球磨机的电机控制方法及装置与流程

1.本申请属于工业设备技术领域，尤其涉及一种球磨机的电机控制方法及装置。

背景技术：

2.球磨机为一种粉碎研磨物料的设备，被广泛应用于陶瓷、建材、矿业、化工等行业，通常使用电机驱动皮带轮或齿轮传动装置等带动筒体以适宜的转速旋转，在筒体内有重达几吨～几百吨的物料和钢球，在筒体旋转过程中桶内的钢球被带到一定高度后就会沿抛物线落下，对筒底的物料进行撞击，从而达到粉磨原料的目标。

3.图1a～1c示出了球磨机的筒体在不同工作状态下的示例性的示意图。球磨机旋转筒体，以带动筒体内钢球和物料进行旋转，在不同速度物料分布情况不同，当转速较低时，钢球和物料随筒体内壁上升，当钢球和物料上升至休止角时，钢球和物料将沿筒壁斜面滑下，形成如图1a所示的第一工作状态。若转速增加钢球和物料在离心力的作用下紧贴筒壁上升，然后在重力作用下钢球抛射下落，形成如图1b所示的第二工作状态，将物料砸碎，而从达到研磨的目的。若转速超过一定值后(临界速度)离心力超过钢球重力，钢球物料将紧贴筒壁一起旋转，形成如图1c所示的第三工作状态，此时不能到达粉碎的目的。

4.球磨机属于低速重载型应用，启动力矩大，通常达到额定力矩的1.5～2.5倍，需要对球磨机的启动工作过程进行控制。在目前相关技术中，可以采用工频电压直接启动球磨机，例如将电机通过接触器直接连接到电网上启动，具有结构简单、操作方便等优点，但电机启动电流冲击非常大，一般能达到电机额定电流的5～7倍，对电网、电器设备和电机造成很大冲击损害，通常只适用于小功率小型球磨机场合。

技术实现要素：

5.有鉴于此，本申请实施例提供了一种球磨机的启动控制方法及装置，以至少解决现有技术中球磨机在启动过程中的电机启动力矩和电机启动电流过大的问题。

6.本申请实施例的第一方面提供了一种球磨机的启动控制方法，包括：监测在球磨机启动阶段所述球磨机的电机工作参数；识别所述电机工作参数是否符合预设的正常启动条件；当不符合所述正常启动条件时，停止运行电机，并根据在所述电机停机时的电机工作参数确定所述电机的重启时刻和所述电机在所述重启时刻时的电机转速及第一电机转向；根据所述重启时刻和所述目标电机驱动方向重启转动所述电机，其中所述目标电机驱动方向与所述第一电机转向相同。

7.本申请实施例第二方面提供了一种球磨机的启动控制装置，包括：工作参数检测单元，被配置为监测在球磨机启动阶段所述球磨机的电机工作参数；正常启动识别单元，被配置为识别所述电机工作参数是否符合预设的正常启动条件；重启参数确定单元，被配置为当不符合所述正常启动条件时，停止运行电机，并根据在所述电机停机时的电机工作参数确定所述电机的重启时刻和所述电机在所述重启时刻时的电机转速及第一电机转向；电机重启单元，被配置为根据所述重启时刻和所述目标电机驱动方向重启转动所述电机，其

中所述目标电机驱动方向与所述第一电机转向相同。

8.本申请实施例的第三方面提供了一种球磨机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。

9.本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述方法的步骤。

10.本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在球磨机上运行时，使得球磨机实现如上述方法的步骤。

11.本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

12.通过本申请实施例，球磨机控制器可以监测在球磨机启动阶段的电机工作参数，利用电机工作参数来识别电机是否已正常启动，并在确定电机不符合正常启动条件时，可以停止运行电机，之后再利用与电机在重启时运行方向相同的目标电机驱动方向进行重启，可以借助球磨机中的重负荷负载的重力为筒体提供启动力矩，从而大大减小电机启动力矩，降低电机启动电流，能够降低对电网和电机的冲击损害，并能在大型的球磨机适用。

