权利要求
1.一种用于
采矿的巡检机器人，包括机器人主体(1)、主探头(10)、侧探头(11)和对称固定安装在机器人主体(1)底部一侧的前轮(2)，所述机器人主体(1)的底部另一侧安装有后轮(3)，所述机器人主体(1)的顶部固定连接有顶板(4)，所述顶板(4)的顶部一侧安装有驱动设备(5)和报警装置(9)，所述驱动设备(5)用于驱动后轮(3);
其特征在于，还包括：
所述顶板(4)的顶部中间固定连接有安装板(6)，所述侧探头(11)为对称设置的两个，所述顶板(4)的顶部一侧设置有检测机构(7)，所述安装板(6)的一侧设置有清扫机构(8)，所述安装板(6)的顶部中间固定连接有下杆(12)，所述主探头(10)安装在下杆(12)的顶端;
所述检测机构(7)包括转杆(71)，所述转杆(71)的两端分别与两个所述前轮(2)固定安装，所述转杆(71)的中部外侧固定连接有主带轮(72)，所述主带轮(72)的外侧绕接有皮带(73)，所述顶板(4)的顶部一侧对称固定连接有固定板(75)，所述固定板(75)的内侧转动连接有往复丝杆(76)，所述顶板(4)的顶部对称安装有连接板(77)，所述往复丝杆(76)穿过连接板(77)固定连接有连接轴(78);
两个所述连接轴(78)相靠近的一侧固定连接有同一个从带轮(79)，所述从带轮(79)与皮带(73)适配连接，所述往复丝杆(76)的外侧套接有调节套(711)，所述调节套(711)的底部固定连接有限位块(713)，所述调节套(711)与往复丝杆(76)螺纹连接，所述调节套(711)的顶部固定连接有推动板(714);
所述安装板(6)的顶部对称固定连接有固定轨(716)，所述固定轨(716)的内部滑动连接有齿条(717)，所述齿条(717)的一端固定连接有斜块(715)，所述斜块(715)的斜面与推动板(714)相抵接，所述安装板(6)的顶部对称安装有底杆(718)，所述侧探头(11)固定安装在底杆(718)的顶端;
所述底杆(718)的外侧固定连接有齿轮(719)，所述齿轮(719)与齿条(717)啮合连接，所述安装板(6)的顶部远离主探头(10)的一侧固定连接有挡板(720)，所述齿条(717)与挡板(720)之间安装有复位弹簧(721)，所述安装板(6)的顶部前后两侧对称安装有刮除板(722);
所述清扫机构(8)包括连接杆(81)和转板(82)，所述连接杆(81)与下杆(12)转动连接，所述转板(82)与连接杆(81)固定连接，所述转板(82)位于主探头(10)的正面一侧，所述清扫机构(8)还包括左连杆(84)和右连杆(86)。
2.根据权利要求1所述的一种用于采矿的巡检机器人，其特征在于：所述机器人主体(1)的底部一侧固定连接有下罩体(74)，所述下罩体(74)罩在下部所述皮带(73)的外侧，两个所述连接板(77)位于两个所述固定板(75)的内侧，所述连接板(77)的底部与顶板(4)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于采矿的巡检机器人，其特征在于：所述顶板(4)的顶部固定连接有上罩体(710)，所述上罩体(710)位于上部所述皮带(73)的外侧，所述调节套(711)位于固定板(75)和连接板(77)之间。
4.根据权利要求1所述的一种用于采矿的巡检机器人，其特征在于：所述顶板(4)的顶部对称开设有限位槽(712)，所述限位槽(712)位于限位块(713)的下方，所述限位块(713)与限位槽(712)滑动连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于采矿的巡检机器人，其特征在于：所述齿条(717)位于齿轮(719)和固定轨(716)之间，所述底杆(718)的底端与安装板(6)转动连接，所述复位弹簧(721)的两端分别与挡板(720)和齿条(717)固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于采矿的巡检机器人，其特征在于：所述刮除板(722)靠近固定轨(716)的一侧固定连接有纱布层，所述纱布层位于侧探头(11)镜头部的弧形轨迹上，所述刮除板(722)的数量与侧探头(11)相同。
7.根据权利要求1所述的一种用于采矿的巡检机器人，其特征在于：所述转板(82)靠近主探头(10)的一侧上部固定连接有清扫层(83)，所述左连杆(84)的一端与一侧所述推动板(714)固定连接，所述右连杆(86)的一端与另一侧所述推动板(714)固定连接。
