用于无人运输车的检测装置及无人运输车

770 编辑：中冶有色技术网来源：中兴通讯股份有限公司

2024-02-21 13:35:49

权利要求书： 1.一种用于无人运输车的检测装置，所述无人运输车包括底盘，其特征在于，所述检测装置包括支撑件和检测组件，所述支撑件连接于所述底盘，且所述支撑件朝远离所述底盘的方向延伸；所述检测组件连接于所述支撑件远离所述底盘的一侧，用于检测周围环境中的障碍物。

2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述检测组件包括盒体和多个检测件，所述盒体连接于所述支撑件，多个所述检测件环设于所述盒体周侧，用于对周围环境中的障碍物进行360°检测。

3.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，所述盒体包括多个凹面，所述凹面朝所述盒体的中心凹陷，所述凹面与所述检测件一一对应设置，所述检测件设于所述凹面内。

4.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，所述检测组件还包括散热件，所述散热件设于所述盒体远离所述支撑件的一侧。

5.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述无人运输车还包括主控板，所述检测组件还包括控制件，所述控制件与所述检测组件电连接，所述控制件与所述主控板通信连接。

6.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述支撑件包括竖梁和横梁，所述竖梁连接于所述底盘，且朝远离所述底盘的方向延伸；所述横梁连接于所述竖梁远离所述底盘的一侧，所述横梁朝靠近所述底盘的中心线的方向延伸；

所述检测组件位于所述底盘的上方。

7.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述支撑件包括两个竖梁、两个横梁及连接梁，所述竖梁连接于所述底盘，且朝远离所述底盘的方向延伸，两个所述竖梁间隔设置；所述横梁连接于所述竖梁远离所述底盘的一侧，且朝靠近所述底盘的中心线的方向延伸，两个所述横梁同向延伸；所述连接梁连接于两个所述横梁之间；

所述检测组件设于所述连接梁。

8.根据权利要求7所述的检测装置，其特征在于，所述支撑件还包括第一加强梁和第二加强梁，所述第一加强梁连接于两个所述横梁之间，所述第一加强梁与所述连接梁间隔设置，所述第二加强梁连接于两个所述竖梁之间。

9.根据权利要求7所述的检测装置，其特征在于，所述支撑件还包括加强筋，所述加强筋连接于所述竖梁和所述横梁之间。

10.一种无人运输车，其特征在于，包括：

底盘；

顶升机构，活动设于所述底盘；以及

如权利要求1至9任一项所述的检测装置，所述检测装置的支撑件设于所述底盘，所述检测装置的检测组件位于所述顶升机构的上方。

说明书：用于无人运输车的检测装置及无人运输车技术领域[0001] 本申请涉及物料运输技术领域，具体而言，涉及一种用于无人运输车的检测装置及无人运输车。背景技术[0002] AG(AutomatedGuidedehicle，无人运输车)作为自动搬运的核心设备，正在渗透到各个行业。传统无人运输车的应用场景中，转运的物料通常形状较为规整，且搬运场景简单，运行环境可控。而针对一些复杂转运场景，如对一些不规则形状物料、超长物料等的转运，传统无人运输车存在检测盲区，安全性低。[0003] 相关技术中，为实现对物料的全方位保护，通常在无人运输车的运行环境中多个增加环境监控摄像头，多个监控摄像头将整个运行环境完全覆盖，同时结合视觉检测技术，实时分析无人运输车运行路径上的障碍物，并将获得的障碍物分析结果实时传递给无人运输车，从而提高无人运输车的避障能力。但是，这种方法的设备成本高，对监控摄像头分辨率的要求高，严重增加了厂区的成本负担。实用新型内容

