权利要求书： 1.一种海上浮式风机主动式实时混合模型试验方法，其特征在于，包括以下步骤：S10、建立浮式风机基础的时域运动控制方程对应的第一状态空间模型；S20、建立锚链单元非线性控制方程对应的第二状态空间模型；S30、基于所述第一状态空间模型和所述第二状态空间模型，建立浮式风机基础整体耦合运动对应的响应状态空间模型；S40、采用多自由度机器人作为浮式风机基础运动的执行机构，并建立机器人的数学模型，基于所述响应状态空间模型和所述机器人的数学模型，建立描述所述浮式风机基础的运动状态与所述多自由度机器人的运动之间转换关系的执行机构运动控制方程；S50、基于所述执行机构运动控制方程，采用所述多自由度机器人对风机塔基截面处运动的实时追踪；S60、根据风机原型，设计仿形风机模型，所述仿形风机模型固定在所述多自由度机器人上；S70、进行风洞试验，测量所述仿形风机模型所受载荷，作为数值模型的输入到所述响应状态空间模型；S80、实时测量所述载荷，实时计算并追踪所述风机塔基截面处运动，实时迭代。2.根据权利要求1所述的海上浮式风机主动式实时混合模型试验方法，其特征在于：所述步骤S10中，所述时域运动控制方程为：方程中：M为质量矩阵；Ma为附加质量矩阵；K(t)为延迟函数；C为静水恢复力系数矩阵；为阻尼； 为浮体多自由度下的加速度； 为浮体多自由度下的速度、x(t)为浮体exc多自由度下的位移；f (t)为浮体多自由度下的波浪荷载。3.根据权利要求2所述的海上浮式风机主动式实时混合模型试验方法，其特征在于：所述步骤S10中，针对浮式风机基础开展水池自由衰减试验，校准所述时域运动控制方程的阻尼4.根据权利要求1所述的海上浮式风机主动式实时混合模型试验方法，其特征在于：所述步骤S10中，所述第一状态空间模型的表达式为：方程中：[ABCD]为状态空间参数，x为模型状态，y为输入矢量。5.根据权利要求1所述的海上浮式风机主动式实时混合模型试验方法，其特征在于：所述步骤S20中，所述锚链单元非线性控制方程为：2方程中，B为抗弯刚度；r为细长杆空间位置向量；q为外力；ρ为单元密度；λ＝T?Bk ；T＝Fr′为张力；F＝λr'?(Br”)'；k为曲率。6.根据权利要求1所述的海上浮式风机主动式实时混合模型试验方法，其特征在于：所述步骤S40中，利
声明：
“海上浮式风机主动式实时混合模型试验方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：华南理工大学
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2025年05月23日 ~ 25日 