8.根据权利要求7所述的一种用于采矿的巡检机器人，其特征在于：所述左连杆(84)的另一端安装有下套体(85)，所述下套体(85)套接在转板(82)的外侧，所述右连杆(86)的另一端安装有上套体(87)，所述上套体(87)与转板(82)滑动连接。
9.根据权利要求8所述的一种用于采矿的巡检机器人，其特征在于：所述连接杆(81)位于主探头(10)的下方，所述左连杆(84)与下套体(85)转动连接，所述右连杆(86)与上套体(87)转动连接，所述上套体(87)位于下套体(85)的上方。
说明书
技术领域
[0001]本发明涉及巡检机器人技术领域，具体为一种用于采矿的巡检机器人。
背景技术
[0002]巡检机器人能代替或协助人类进行巡检、巡逻、安防等进行工作，能够按路径规划和作业要求，采矿作业常用到巡检机器人。
[0003]如公开号为CN112046633A的一种巡检机器人，包括：车体，所述车体的底部设置有移动轮;移动机构，所述移动机构用于使所述车体沿预设路线移动;设置于所述车体上的角度调整机构;设置于所述角度调整机构上的摄像头，所述角度调整机构能够带动所述摄像头转动以改变其角度;控制单元，所述控制单元与所述移动机构通信连接，可以根据巡检需求设计预设路线，移动机构的作用使车体沿预设路线不断移动实现全方位巡检，另外，角度调整机构能够带动摄像头转动以改变其角度，便于对机房进行全面的巡检，适用性强，有效的减小了监控人员的劳动强度，也更加便于人员对机房进行实时的监控，但是，装置仅通过单一的摄像头进行巡检检测，当摄像头转动角度到一侧时，不便于对另一侧进行检测使用，使得巡检角度范围受到限制，巡检效率不高，且由于矿区内部烟尘较多，也容易对摄像头镜头造成污染，从而影响巡检质量。
[0004]所以提出了一种用于采矿的巡检机器人，以便于解决上述提出的问题。
发明内容
[0005]本发明的目的在于提供一种用于采矿的巡检机器人，以解决装置的巡检角度范围受到限制，巡检效率不高，且由于矿区内部烟尘较多，也容易对摄像头镜头造成污染，从而影响巡检质量的问题。
[0006]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于采矿的巡检机器人，包括机器人主体、主探头、侧探头和对称固定安装在机器人主体底部一侧的前轮，所述机器人主体的底部另一侧安装有后轮，所述机器人主体的顶部固定连接有顶板，所述顶板的顶部一侧安装有驱动设备和报警装置，所述驱动设备用于驱动后轮;
还包括：
所述顶板的顶部中间固定连接有安装板，所述侧探头为对称设置的两个，所述顶板的顶部一侧设置有检测机构，所述安装板的一侧设置有清扫机构，所述安装板的顶部中间固定连接有下杆，所述主探头安装在下杆的顶端;
所述检测机构包括转杆，所述转杆的两端分别与两个所述前轮固定安装，所述转杆的中部外侧固定连接有主带轮，所述主带轮的外侧绕接有皮带，所述顶板的顶部一侧对称固定连接有固定板，所述固定板的内侧转动连接有往复丝杆，所述顶板的顶部对称安装有连接板，所述往复丝杆穿过连接板固定连接有连接轴;
两个所述连接轴相靠近的一侧固定连接有同一个从带轮，所述从带轮与皮带适配连接，所述往复丝杆的外侧套接有调节套，所述调节套的底部固定连接有限位块，所述调节套与往复丝杆螺纹连接，所述调节套的顶部固定连接有推动板;
所述安装板的顶部对称固定连接有固定轨，所述固定轨的内部滑动连接有齿条，所述齿条的一端固定连接有斜块，所述斜块的斜面与推动板相抵接，所述安装板的顶部对称安装有底杆，所述侧探头固定安装在底杆的顶端;
所述底杆的外侧固定连接有齿轮，所述齿轮与齿条啮合连接，所述安装板的顶部远离主探头的一侧固定连接有挡板，所述齿条与挡板之间安装有复位弹簧，所述安装板的顶部前后两侧对称安装有刮除板;
所述清扫机构包括连接杆和转板，所述连接杆与下杆转动连接，所述转板与连接杆固定连接，所述转板位于主探头的正面一侧，所述清扫机构还包括左连杆和右连杆。
[0007]优选的，所述机器人主体的底部一侧固定连接有下罩体，所述下罩体罩在下部所述皮带的外侧，两个所述连接板位于两个所述固定板的内侧，所述连接板的底部与顶板固定连接。
[0008]通过采用上述技术方案，连接板用于对连接轴和往复丝杆支撑，使得从带轮带动连接轴和往复丝杆转动。