[0004] 本申请实施例提供了一种用于无人运输车的检测装置及无人运输车，以至少解决相关技术中无人运输车的避障能力差、使用成本高的技术问题。[0005] 第一方面，本申请提供了一种用于无人运输车的检测装置，无人运输车包括底盘，该检测装置包括支撑件和检测组件，支撑件连接于底盘，且支撑件朝远离底盘的方向延伸；检测组件连接于支撑件远离底盘的一侧，用于检测周围环境中的障碍物。

[0006] 第二方面，本申请还提供了一种无人运输车，包括：[0007] 底盘；[0008] 顶升机构，活动设于所述底盘；以及[0009] 如上所述的检测装置，检测装置的支撑件设于底盘，检测装置的检测组件位于顶升机构的上方。[0010] 根据本申请提供的用于无人运输车的检测装置及无人运输车，无人运输车包括底盘，该检测装置包括支撑件和检测组件，支撑件连接于底盘，且支撑件朝远离底盘的方向延伸；检测组件连接于支撑件远离底盘的一侧，用于检测周围环境中的障碍物。本申请技术方案，通过在无人运输车的底盘上设置检测装置，以实现对无人运输车运行路径上障碍物的检测，避免在无人运输车的运行路径上增设多个监控摄像头，大大降低了无人运输车的使用成本，同时，还可保证无人运输车的避障能力。具体而言，将检测装置配置为至少包括支撑件和检测组件的组合构件，该支撑件设置在无人运输车的底盘上，且朝远离底盘的方向延伸，以给检测组件提供一定高度距离；该检测组件配置在支撑件的远离底盘的一侧，以在高处对周围环境中的障碍物进行检测，提高无人运输车的避障能力。如此，通过在无人运输车的高处设置检测组件，对无人运输车运行路径上的障碍物进行检测，有效降低了无人运输车的使用成本；同时，由于高处的检测组件可检测的视野范围更广，对一些不规则形状物料、超长物料等也能实现高效、低风险转运，丰富了无人运输车的使用场景，提高了无人运输车对不同环境的适应性。附图说明[0011] 此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：[0012] 图1是本申请提供的检测装置的立体结构示意图；[0013] 图2是本申请提供的检测装置的控制流程图；[0014] 图3是本申请提供的无人运输车的侧视图；[0015] 图4是本申请提供的无人运输车的后视图。[0016] 附图标记说明：[0017] 10、检测装置；[0018] 100、支撑件；110、竖梁；120、横梁；130、连接梁；140、第一加强梁；150、第二加强梁；160、加强筋；170、第三加强梁；[0019] 200、检测组件；210、盒体；211、凹面；220、检测件；230、散热件；240、控制件；[0020] 20、底盘；30、顶升机构；40、主控板。具体实施方式[0021] 下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。[0022] 需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。[0023] 参见图1至图4，第一方面，本申请实施例提供了一种用于无人运输车的检测装置，无人运输车包括底盘20，检测装置包括支撑件100和检测组件200，支撑件100连接于底盘20，且支撑件100朝远离底盘20的方向延伸；检测组件200连接于支撑件100远离底盘20的一侧，用于检测周围环境中的障碍物。

[0024] 本实施例中，通过在无人运输车的底盘20上设置检测装置10，以实现对无人运输车运行路径上障碍物的检测，避免在无人运输车的运行路径上增设多个监控摄像头，大大降低了无人运输车的使用成本，同时，还可保证无人运输车的避障能力。[0025] 具体而言，将检测装置10配置为至少包括支撑件100和检测组件200的组合构件，该支撑件100设置在无人运输车的底盘20上，且朝远离底盘20的方向延伸，以给检测组件200提供一定高度距离；该检测组件200配置在支撑件100的远离底盘20的一侧，以在高处对周围环境中的障碍物进行检测，提高无人运输车的避障能力。如此，通过在无人运输车的高处设置检测组件200，对无人运输车运行路径上的障碍物进行检测，有效降低了无人运输车的使用成本；同时，由于高处的检测组件200可检测的视野范围更广，对一些不规则形状物料、超长物料等也能实现高效、低风险转运，丰富了无人运输车的使用场景，提高了无人运输车对不同环境的适应性。