附图说明

13.为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

14.图1a示出了球磨机的筒体在第一工作状态下的示意图；

15.图1b示出了球磨机的筒体在第二工作状态下的示意图；

16.图1c示出了球磨机的筒体在第三工作状态下的示意图；

17.图2示出了根据本申请实施例的球磨机的启动控制方法的一示例的流程图；

18.图3示出了根据本申请实施例的识别电机正常启动的一示例的流程图；

19.图4示出了根据本申请实施例的确定第一电机方向的一示例的流程图；

20.图5示出了根据本申请实施例的判断球磨机的筒体的回转行为的一示例的流程图；

21.图6示出了根据本申请实施例的球磨机的启动控制方法的一示例的流程图；

22.图7示出了根据本申请实施例的球磨机的启动控制装置的一示例的结构框图；

23.图8示出了根据申请实施例的球磨机的一示例的示意图。

具体实施方式

24.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

25.为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

26.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特

征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

27.还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

28.还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

29.如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

[0030]

具体实现中，可以在球磨机上执行的各种应用程序可以使用诸如触摸敏感表面的至少一个公共物理用户接口设备。可以在应用程序之间和/或相应应用程序内调整和/或改变触摸敏感表面的一个或多个功能以及终端上显示的相应信息。这样，终端的公共物理架构(例如，触摸敏感表面)可以支持具有对用户而言直观且透明的用户界面的各种应用程序。

[0031]

在目前相关技术中，一些专家和学者设想出了对球磨机进行启动的多种方式。

[0032]

其一，自耦降压启动方式。具体地，利用自耦变压器来降低加在电动机定子绕组上的启动电压。待电动机启动后，再使电动机与自耦变压器脱离。但是，该启动方式需要额外增加自耦变压器，增加设备成本，降低启动电压，导致启动力矩受限。

[0033]

其二，降额变频器启动方式。具体地，可以选用球磨机额定负载1.5～2.5倍以上容量变频器，保证球磨机额定负载下，变频器有足够容量来满足大启动力矩的要求，不会出现变频器过流保护情况。但是，此启动方式会增加大量设备成本。

[0034]

其三，变频器与plc组合启动方式。具体地，plc通过通讯读取变频器启动电流，当启动电流达到预设值后，变频器减速停机后再反转加速启动，直到电流不再超过预设值电机正常运行。但是，此种启动方式需要增加plc参与控制，增加额定成本；并且，通过plc读取电流后再控制变频器存在一定的通讯和响应延迟，限制该预设电流不能太大，否则该延迟后变频器再来响应时变频器就已经过流保护；另外变频器需要选择减速停机后再反转启动，在这个过程中需要消耗额外的减速制动能量，同时球磨机筒体重力方向并非一定是反向的，若球磨机重力方向与运行相反，反向启动反而需要克服重力。即使按正转启动，在低速阶段仍需克服重力，增大启动电流。

[0035]

图2示出了根据本申请实施例的球磨机的启动控制方法的一示例的流程图。关于本申请实施例方法的执行主体，其可以是球磨机中的控制器，例如芯片或变频器等。

[0036]

如图2所示，在步骤210中，球磨机控制器监测在球磨机启动阶段球磨机的电机工作参数。示例性地，电机工作参数可以表示电机电参数(例如，电机电流、电压等)和/或电机机械参数(例如，电机转速、转向等)。

[0037]

这里，球磨机启动阶段可以包括球磨机的初次启动过程或重新启动过程，即球磨机控制器可以进行多次启动过程，并持续监测每次启动过程中的电机工作参数。

[0038]

在步骤220中，球磨机控制器识别电机工作参数是否符合预设的正常启动条件。这

里，正常启动条件可以表示在球磨机正常启动场景下电机的一种或多种电机工作参数，例如可以是由用户根据启动需求而设定的。

[0039]

