用于无人运输车的检测工装及无人运输车

277 编辑：中冶有色技术网来源：中兴通讯股份有限公司

2024-02-21 13:36:06

权利要求书： 1.一种用于无人运输车的检测工装，设置于所述无人运输车的顶部，其特征在于，所述检测工装(1)包括底座(11)、设置于所述底座(11)上的角度调节组件和与所述角度调节组件连接的第一检测件(20)，所述第一检测件(20)用于检测周围环境中的障碍物，所述角度调节组件用于调节所述第一检测件(20)的检测角度。

2.根据权利要求1所述的检测工装，其特征在于，所述底座(11)包括相互垂直设置的底板(111)和侧板(112)；所述角度调节组件包括第一支撑板(12)，所述第一支撑板(12)与所述侧板(112)连接，且与所述底板(111)之间呈角度设置，所述第一检测件(20)设置于所述第一支撑板(12)上。

3.根据权利要求1所述的检测工装，其特征在于，所述底座(11)包括相互垂直设置的底板(111)和侧板(112)；

所述角度调节组件包括相互活动连接的支撑梁(13)和第一支撑板(12)，所述支撑梁(13)与所述底板(111)连接，所述第一支撑板(12)远离所述支撑梁(13)的一端与所述侧板(112)枢接连接，所述第一检测件(20)设置于所述第一支撑板(12)上，通过调节所述第一支撑板(12)与所述支撑梁(13)之间的连接位置来调节所述第一支撑板(12)与所述底板(111)之间的角度。

4.根据权利要求3所述的检测工装，其特征在于，所述支撑梁(13)设置有沿自身高度方向延伸的第一长条孔(H1)，所述第一支撑板(12)能够与所述第一长条孔(H1)的任一位置活动连接；

所述底板(111)对应于所述支撑梁(13)的活动范围设置有沿水平方向延伸的第二长条孔(H2)，所述第二长条孔(H2)为阶梯状孔，通过紧固件穿过所述第二长条孔(H2)的任一位置与对应的所述支撑梁(13)连接。

5.根据权利要求2至4任一项所述的检测工装，其特征在于，所述第一支撑板(12)与所述底板(111)之间的角度的取值范围为10°～80°。

6.根据权利要求5所述的检测工装，其特征在于，所述第一检测件(20)包括视觉传感器(21)和/或一对激光传感器(22)，所述视觉传感器(21)用于采集周围环境中的障碍物的图像信息，所述一对激光传感器(22)用于检测周围环境中的障碍物与所述无人运输车之间的距离信息。

7.根据权利要求6所述的检测工装，其特征在于，所述第一支撑板(12)包括第一检测区(121)和位于所述第一检测区(121)两侧的第二检测区(122)，所述视觉传感器(21)设置于所述第一检测区(121)，所述激光传感器(22)设置于所述第二检测区(122)。

8.根据权利要求2或3所述的检测工装，其特征在于，所述底座(11)还包括与所述底板(111)连接的第二支撑板(14)，所述第二支撑板(14)与所述第一支撑板(12)相对且间隔设置；

