1.本发明涉及铲运机自动控制的技术领域，尤其涉及一种智能电动铲运机控制方法。
背景技术：
2.目前，地下铲运机的主流产品还是传统的柴油发动机做为动力源的产品，电动铲运机分为两种产品，一种是外接地面电源的电动铲运机，通过电缆连接地面电源，驱动电机，电机为铲运机的动力源。第二种是在铲运机上安装电池，电池为电机提供能源，电机做为铲运机的动力源。电池铲运机在国内矿山领域还未得到广泛的应用，国外及国内各大厂商都尚处于研发实验阶段，控制系统的研究也处于探索测试阶段，主要是电机在各种工况下的控制方法，需要对各种工况的精细研究，从节能的角度出发，找寻最合适的控制方法。
3.同时铲运机多用于地下采矿，用于将矿物从洞内往外输送，现有的输送方式以人工驾驶为主，但是人工驾驶效率低，且存在安全隐患。
4.针对该问题提出一种面向铲运机的控制方法，以及面向电池铲运机的节能控制方法，从而实现铲运机的智能控制以及自动进行矿物运输。
技术实现要素：
5.本发明提供一种智能电动铲运机控制方法，目的在于(1)实现矿洞内道路识别；(2)实现利用最优铲运机智能控制模型对铲运机进行行驶控制；(3)实现电池铲运机的节能控制。
6.实现上述目的，本发明提供的一种智能电动铲运机控制方法，包括以下步骤：
7.s1：在铲运机头部安装相机，利用相机获取矿洞内部实时的道路图像，并对所获取的道路图像进行相机标定；
8.s2：对相机标定后的道路图像进行预处理，利用道路识别算法识别预处理后道路图像中的道路；
9.s3：构建铲运机智能控制模型，铲运机智能控制模型以上述道路识别结果和当前铲运机行驶信息为输入，以铲运机控制动作为输出；
10.s4：利用粒子群算法对铲运机智能控制模型进行优化，得到最优的铲运机智能控制模型，并利用模型对铲运机进行行驶控制，直到铲运机到达指定作业位置；在铲运机行驶以及执行铲运作业时，利用电机节能控制方法控制能源消耗。
11.作为本发明的进一步改进方法：
12.所述s1步骤中，在铲运机头部安装相机，利用相机获取矿洞内部实时的道路图像，并对所获取的道路图像进行相机标定，包括：
13.对铲运机头部相机获取的道路图像进行相机标定，所获取道路图像的尺寸为m
×
n像素，所述相机标定流程为：
14.将相机的光心o作为相机坐标原点，相机坐标原点的坐标表示为(x0,y0，z0)，则道
路图
声明：
“智能电动铲运机控制方法与流程” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：青岛中鸿重型机械有限公司
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2025年06月13日 ~ 15日 