如果步骤220中的识别结果指示符合正常启动条件，则球磨机完成启动，并可以结束启动操作。如果步骤220中的识别结果指示不符合正常启动条件，则跳转至步骤230。

[0040]

在步骤230中，球磨机控制器停止运行电机，并根据在电机停机时的电机工作参数确定电机的重启时刻和电机在重启时刻的第一电机转向。具体地，如果球磨机控制器停止运行电机，电机将在无外力的作用下自由转动，则可以计算在电机在重启时刻下电机的转向。应理解的是，在重启时刻前的电机具有第一电机转向。

[0041]

需说明的是，重启条件中电机工作参数标准可以根据用户需求或业务场景而确定的，例如电机在停机状态下自由运动，而在设定方向上的速度或加速度超过设定阈值等，可以将重启条件满足的时间点确定为相应的重启时刻。

[0042]

在步骤240中，球磨机控制器根据重启时刻和目标电机驱动方向重启转动电机。这里，电机的目标电机驱动方向与第一电机转向相同，使得沿着电机转动的方向进行驱动，在电机重启转动时，可以充分利用球磨机的惯性力矩，降低电机的启动力矩和启动电流。

[0043]

在本申请实施例中，球磨机控制器可以通过检测电机工作参数来识别电机是否正常启动，并在电机无法正常启动时停止运行电机，在停机一段时间之后利用与球磨机自由运行的惯性方向相同的驱动方向进行工作，可以降低球磨机在启动过程中的电机启动力矩和电机启动电流。

[0044]

图3示出了根据本申请实施例的识别电机正常启动的一示例的流程图。

[0045]

如图3所示，在步骤310中，球磨机控制器监测在球磨机启动阶段球磨机中电机电流和电机频率。

[0046]

在步骤320中，球磨机控制器判断电机电流是否小于设定电流阈值，并且电机频率是否等于设定频率。

[0047]

需说明的是，在球磨机启动过程中，随着电机转速的提升，电机电流是逐渐降低的，以及电机频率是逐渐升高的。具体地，当变频器按照设定频率对电机进行驱动时，变频器的输出频率会逐渐升高直到达到设定频率，并且变频器输出电流会小于过载电流阈值(例如，等于1.2倍的额定电流)。

[0048]

如果步骤320中的判断结果指示电机电流小于设定电流阈值，并且电机频率等于设定频率，则跳转至步骤330。如果步骤320中的判断结果指示电机电流大于或等于设定电流阈值，或者电机频率不等于设定频率，则跳转至步骤340。

[0049]

在步骤330中，球磨机控制器确定电机工作参数符合正常启动条件。

[0050]

在步骤340中，球磨机控制器确定电机工作参数不符合正常启动条件。

[0051]

在本申请实施例中，球磨机控制器通过检测电机电流和电机频率，从而识别球磨机是否已经成功启动，以便于在检测到电机在首次启动失败的情况下及时重启，保障了球磨机的启动成功率。

[0052]

如上面所描述的一样，当电机未正常启动时，可以利用电机停机后球磨机自由运行的惯性力，在电机运动的情况下施加用于加速的同向驱动力矩。

[0053]

在本申请实施例的一些示例中，球磨机控制器根据在电机停机时的电机转速，确定在重启时刻的电机转速。示例性的，通过变频器输出电压采样电路，实时采样停机阶段的

电机残压信号，并根据该电压信号实时计算当前电机转速以及方向，并将重启时刻前的停机时电机转速作为重启时刻的电机启动转速。

[0054]

在本申请实施例的一些示例中，电机工作参数包括电机转速和电机转向。图4示出了根据本申请实施例的确定第一电机方向的一示例的流程图。

[0055]

如图4所示，在步骤410中，球磨机控制器根据在电机停机时的电机转速判断球磨机的筒体是否发生回转行为。这里，电机可以驱动球磨机的筒体运动，而在转速较低时，电机难以带动球磨机的筒体，而可能发生回转行为。