[0009]优选的，所述顶板的顶部固定连接有上罩体，所述上罩体位于上部所述皮带的外侧，所述调节套位于固定板和连接板之间。
[0010]通过采用上述技术方案，上罩体用于对皮带保护，减少皮带的损坏。
[0011]优选的，所述顶板的顶部对称开设有限位槽，所述限位槽位于限位块的下方，所述限位块与限位槽滑动连接。
[0012]通过采用上述技术方案，限位块在限位槽内滑动，用于对调节套限位，使得往复丝杆转动时，调节套往复移动。
[0013]优选的，所述齿条位于齿轮和固定轨之间，所述底杆的底端与安装板转动连接，所述复位弹簧的两端分别与挡板和齿条固定连接。
[0014]通过采用上述技术方案，调节套移动时，会带动推动板挤压斜块的斜面，斜块受挤压带动齿条向挡板的方向移动，齿条压缩复位弹簧，使得复位弹簧辅助齿条和调节套的复位。
[0015]优选的，所述刮除板靠近固定轨的一侧固定连接有纱布层，所述纱布层位于侧探头镜头部的弧形轨迹上，所述刮除板的数量与侧探头相同。
[0016]通过采用上述技术方案，侧探头摆动到最大角度时，会与刮除板接触，刮除板对侧探头的镜头刮除清理，减少了侧探头镜头的脏污。
[0017]优选的，所述转板靠近主探头的一侧上部固定连接有清扫层，所述左连杆的一端与一侧所述推动板固定连接，所述右连杆的一端与另一侧所述推动板固定连接。
[0018]通过采用上述技术方案，一侧推动板移动会带动左连杆移动，另一侧推动板移动带动右连杆移动。
[0019]优选的，所述左连杆的另一端安装有下套体，所述下套体套接在转板的外侧，所述右连杆的另一端安装有上套体，所述上套体与转板滑动连接。
[0020]通过采用上述技术方案，当两个推动板相靠近时，上套体和下套体此时相互远离，并能带动转板以连接杆为轴转动，转板带动清扫层转动，清扫层对主探头的镜头清理。
[0021]优选的，所述连接杆位于主探头的下方，所述左连杆与下套体转动连接，所述右连杆与上套体转动连接，所述上套体位于下套体的上方。
[0022]通过采用上述技术方案，当两个推动板相远离时，转板会反向转动，从而实现了对主探头镜头的间歇扫除清理。
[0023]与现有技术相比，本发明的有益效果是：设置有检测机构和清扫机构，机器人主体前进时，通过主探头的正面检测和两侧侧探头的侧面检测，提高了检测范围，减少了检测死角，也提高了检测效率，同时便于对主探头和侧探头的镜头清理，减少了烟尘粘附，提高了检测效果;
1、设置有检测机构，机器人主体通过驱动设备驱动后轮转动，前轮辅助转动，前轮转动带动转杆和主带轮转动，主带轮通过皮带带动从带轮转动，从带轮带动连接轴和往复丝杆转动，限位块在限位槽内滑动，用于对调节套限位，使得往复丝杆转动时，调节套往复移动，且两侧的往复丝杆螺纹方向相反，使得两侧的调节套会同时靠近或同时远离，在调节套移动时，会带动推动板挤压斜块的斜面，斜块受挤压带动齿条向挡板的方向移动，齿条压缩复位弹簧，且齿条带动啮合的齿轮转动，齿轮转动带动底杆转动，底杆再带动顶部的侧探头转动，侧探头摆动到最大角度时，会与刮除板接触，刮除板对侧探头的镜头刮除清理，减少了侧探头镜头的脏污，当调节套复位时，复位弹簧的弹力带动齿条复位移动，齿条带动齿轮反转，使得侧探头复位，从而实现了侧探头的往复摆动巡检，通过主探头的正面检测和两侧侧探头的侧面检测，提高了检测范围，减少了检测死角，也提高了检测效率;
2、设置有清扫机构，一侧推动板移动会带动左连杆移动，另一侧推动板移动带动右连杆移动，当两个推动板相靠近时，左连杆与右连杆靠近，左连杆带动下套体在转板上滑动，右连杆带动上套体在转板上滑动，上套体和下套体此时相互远离，并能带动转板以连接杆为轴转动，转板带动清扫层转动，清扫层对主探头的镜头清理，同理，当两个推动板相远离时，转板会反向转动，从而实现了对主探头镜头的间歇扫除清理，解决了装置的巡检角度范围受到限制，巡检效率不高，且由于矿区内部烟尘较多，也容易对摄像头镜头造成污染，从而影响巡检质量的问题。
附图说明
[0024]图1为本发明第一立体整体结构示意图;
图2为本发明第二立体整体结构示意图;
图3为本发明前轮安装结构示意图;
图4为本发明图3中A处放大结构示意图;
图5为本发明图3中B处放大结构示意图;
图6为本发明挡板安装结构示意图;
图7为本发明图6中C处放大结构示意图;
图8为本发明侧探头角度调节示意图;
图9为本发明齿条安装结构示意图;
图10为本发明图9中D处放大结构示意图。