所述检测工装还包括第二检测件(30)，所述第二检测件(30)设置于所述第二支撑板(14)上，用于读取并校验待转运物料M的编码信息。

9.根据权利要求8所述的检测工装，其特征在于，所述第二检测件(30)为射频信号传感器，且所述第二检测件(30)与所述待转运物料M的标签位置对应设置。

10.一种无人运输车，其特征在于，包括：

底盘(2)；

顶升机构(3)，活动设于所述底盘(2)；以及

如权利要求1至9任一项所述的用于无人运输车的检测工装(1)，所述检测工装(1)设置于所述顶升机构(3)远离所述底盘(2)的一侧。

说明书：用于无人运输车的检测工装及无人运输车技术领域[0001] 本申请涉及物料运输技术领域，具体而言，涉及一种用于无人运输车的检测工装及无人运输车。背景技术[0002] AG(AutomatedGuidedehicle，无人运输车)作为自动搬运的核心设备，正在渗透到各个行业。传统无人运输车的应用场景中，无人运输车转运的物料都比较低，无人运输车的运行环境比较通畅，高空障碍物安全隐患低。不过，在近年新涌现的无人运输车的应用场景中，例如光伏行业的桶装料运输场景，其需要搬运的货物较高，且无人运输车的运行环境中经常出现高空障碍物，由于传统无人运输车不具备高空障碍物检测功能，使无人运输车容易受到高空障碍物的干扰，给无人运输车的搬运作业造成较大安全隐患。[0003] 相关技术中，通常采用人车分流的作业方式，避免在无人运输车的运行路径上出现影响物料转运的高空障碍物。但是，大部分工厂的厂区布局紧凑，难以使人车彻底分流，使无人运输车的运行路径上仍然存在大量的高空障碍物，给物料转运安全性和精准性带来挑战。实用新型内容

[0004] 本申请实施例提供了一种用于无人运输车的检测工装及无人运输车，以至少解决相关技术中无人运输车因无法识别高空障碍物而带来的安全隐患问题。[0005] 第一方面，本申请提供了一种用于无人运输车的检测工装，设置于无人运输车的顶部，检测工装包括底座、设置于底座上的角度调节组件和与角度调节组件连接的第一检测件，第一检测件用于检测周围环境中的障碍物，角度调节组件用于调节第一检测件的检测角度。[0006] 第二方面，本申请还提供了一种无人运输车，包括：底盘；顶升机构，活动设于底盘；以及如上所述的检测工装，设于顶升机构远离底盘的一侧。[0007] 根据本申请提供的用于无人运输车的检测工装及无人运输车，该检测工装包括底座、设置于底座上的角度调节组件和与角度调节组件连接的第一检测件，第一检测件用于检测周围环境中的障碍物，角度调节组件用于调节第一检测件的检测角度。本申请技术方案，通过在无人运输车的顶部设置检测工装，以对无人运输车的运行路径上的高空障碍物进行检测，实现对高空障碍物的识别、躲避，避免无人运输车直接撞上/碰到高空障碍物，造成无人运输车上物料的掉落，给周围作业人员带来危险，有效提高了无人运输车的物料转运安全性和精准性。具体而言，将检测工装配置为至少包括角度调节组件和第一检测件的组合构件，该第一检测件设置在角度调节组件上，角度调节组件可以调节第一检测件的检测范围，如此，有利于扩大第一检测件对高空环境的检测范围，提高检测工装对高空障碍物的检测精准性，进一步提升无人运输车的运输安全性和可靠性。附图说明[0008] 此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：[0009] 图1是本申请提供的一种用于无人运输车的检测工装的主视图；[0010] 图2是本申请提供的用于无人运输车的检测工装的俯视图图；[0011] 图3是本申请提供的用于无人运输车的应用场景示意图；[0012] 图4是本申请提供的另一种用于无人运输车的检测工装的主视图；[0013] 图5是图4所示的检测工装的局部放大结构示意图。[0014] 附图标记说明：[0015] 1、检测工装；[0016] 10、角度调节组件；11、底座；111、底板；112、侧板；12、第一支撑板；13、支撑梁；H1、第一长条孔；H2、第二长条孔；121、第一检测区；122、第二检测区；14、第二支撑板；[0017] 20、第一检测件；21、视觉传感器；22、激光传感器；30、第二检测件；[0018] 2、底盘；3、顶升机构；M、待转运物料。具体实施方式[0019] 下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。[0020] 需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。[0021] 图1是本申请提供的一种用于无人运输车的检测工装的主视图；图2是本申请提供的用于无人运输车的检测工装的俯视图。[0022] 参见图1和图2，本申请实施例提供了一种用于无人运输车的检测工装1，设置于无人运输车的顶部。检测工装1包括底座11、设置于底座11上的角度调节组件和与角度调节组件连接的第一检测件20，第一检测件20用于检测周围环境中的障碍物，角度调节组件用于调节第一检测件20的检测角度。[0023] 本实施例中，通过在无人运输车上设置检测工装1，以对无人运输车的运行路径上的高空障碍物进行检测，实现对高空障碍物的识别、躲避，避免无人运输车直接撞上/碰到高空障碍物，造成无人运输车上物料的掉落，给周围作业人员带来危险，有效提高了无人运输车的物料转运安全性和精准性。[0024] 具体而言，将检测工装1配置为包括底座11、角度调节组件和第一检测件20的组合构件，该第一检测件20设置于角度调节组件上，以对周围环境中的障碍物进行检测识别，角度调节组件设置在底座11上，用于调节第一检测件20的检测角度，有利于提高第一检测件20对高空环境的检测范围，提高检测工装1对高空障碍物的检测精准性，进一步提升无人运输车的运输安全性和可靠性。