[0056]

在一些实施方式中，球磨机控制器可以采样在电机停机时的电机残压，并根据所采样的电机电压计算在电机停机时的电机转速和电机转向。具体地，可以将采集的线电压信号由硬件电路变为脉冲信号，根据脉冲频率计算电机转速，根据脉冲相位计算电机方向。

[0057]

如果步骤410中的判断结果指示球磨机的筒体不会发生回转行为，则跳转至步骤420。如果步骤410中的判断结果指示球磨机的筒体会发生回转行为，则跳转步骤430。

[0058]

在步骤420中，球磨机控制器将电机停机时的电机转向确定为第一电机转向。此时，球磨机在停机自由运动的情况下不会回转，重启时的电机转向与停机时的电机转向保持一致，可以利用在同一方向上的惯性力矩进行加速重启。

[0059]

在步骤430中，球磨机控制器将电机停机时的电机转向的反方向确定为第一电机转向。此时，球磨机在停机自由运动的情况下会发生回转，重启时的电机转向与停机时的电机转向相反，可以利用在电机回转方向上的惯性力矩进行加速启动。

[0060]

通过本申请实施例，针对个性化的球磨机运行参数和负载情况而可能会出现的各种球磨机状态，分别采用相应的电机驱动方式，利用惯性力矩以降低电机启动力矩。

[0061]

结合本申请实施例的应用场景来说，球磨机的筒体在电机驱动下旋转，钢球和物料会沿筒壁一起旋转抬升，此时若切断电机电源，筒体内钢球和物料将失去动力，在惯性作用下会继续沿原旋转方向运行一段距离。当筒体重心偏移角度(即转角)未超过临界角度时，在重力作用下会使得筒体沿反方向加速旋转。当筒体重心偏移角度(即转角)超过临界角度时，筒体运行方向不会发生改变，会继续沿原方向加速旋转。因此，如果在重力作用加速旋转阶段，电机直接以当前转速加速启动，则可充分借助钢球和物料的重力为筒体提供启动力矩，从而大大减小电机启动力矩，实现球磨机软启动目的。

[0062]

图5示出了根据本申请实施例的判断球磨机的筒体的回转行为的一示例的流程图。

[0063]

如图5所示，在步骤510中，球磨机控制器根据在电机停机时的电机转速，计算在停机状态下对应电机转速为零的换向等待时间。

[0064]

在步骤520中，球磨机控制器判断停机时间是否大于换向等待时间。在本申请实施例的一些示例中，设定停机时间与球磨机的型号、尺寸或性能等因素相关的，并且可以通过多次有效性实验而得到的。

[0065]

如果停机时间大于换向等待时间，则跳转至步骤530。如果停机时间小于或等于换向等待时间，则跳转至步骤540。

[0066]

在步骤530中，球磨机控制器确定球磨机的筒体不会发生回转行为。

[0067]

在步骤540中，球磨机控制器确定球磨机的筒体会发生回转行为。

[0068]

由此，利用电机转速和换向等待时间，可以有效预测球磨机的筒体是否发生回转

行为。

[0069]

在本申请实施例的一些示例中，为了充分利用球磨机的惯性力，可以在目标电机驱动方向与第一电机转向的方向相同的特定时刻(例如，转速或加速度满足一定条件)进行重启操作。

[0070]

具体地，球磨机控制器可以获取在停机状态下不同时间点的电机加速度。示例性地，球磨机控制器可以根据电机转速来计算相应的电机加速度。此外，球磨机控制器还可以将对应在第一电机转向上电机加速度超过预设的加速度阈值的时间点确定为重启时刻。应理解的是，加速度阈值可以是根据用户需求或业务场景而进行调整或由用户自定义的。

[0071]

通过本申请实施例，在电机加速度超过加速度阈值时进行重启，使得在电机转向上具有较充分的惯性力矩，可以降低目标电机的驱动力矩和驱动电流。

[0072]