[0025]图中：1、机器人主体;2、前轮;3、后轮;4、顶板;5、驱动设备;6、安装板;7、检测机构;71、转杆;72、主带轮;73、皮带;74、下罩体;75、固定板;76、往复丝杆;77、连接板;78、连接轴;79、从带轮;710、上罩体;711、调节套;712、限位槽;713、限位块;714、推动板;715、斜块;716、固定轨;717、齿条;718、底杆;719、齿轮;720、挡板;721、复位弹簧;722、刮除板;8、清扫机构;81、连接杆;82、转板;83、清扫层;84、左连杆;85、下套体;86、右连杆;87、上套体;9、报警装置;10、主探头;11、侧探头;12、下杆。
具体实施方式
[0026]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0027]请参阅图1-图10，本发明提供一种技术方案：一种用于采矿的巡检机器人，包括机器人主体1、主探头10、侧探头11和对称固定安装在机器人主体1底部一侧的前轮2，机器人主体1的底部另一侧安装有后轮3，机器人主体1的顶部固定连接有顶板4，顶板4的顶部一侧安装有驱动设备5和报警装置9，驱动设备5用于驱动后轮3。
[0028]顶板4的顶部中间固定连接有安装板6，侧探头11为对称设置的两个，安装板6的顶部中间固定连接有下杆12，主探头10安装在下杆12的顶端。
[0029]顶板4的顶部一侧设置有检测机构7，检测机构7包括转杆71，转杆71的两端分别与两个前轮2固定安装，转杆71的中部外侧固定连接有主带轮72，主带轮72的外侧绕接有皮带73，顶板4的顶部一侧对称固定连接有固定板75，固定板75的内侧转动连接有往复丝杆76，顶板4的顶部对称安装有连接板77，往复丝杆76穿过连接板77固定连接有连接轴78。
[0030]机器人主体1的底部一侧固定连接有下罩体74，下罩体74罩在下部皮带73的外侧，两个连接板77位于两个固定板75的内侧，连接板77的底部与顶板4固定连接。
[0031]两个连接轴78相靠近的一侧固定连接有同一个从带轮79，从带轮79与皮带73适配连接，往复丝杆76的外侧套接有调节套711，调节套711的底部固定连接有限位块713，调节套711与往复丝杆76螺纹连接，调节套711的顶部固定连接有推动板714。
[0032]顶板4的顶部固定连接有上罩体710，上罩体710位于上部皮带73的外侧，调节套711位于固定板75和连接板77之间，顶板4的顶部对称开设有限位槽712，限位槽712位于限位块713的下方，限位块713与限位槽712滑动连接。
[0033]安装板6的顶部对称固定连接有固定轨716，固定轨716的内部滑动连接有齿条717，齿条717的一端固定连接有斜块715，斜块715的斜面与推动板714相抵接，安装板6的顶部对称安装有底杆718，侧探头11固定安装在底杆718的顶端。
[0034]底杆718的外侧固定连接有齿轮719，齿轮719与齿条717啮合连接，安装板6的顶部远离主探头10的一侧固定连接有挡板720，齿条717与挡板720之间安装有复位弹簧721，安装板6的顶部前后两侧对称安装有刮除板722。
[0035]齿条717位于齿轮719和固定轨716之间，底杆718的底端与安装板6转动连接，复位弹簧721的两端分别与挡板720和齿条717固定连接。
[0036]刮除板722靠近固定轨716的一侧固定连接有纱布层，纱布层位于侧探头11镜头部的弧形轨迹上，刮除板722的数量与侧探头11相同。
[0037]实施例一：如图1-图8所示，设置有检测机构7，机器人主体1通过驱动设备5驱动后轮3转动，前轮2辅助转动，前轮2转动带动转杆71和主带轮72转动，主带轮72通过皮带73带动从带轮79转动，从带轮79带动连接轴78和往复丝杆76转动，限位块713在限位槽712内滑动，用于对调节套711限位，使得往复丝杆76转动时，调节套711往复移动，且两侧的往复丝杆76螺纹方向相反，使得两侧的调节套711会同时靠近或同时远离。
[0038]在调节套711移动时会带动推动板714挤压斜块715的斜面，斜块715受挤压带动齿条717向挡板720的方向移动，齿条717压缩复位弹簧721，且齿条717带动啮合的齿轮719转动，齿轮719转动带动底杆718转动，底杆718再带动顶部的侧探头11转动，侧探头11摆动到最大角度时，会与刮除板722接触，刮除板722对侧探头11的镜头刮除清理，减少了侧探头11镜头的脏污。