[0026] 参见图1，在一种可能的实施方式中，检测组件200包括盒体210和多个检测件220，盒体210连接于支撑件100，多个检测件220环设于盒体210周侧，用于对周围环境中的障碍物进行360°检测。[0027] 本实施例中，对检测组件200的结构进行优化，以提高检测组件200的检测范围。具体而言，将检测组件200配置为至少包括盒体210和多个检测件220的组合构件，该盒体210配置在支撑件100上，多个检测件220均匀环设在盒体210上，以对盒体210周围的空间环境实现360°无死角检测，提高检测组件200的检测精准性，从而提高无人运输车的避障精准性和避障能力。[0028] 在一示例中，检测组件200还包括连接块，连接块设置在盒体210和支撑件100之间。该连接块的设置，可使盒体210具有更高的检测高度，可进一步提高检测件220的检测范围。[0029] 在一示例中，盒体210为方形盒体210，检测件220为相机，相机设有四个。其底部连接在支撑件100上，其四个侧面分别设置有相机，如此，以通过四个相机实现检测组件200对周围环境中障碍物的无死角检测。[0030] 参见图1、图3及图4，在一种可能的实施方式中，盒体210包括多个凹面211，凹面211朝盒体210的中心凹陷，凹面211与检测件220一一对应设置，检测件220设于凹面211内。

[0031] 本实施例中，对盒体210的具体结构进行优化，以提高检测组件200的检测视野范围。具体而言，将盒体210配置为包括多个凹面211的构件，检测件220设置在凹面211中，如此，可通过凹面211避免对多个检测件220的检测视野造成干扰，提高检测精准性。[0032] 在一示例中，凹面211由多个斜面和一个平面构成，多个斜面围设在平面的周缘，以使平面形成盒体210的最低点，检测件220设置在该平面上。[0033] 参见图1、图3及图4，在一种可能的实施方式中，检测组件200还包括散热件230，散热件230设于盒体远离支撑件100的一侧。[0034] 本实施例中，进一步对检测组件200的具体结构进行优化，以提高检测组件200的散热性能。具体而言，将检测组件200配置为至少包括盒体210、多个检测件220及散热件230的组合构件，该散热件230用于对检测组件200中的发热元件进行散热，以降低发热元件产生的热量，提高检测组件200的使用寿命。例如但不限于，散热件230为风扇。[0035] 参见图2，在一种可能的实施方式中，无人运输车还包括主控板40，检测组件200还包括控制件240，控制件240与检测件220电连接，控制件240与主控板40通信连接。[0036] 本实施例中，进一步对检测组件200的具体结构进行优化。具体而言，将检测组件200配置为至少包括盒体210、多个检测件220、散热件230及控制件240的组合构件，该控制件240配置在盒体210内，并电连接于检测件220，如此，以接收、分析并处理从检测件220处获取的环境信息；同时，该控制件240还与主控板40通信连接，如此，以将其处理后的信息传递给主控板40，主控板40接收并处理该信息，并指导无人运输车执行对应的动作，实现无人运输车的无人化、自动化、精准化作业。例如但不限于，控制件240为工控机。

[0037] 参见图1、图3及图4，在一种可能的实施方式中，支撑件100包括竖梁110和横梁120，竖梁110连接于底盘20，且朝远离底盘20的方向延伸；横梁120连接于竖梁110远离底盘