图6示出了根据本申请实施例的球磨机的启动控制方法的一示例的流程图。

[0073]

在本申请实施例中，基于球磨机的工况特性，利用球磨机自身重力作用，通过变频器本身带有的硬件，配合软件实现辨识电机转速和方向，并通过转速大小和方向的变化来控制电机启动转速和方向，通过加速度控制电机启动时刻，从而实现球磨机软启动控制过程。

[0074]

如图6所示，在步骤610中，变频器按设定频率freqset、初始驱动方向和加速时间运行，并获取变频器输出电流有效值irms。

[0075]

具体地，在变频器运行命令有效后，变频器可以按设定频率freqset、初始驱动方向和加速时间运行。通过变频器电流检测电路处理后送到dsp芯片的ad口，得到三相输出电流ia,ib,ic相电流。进而，可以将三相电流通过克拉克(clarke)变换公式变换为两相静止坐标系下电流isα，isβ，并计算变频器输出电流有效值irms。

[0076][0077]

在步骤620中，当变频器输出电流irms大于设定预过载阈值(例如，其可以由变频器功能码设定，默认值可以是120％的电机额定电流)时，变频器立即封锁输出，开始停机时间计时，并跳转至步骤630。

[0078]

另一方面，在步骤670中，当变频器输出电流i

rms

小于设定预过载阈值且变频器输出频率等于设定频率freqset时，则表示球磨机已经正常启动，软启动过程判断结束。

[0079]

在步骤630中，在变频器停机状态下，获取当前电机转速flyfreq的大小和方向。具体地，可以利用采样电路对电机线电压(即，电机残压)进行处理，对采样的线电压整成方波信号，对两路方波信号进行频率和相位计算得到当前电机转速flyfreq的大小和方向。

[0080]

在步骤640中，根据当前电机转速flyfreq，计算前后两拍的差值，经过低通滤波处理函数后，从而得到电机滤波后加速度accspeed，同时计算本次停机时间stoptime。

[0081]

若停机时间stoptime在设定停机时间(变频器功能码设定，默认值为3s)内，当前电机转速flyfreq方向发生改变时立即跳转至步骤650。此时证明停机时球磨机筒体重心偏移角度(即转角)较小，在重力的作用下先克服惯性减速后再反向加速。

[0082]

若停机时间stoptime在设定停机时间(变频器功能码设定，默认值为3s)内，当前电机转速flyfreq方向没有发生改变时也跳转至步骤650。此时，证明停机时球磨机筒体的体重心偏移角度(即转角)较大，在惯性作用下磨机筒体重心偏移角度继续增大直至超过临

界脱离角度后，球磨机筒体将不会发生方向改变，而是继续沿原方向加速启动。

[0083]

在步骤650中，当加速度accspeed大于启动下限加速度阈值(变频器功能码设定，默认值为0.01转/s2)时，跳转至步骤660，否则继续等待。

[0084]

在步骤660中，变频器以当前电机转速flyfreq大小和方向飞车加速启动，并重复进行步骤620而直至电机正常软启动。

[0085]

在本申请实施例中，在球磨机启动时，变频器接收到启动命令，驱动电机按设定方向、频率、加速时间运行，同时实时监测变频器输出电流，一旦变频器输出电流超过设定预过载阈值时，变频器立即封锁输出而使得球磨机处于自由失控状态。此时，通过变频器本身带有的硬件电压采样电路，检测电机电压(即电机残留电压，此时变频器没有输出电压)频率来识别电机转子旋转速度以及方向(电压频率与转子旋转频率相同、幅值按转子时间常数衰减)。在设定停机间隔时间内，当电机转速方向发生变化时且电机转速加速度大于设定下限时，变频器按照当前电机转速和方向飞车加速启动。如果在设定停机间隔时间后电机转速仍未发生变化，则可以等待电机转速加速度大于设定下限，进而变频器驱动电机加速启动。

[0086]