[0039]当调节套711复位时，复位弹簧721的弹力带动齿条717复位移动，齿条717带动齿轮719反转，使得侧探头11复位，从而实现了侧探头11的往复摆动巡检，通过主探头10的正面检测和两侧侧探头11的侧面检测，提高了检测范围，减少了检测死角，也提高了检测效率。
[0040]安装板6的一侧设置有清扫机构8，清扫机构8包括连接杆81和转板82，连接杆81与下杆12转动连接，转板82与连接杆81固定连接，转板82位于主探头10的正面一侧，清扫机构8还包括左连杆84和右连杆86。
[0041]转板82靠近主探头10的一侧上部固定连接有清扫层83，左连杆84的一端与一侧推动板714固定连接，右连杆86的一端与另一侧推动板714固定连接。
[0042]左连杆84的另一端安装有下套体85，下套体85套接在转板82的外侧，右连杆86的另一端安装有上套体87，上套体87与转板82滑动连接。
[0043]连接杆81位于主探头10的下方，左连杆84与下套体85转动连接，右连杆86与上套体87转动连接，上套体87位于下套体85的上方。
[0044]实施例二：如图9-图10所示，设置有清扫机构8，一侧推动板714移动带动左连杆84移动，另一侧推动板714移动带动右连杆86移动，当两个推动板714相靠近时，左连杆84与右连杆86靠近，左连杆84带动下套体85在转板82上滑动，右连杆86带动上套体87在转板82上滑动，上套体87和下套体85此时相互远离，并能带动转板82以连接杆81为轴转动，转板82带动清扫层83转动，清扫层83对主探头10的镜头清理，同理，当两个推动板714相远离时，转板82会反向转动，从而实现了对主探头10镜头的间歇扫除清理，解决了装置的巡检角度范围受到限制，巡检效率不高，且由于矿区内部烟尘较多，也容易对摄像头镜头造成污染，从而影响巡检质量的问题。
[0045]工作原理：在使用该装置时，首先，如图1-图10所示，机器人主体1通过驱动设备5驱动后轮3转动，前轮2辅助转动，前轮2转动带动转杆71和主带轮72转动，主带轮72通过皮带73带动从带轮79转动，从带轮79带动连接轴78和往复丝杆76转动，限位块713在限位槽712内滑动，用于对调节套711限位，使得往复丝杆76转动时，调节套711往复移动，且两侧的往复丝杆76螺纹方向相反，使得两侧的调节套711会同时靠近或同时远离。
[0046]在调节套711移动时会带动推动板714挤压斜块715的斜面，斜块715受挤压带动齿条717向挡板720的方向移动，齿条717压缩复位弹簧721，且齿条717带动啮合的齿轮719转动，齿轮719转动带动底杆718转动，底杆718再带动顶部的侧探头11转动，侧探头11摆动到最大角度时，会与刮除板722接触，刮除板722对侧探头11的镜头刮除清理，减少了侧探头11镜头的脏污。
[0047]当调节套711复位时，复位弹簧721的弹力带动齿条717复位移动，齿条717带动齿轮719反转，使得侧探头11复位，从而实现了侧探头11的往复摆动巡检。
[0048]一侧推动板714移动会带动左连杆84移动，另一侧推动板714移动带动右连杆86移动，当两个推动板714相靠近时，左连杆84与右连杆86靠近，左连杆84带动下套体85在转板82上滑动，右连杆86带动上套体87在转板82上滑动，上套体87和下套体85此时相互远离，并能带动转板82以连接杆81为轴转动，转板82带动清扫层83转动，清扫层83对主探头10的镜头清理，同理，当两个推动板714相远离时，转板82会反向转动，从而实现了对主探头10镜头的间歇扫除清理。
[0049]本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
[0050]尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
说明书附图(10)
声明：
“用于采矿的巡检机器人” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色技术网
来源：山西中泰特种机器人有限公司
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2025年03月20日 ~ 22日 
