，使检测数据更加精准。
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本发明提供了一种高密度培养两歧双歧杆菌的化学去胁迫法，包括以下步骤：a.配制两歧双歧杆菌的培养基；b.步骤(a)配制的培养基中添加抗氧化剂，并进行灭菌处理；c.接种；d.培养过程中继续补加抗氧化剂；e.培养结束后，采用平板计数法进行活菌计数。所述步骤(b)中的抗氧化剂为异抗坏血酸钠，所述步骤(d)中的抗氧化剂为抗坏血酸钠。本发明提供的化学去胁迫法能够提升两歧双歧杆菌的培养密度，提升益生菌的培养效率，节约生产空间和成本。
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本实用新型公开了一种化学实验用原料混匀器，它涉及化学实验用具技术领域；底座的上表面设置有凹槽，凹槽的上表面设置有石棉网，底座的内上端安装有PTC加热片，PTC加热片通过导线与电压调节器连接，电压调节器安装在底座的内部，底座的右上端安装有纵向伸缩调节杆，纵向伸缩调节杆的上端通过锁紧栓安装在横向伸缩调节杆的杆体上，横向伸缩调节杆的前端安装有调速电机，调速电机的转轴通过轴套与主轴连接，主轴的外侧壁上安装有数个混匀杆体，主轴的下端安装有螺旋套，数显式温度检测器安装在底座的侧壁上；本实用新型能实现快速机械式混匀，且混匀速度快，能节省时间，操作简便，同时能实现快速加热，加热温度能实现恒温。
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本实用新型公开了一种便携式化学实验器械清洗烘干装置，它涉及化学实验技术领域，外壳内安装有恒温箱体，恒温箱体内设置有隔板，隔板将恒温箱体分隔成第一室和第二室，第一承重板安装在第一室内，第一室的侧壁上装有多个水平出水管，每个水平出水管上装有第一喷头，第一室还设有L形出水管，L形出水管的水平端装有花洒喷头，多个水平出水管与第一总管连通，L形出水管与第二总管连通，第一总管上设有第一控制阀，第二总管上设有第二控制阀，第一总管和第二总管均与连接总管连通，第一室的底部设有出水口；第二室内设有第二承重板，湿度检测器安装在第二室的上端，热风管的一端与第二室连通，热风管的另一端与气泵连接；它便于携带，且测量快速、准确，节省时间，结构简单，灵敏度高，体积小，功能多样。
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本实用新型公开了一种光化学反应红外漫反射附件，与红外光谱仪配套使用。通过在漫反射检测器内固定光源来实现。由红外漫反射附件、LED光源、小型电路板、散热器、驱动器、开关、电源、电线共同组成。通过焊接和粘接的方法来进行固定、连接。光源有两个内置固定位置，选择一种固定即可：固定位置1位于红外漫反射附件样品门处，固定位置2位于红外漫反射附件内顶部与顶部球面反射镜缝隙中。其优点是，相比于传统对光催化反应前和反应后的待测样品测出的两个稳态状态的红外光谱图，其能检测出整个光催化反应过程的红外光谱图，动态了解光催化的反应进程、转换形式，使整个反应过程呈现在研究者的面前。
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一种化学实验用试管辅助装置。目前，在进行化学实验物质反应时，经常会用到试管来进行混合实验，将试管内的溶液加热或者在试管内滴入或倒入腐蚀性的强酸，在用手拿取试管时加热的试管和挂在试管壁外侧的强酸溶液对检测人员带来伤害。一种化学实验用试管辅助装置，其组成包括：指套筒A（1）和指套筒B（2），指套筒A和指套筒B的直径相同，且为空心结构，指套筒A和指套筒B的上方固定设置有夹持杆（3），夹持杆的直径小于指套筒A和指套筒B的直径，夹持杆的杆面上开设有弧形槽，且在夹持杆的杆面上套入有防滑胶垫（4），两个夹持杆之间设置有试管（5）。本实用新型应用于化学实验领域。
基于陶瓷共烧工艺的传感单元、含有该传感单元的电化学气体传感器及传感单元的制造方法，涉及电化学气体传感器领域。为了解决利用传统制造电化学气体传感器的方法困难的问题。基于陶瓷共烧工艺的传感单元，工作电极层、电解池层、辅助电极层和引出层由上至下依次层叠设置；第一电解池通孔和第二电解池通孔构成电解池腔，催化电极与第一过孔的导电金属电气连接，对电极与第三过孔的导电金属电气连接，第一过孔、第二过孔和第四过孔导电金属之间电气连接，第一引出端与第四过孔的导电金属电气连接，第二引出端与第三过孔的导电金属电气连接。本发明通过注入不同类型的电解液、不同催化电极材料等实现不同种类气体检测。
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本发明涉及毛刺处理技术领域，尤其涉及电化学去毛刺机床，其包括机床本体、电源、控制系统、安全检测回路、电解液循环系统、工装夹具及阶梯电极；机床本体由上下两厢构成，在机床下厢右侧主要放置有电解液槽和电解液温度、pH值以及电导率检测探头，机床左侧上下两厢为连通形式，放置有不锈钢离心泵，机床上厢左侧安装有工装夹具，气动回路控制系统，安全检测回路，机床上厢右侧顶部则安装有总电源开关、电源、检测仪及去毛刺控制系统，本发明采用固定阴极式的加工方法，设计了阵列电极的自动定位装置，保证小孔毛刺从根部进行去除，避开了沿高度方向去除毛刺容易短路的难题，具有加工效率高、使用方便、各加工小孔圆角相似度高的特点。
本发明公开了一种基于视觉信息的深度强化学习DDPG算法的机器臂抓取控制方法，旨在解决现有技术中机械臂工作场景灵活性差，场景变动后，人工示教调试慢，效率低等技术问题。该方法首先采用卷积神经网络并融合卡尔曼滤波，对待抓取的物体进行实时检测与跟踪，并提取待抓取物体的平面3D位姿信息。设计一种基于末端执行器速度平滑约束的示教机制，解决经典DDPG网络在初始化训练初由于动作随机导致的有效数据少，算法效率低的问题；并设计基于能量约束归一化非线性奖励函数，把输入到深度强化学习网络的数据解算至相同的区间，并且对变量进行非线性的函数映射，使得网络梯度下降的时候速率更快，提高训练效率和机械臂在靠近目标物体附近时产生的抖动问题；基于仿真环境对强化学习网络进行预训练，并对待抓取物体位姿进行显示表达，使得该算法在新对象和环境中具有更强的泛化能力，将快速迁移到真实世界的机械臂上面。
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一种基于纳米镍粉的金刚石晶体表面机械化学抛光方法，属于金刚石刀具制造技术领域。本发明从金刚石晶体与过渡族金属元素在摩擦高温催化作用下发生化学反应入手，结合前期积累的金刚石晶体机械刃磨抛光加工经验，采用涂覆纳米镍粉的抛光垫加工金刚石晶体平面。通过金刚石晶体平面的抛光工艺实验，详细分析了抛光垫往复运动频率和往复运动行程、机床主轴转速、抛光压力、金刚石晶体对抛光垫挤压深度、抛光时间、重复涂粉时间间隔等工艺参数对金刚石晶体平面抛光效果的影响规律，包括表面粗糙度Ra和表面粗糙度Rz，并建立优化的金刚石晶体表面抛光工艺，实现表面粗糙度Ra 0.6nm或Rz 3.6nm，为高精度金刚石刀具的机械化学抛光加工工艺技术迈出了探究性的一步。
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