在一些实施方式中，可以将球磨机软启动逻辑内嵌至变频器软件中。由此，通过变频处理加快软启动响应速度，在变频器输出电流超过预设阈值时，变频器立即封锁输出(μs级延迟)，球磨机预设电流阈值可设范围广(最大可达180％变频器额定电流)，充分利用变频器容量，并可以节约成本。

[0087]

图7示出了根据本申请实施例的球磨机的启动控制装置的一示例的结构框图。

[0088]

如图7所示，球磨机的启动控制装置700包括工作参数检测单元710、正常启动识别单元720、重启参数确定单元730和电机重启单元740。

[0089]

工作参数检测单元710被配置为监测在球磨机启动阶段所述球磨机的电机工作参数。

[0090]

正常启动识别单元720被配置为识别所述电机工作参数是否符合预设的正常启动条件。

[0091]

重启参数确定单元730被配置为当不符合所述正常启动条件时，停止运行电机，并根据在所述电机停机时的电机工作参数确定所述电机的重启时刻和所述电机在所述重启时刻时的电机转速及第一电机转向。

[0092]

电机重启单元740被配置为根据所述重启时刻和所述目标电机驱动方向重启转动所述电机，其中所述目标电机驱动方向与所述第一电机转向相同。

[0093]

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

[0094]

图8是本申请实施例的球磨机的一示例的示意图。如图8所示，该实施例的球磨机800包括：处理器810、存储器820以及存储在所述存储器820中并可在所述处理器810上运行的计算机程序830。所述处理器810执行所述计算机程序830时实现上述球磨机的启动控制方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤210至240。或者，所述处理器810执行所述计算机程序830时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示单元710至740的功能。

[0095]

示例性的，所述计算机程序830可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器820中，并由所述处理器810执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序830在所述球磨机800中的执行过程。例如，所述计算机程序830可以被分割成工作参数检测程序模块、正常启动识别程序模块、重启参数确定程序模块和电机重启程序模块，各程序模块具体功能如下：

[0096]

工作参数检测程序模块被配置为监测在球磨机启动阶段所述球磨机的电机工作参数；

[0097]

正常启动识别程序模块被配置为识别所述电机工作参数是否符合预设的正常启动条件；

[0098]

重启参数确定程序模块被配置为当不符合所述正常启动条件时，停止运行电机，并根据在所述电机停机时的电机工作参数确定所述电机的重启时刻和所述电机在所述重启时刻时的电机转速及第一电机转向；

[0099]

电机重启程序模块被配置为根据所述重启时刻和所述目标电机驱动方向重启转动所述电机，其中所述目标电机驱动方向与所述第一电机转向相同。

[0100]

所述球磨机800可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述球磨机可包括，但不仅限于，处理器810、存储器820。本领域技术人员可以理解，图8仅是球磨机800的示例，并不构成对球磨机800的限定，可以包括比图示更多或少的部件，或组合某些部件，或不同的部件，例如所述球磨机还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

[0101]

所称处理器810可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field

?

programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

[0102]

所述存储器820可以是所述球磨机800的内部存储单元，例如球磨机800的硬盘或内存。所述存储器820也可以是所述球磨机800的外部存储设备，例如所述球磨机800上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器820还可以既包括所述球磨机800的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器820用于存储所述计算机程序以及所述球磨机所需的其他程序和数据。所述存储器820还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

[0103]

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单

元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程。

[0104]

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

[0105]

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

[0106]

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/球磨机和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/球磨机实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0107]

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0108]

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件的形式实现。

[0109]

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read

?

only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

[0110]