[0025] 在一些实施例中，底座11包括相互垂直设置的底板111和侧板112；角度调节组件包括第一支撑板12，第一支撑板12与侧板112连接，且与底板111之间呈角度设置，第一检测件20设置于第一支撑板12上。[0026] 本实施例中，对底座11的具体结构进行设置，以提高第一检测件20的高空检测范围。具体而言，底板111与地面平行设置，第一支撑板12与侧板112连接，且与底板111之间呈角度设置，第一检测件20设置于第一支撑板12上，以使第一检测件20的检测范围朝向无人运输车前方的高空作业环境。可选地，侧板112上设置倾斜面，第一支撑板12与倾斜面固定连接。[0027] 可选地，第一支撑板12与底板111之间的角度A的取值范围为10°～80°。应当理解，第一支撑板12与底板111之间的角度越小，第一检测件20越朝向顶部，第一检测件20的检测视野范围越大，检测高空环境障碍物的范围越大，检测工装1对高空障碍物的检测结果越精准，同时也会增大检测数据量，增大能耗。因此，在实际应用时，可根据实际应用场景所需的检测范围对应选择合适第一支撑板12与底板111之间的角度，从而更好地覆盖第一检测件20所需的检测区域。

[0028] 在一个示例中，第一支撑板12与底板111之间的角度A为60°，可以使第一检测件20的检测角度处于有效合理的范围内，确保视觉盲区内不会存在障碍物。[0029] 在一些实施例中，第一检测件20包括视觉传感器21，视觉传感器21用于采集周围环境中的障碍物的图像信息，当检测视野的图像信息中出现障碍物时，将发出警报信息给现场人员采取措施，例如停止运行等。或者，当图像信息中检测到障碍物时，无人运输车自动更改运行轨迹进行避障。[0030] 在一些实施例中，第一检测件20包括一对激光传感器22，激光传感器22可以为激光雷达。其中一个激光传感器22用于发射激光信号至障碍物，另一个激光传感器用于接收从障碍物反射回来的激光信号，以使一对激光传感器22可以检测周围环境中的障碍物与无人运输车之间的距离信息。当一对激光传感器22检测到障碍物与无人运输车之间的距离接近安全距离阈值时，将发出警报信息给现场人员采取措施，例如停止运行等。或者，当图像信息中检测到障碍物时，无人运输车自动更改运行轨迹进行避障。[0031] 可以理解的是，第一检测件20还可以包括视觉传感器21和一对激光传感器22。如图2所示，第一支撑板12包括第一检测区121和位于第一检测区121两侧的第二检测区122，视觉传感器21设置于第一检测区121，激光传感器22设置于第二检测区122。[0032] 图3是本申请提供的用于无人运输车的应用场景示意图。[0033] 在一些实施例中，底座11还包括与底板111连接的第二支撑板14，第二支撑板14与第一支撑板12相对且间隔设置；检测工装还包括第二检测件30，第二检测件30设置于第二支撑板14上，用于读取并校验待转运物料M的编码信息。[0034] 如图3所示，第一检测件20设置于第一支撑板12上，对应于无人运输车前方的位置，用于检测无人运输车前方的高空作业环境。第二支撑板14与第一支撑板12相对且间隔设置，第二检测件30设置于第二支撑板14上，对应于无人运输车后方的待转运物料M，待转运物料M可以为物料车/物料支架，用于读取并校验待转运物料M的编码信息，完成物料检验。如此设置，可以避免第一检测件20将待检测物料M误认为障碍物进行避障。[0035] 进一步地，第二检测件30为射频信号传感器，且第二检测件30与待转运物料M的标签位置对应设置。待转运物料M上设置有RFID标签，该RFID标签中存储有物料的编码信息。使用时，可通过顶升机构3将检测工装1顶升至一定高度，使检测工装1中的第二检测件30靠近RFID标签，二者高度大致相同，以使RFID标签能被第二检测件30发射的能量激活，利用其自身内置天线将物料编码信息传递给第二检测件30，然后第二检测件30将获得的编码信息传递给无人运输车的主控板，完成无人运输车对物料编码信息的获取。