20的一侧，横梁120朝靠近底盘20的中心线的方向延伸；

[0038] 检测组件200位于底盘20上方。[0039] 本实施例中，对支撑件100的结构进行优化。具体而言，将支撑件100配置为至少包括竖梁110和横梁120的组合构件，该竖梁110和横梁120构成一倒L型结构，该竖梁110连接于底盘20，以给检测组件200提供一高度距离和竖向支撑力；该横梁120连接于竖梁110，以给组件提供一水平距离和支撑力。[0040] 参见图1、图3及图4，在一种可能的实施方式中，支撑件100包括两个竖梁110、两个横梁120及连接梁130，竖梁110连接于底盘20，且朝远离底盘20的方向延伸，两个竖梁110间隔设置；横梁120连接于竖梁110远离底盘20的一侧，且朝靠近底盘20的中心线的方向延伸，两个横梁120同向延伸；连接梁130连接于两个横梁120之间[0041] 检测组件200设于连接梁130。[0042] 本实施例中，对支撑件100的结构进行优化。具体而言，将支撑件100配置为至少包括两个竖梁110、两个横梁120及连接梁130的组合构件，该竖梁110连接于底盘20，以给检测组件200提供一高度距离和竖向支撑力；该横梁120连接于竖梁110，以给组件提供一水平距离；该连接梁130连接于两横梁120之间，以给检测组件200提供一支撑力。两个竖梁110和两个横梁120构成两个倒L型结构，有利于提高支撑件100的支撑稳固性，即便遇到有细小石块、石子等路况时，支撑件100仍可给检测组件200提供相对稳定的作业环境。[0043] 参见图1和图4，在一种可能的实施方式中，支撑件100还包括第一加强梁140和第二加强梁150，第一加强梁140连接于两个横梁120之间，第一加强梁140与连接梁130间隔设置，第二加强梁150连接于两个竖梁110之间。[0044] 本实施例中，进一步对支撑件100的结构进行优化，以提高支撑件100的连接稳固性。具体而言，将支撑件100配置为至少包括两个竖梁110、两个横梁120、连接梁130、第一加强梁140及第二加强梁150的组合构件，该第加强梁设置在两个横梁120之间，以增强两个横梁120的稳定性；该第二加强梁150设置在两个竖梁110之间，以增强两个竖梁110的稳定性。第一加强梁140和第二加强梁150均横向设置。

[0045] 在一示例中，第二加强梁150设有多个，多个第二加强梁150沿竖梁110的延伸方向间隔设置。支撑件100还包括连接在两个第二加强梁150之间的第三加强梁170，该第三加强梁170竖向设置。[0046] 参见图1和图3，在一种可能的实施方式中，支撑件100还包括加强筋160，加强筋160连接于竖梁110和横梁120之间。

[0047] 本实施例中，进一步对支撑件100的结构进行优化，以提高支撑件100的支撑稳固性。具体而言，将支撑件100配置为至少包括两个竖梁110、两个横梁120、连接梁130及加强筋160的组合构件，给加强筋160配置在横梁120和竖梁110之间，以增强横梁120和竖梁110之间的位置稳固性。[0048] 在一示例中，加强筋160配置了两个，两个加强筋160分别与对应的横梁120和竖梁110连接，以在横梁120和竖梁110之间形成一三角区。

[0049] 在另一示例中，加强筋160配置了两个，为进一步提高加强筋160对两竖梁110和两横梁120的刚性，将两个加强筋160交叉设置。[0050] 参见图3和图4，第二方面，本申请还提供了一种无人运输车，包括：底盘20；顶升机构30，活动设于所述底盘20；以及如上所述的检测装置10，检测装置10的支撑件100设于底盘20，检测装置10的检测组件200位于顶升机构30的上方。该检测装置10的具体结构参照上述实施例，由于本无人运输车采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此，至少具有上述实施例的技术方案带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。[0051] 在一示例中，支撑件100设于底盘20的一侧，检测组件200位于顶升机构30中间的上方。该顶升机构30包括驱动电机和顶升板，该顶升板设于驱动电机的输出端。该驱动电机用于驱动顶升板上升，以带动顶升板远离底盘20；或者驱动顶升板下降，以带动顶升板靠近底盘20。如此，通过顶升板的升降，实现对其上放置的物料的高度调节，提高物料运输精确性。[0052] 显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。[0053] 以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。