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。技术特征：

1.一种球磨机的启动控制方法，其特征在于，包括：监测在球磨机启动阶段所述球磨机的电机工作参数；识别所述电机工作参数是否符合预设的正常启动条件；当不符合所述正常启动条件时，停止运行电机，并根据在所述电机停机时的电机工作参数确定所述电机的重启时刻和所述电机在所述重启时刻时的电机转速及第一电机转向；根据所述重启时刻和所述目标电机驱动方向重启转动所述电机，其中所述目标电机驱动方向与所述第一电机转向相同。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机工作参数包括电机电流和电机频率，以及所述正常启动条件包括设定电流阈值和设定频率，其中所述识别所述电机工作参数是否符合预设的正常启动条件，包括：如果所述电机电流小于所述设定电流阈值，并且所述电机频率等于所述设定频率，则确定所述电机工作参数符合所述正常启动条件；如果所述电机电流大于或等于所述设定电流阈值，或者所述电机频率不等于所述设定频率，则确定所述电机工作参数不符合所述正常启动条件。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述重启时刻和所述目标电机驱动方向重启转动所述电机，包括：根据在所述电机停机时的电机转速，确定在所述重启时刻的电机转速。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机工作参数包括电机转速和电机转向，其中根据在所述电机停机时的电机工作参数确定所述电机的重启时刻和所述电机在所述重启时刻时的电机转速及第一电机转向，包括：根据在所述电机停机时的电机转速判断所述球磨机的筒体是否发生回转行为，所述电机用于驱动所述球磨机的筒体运动；如果所述球磨机的筒体不会发生回转行为，则将所述电机停机时的电机转向确定为第一电机转向；以及如果所述球磨机的筒体会发生回转行为，则将所述电机停机时的电机转向的反方向确定为第一电机转向。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据在所述电机停机时的电机工作参数确定所述电机的重启时刻和所述电机在所述重启时刻时的电机转速及第一电机转向，包括：获取在停机状态下不同时间点的电机加速度；将对应在所述第一电机转向上电机加速度超过预设的加速度阈值的时间点确定为重启时刻。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据在所述电机停机时的电机转速判断所述球磨机的筒体是否会发生回转行为，包括：根据在所述电机停机时的电机转速，计算在停机状态下对应电机转速为零的换向等待时间；如果停机时间大于所述换向等待时间，则确定所述球磨机的筒体不会发生回转行为；以及如果停机时间小于或等于所述换向等待时间，则确定所述球磨机的筒体会发生回转行

为。7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述监测在球磨机启动阶段中电机的电机工作参数，包括：采样在电机停机时的电机残压；根据所采样的电机残压，计算在所述电机停机时的电机转速和电机转向。8.一种球磨机的启动控制装置，其特征在于，包括：工作参数检测单元，被配置为监测在球磨机启动阶段所述球磨机的电机工作参数；正常启动识别单元，被配置为识别所述电机工作参数是否符合预设的正常启动条件；重启参数确定单元，被配置为当不符合所述正常启动条件时，停止运行电机，并根据在所述电机停机时的电机工作参数确定所述电机的重启时刻和所述电机在所述重启时刻时的电机转速及第一电机转向；电机重启单元，被配置为根据所述重启时刻和所述目标电机驱动方向重启转动所述电机，其中所述目标电机驱动方向与所述第一电机转向相同。9.一种球磨机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1

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7中任一项所述的球磨机的启动控制方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1

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7中任一项所述的球磨机的启动控制方法的步骤。

技术总结

本申请适用于工业设备技术领域，提供了一种球磨机的启动控制方法及装置，其中该方法包括：监测在球磨机启动阶段所述球磨机的电机工作参数；识别所述电机工作参数是否符合预设的正常启动条件；当不符合所述正常启动条件时，停止运行电机，并根据在所述电机停机时的电机工作参数确定所述电机的重启时刻和所述电机在所述重启时刻时的电机转速及第一电机转向；根据所述重启时刻和所述目标电机驱动方向重启转动所述电机，其中所述目标电机驱动方向与所述第一电机转向相同。由此，可以降低球磨机在启动过程中的电机启动力矩和电机启动电流过大。过大。过大。

技术研发人员：熊志伟 张宁 郑伟

受保护的技术使用者：深圳市海浦蒙特科技有限公司

技术研发日：2020.12.15

技术公布日：2021/4/23