[0036] 另外，该检测工装对无人运输车和待检测物料M的料架本体改造少、成本低、装置易实现，改造后可实现厂区内货架安全、精准转运运输，不改变厂区原始物流习惯，最大程度保障物料转运安全精准。[0037] 图4是本申请提供的另一种用于无人运输车的检测工装的主视图；图5是图4所示的检测工装的局部放大结构示意图。[0038] 如图4和图5所示，本申请实施例还提供一种无人运输车的检测工装，其与如1至图3所示的检测工装1结构类似，不同之处在于，第一检测件20的检测角度为动态可调的，提高检测工装1的灵活性，扩大检测工装1的应用范围。

[0039] 具体来说，底座11包括相互垂直设置的底板111和侧板112；角度调节组件包括相互活动连接的支撑梁13和第一支撑板12，支撑梁13与底板111连接，第一支撑板12远离支撑梁13的一端与侧板112枢接连接，第一检测件20设置于第一支撑板12上，通过调节第一支撑板12与支撑梁13之间的连接位置来调节第一支撑板12与底板111之间的角度。[0040] 进一步地，支撑梁13设置有沿自身高度方向延伸的第一长条孔H1，第一支撑板12能够与第一长条孔H1的任一位置活动连接；底板111对应于支撑梁13的活动范围设置有沿水平方向延伸的第二长条孔H2，第二长条孔H2为阶梯状孔，通过紧固件穿过第二长条孔H2的任一位置与对应的支撑梁13连接。[0041] 本实施例中，第一支撑板12能够与支撑梁13的第一长条孔H1的任一位置活动连接，可以根据应用场景随时、动态地调整第一支撑板12的倾斜角度，进而调整第一检测件20的检测范围，同时支撑梁13沿水平方向来回移动，底板111的第二长条孔H2的任一位置可以与对应的支撑梁13连接，以将第一支撑板12固定。另外，第二长条孔H2由底板111远离支撑梁13的一侧开设阶梯状孔，形成一个凹陷平面，便于放置紧固件的螺帽，避免紧固件与顶升机构3之间发生干涉，结构简单，不需要设置复杂的弹性调整机构即可动态调整第一检测件20的检测角度，提高检测工装1的灵活性，扩大检测工装1的应用范围。

[0042] 另外，本申请还提供了一种无人运输车，包括：底盘2、顶升机构3以及如上所述的检测工装1，顶升机构3活动设于底盘2上，检测工装1设置于顶升机构3远离底盘2的一侧。该检测工装1的具体结构参照上述实施例，由于本无人运输车采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此，至少具有上述实施例的技术方案带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。[0043] 当然，上述检测工装1还可以应用于RG(有轨制导车辆)、IG(智慧型引导运输车)或AMR(自主移动机器人)等应用场景中，本申请并不局限上述检测工装1的应用场景，只要对高空障碍物检测有需求皆可使用上述检测工装1予以检测。[0044] 应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。[0045] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。