权利要求书： 1.一种用于钻机的状态检测方法，包括：利用设置在钻机的上车(2)上的图像采集装置(10)采集至少包含钻机钻挖的孔洞(9)、钻机的钻头(8)的图像；从所述图像中至少识别出孔洞(9)和钻头(8)，并且确定孔洞(9)和钻头(8)上的关键点的位置信息；利用孔洞(9)上的关键点的位置信息确定孔洞(9)位置，利用钻头(8)上的关键点的位置信息确定钻头(8)的位姿；以及在表达坐标系中表达孔洞(9)的位置信息和钻头(8)的位姿信息。2.如权利要求1所述的状态检测方法，其中，所述表达坐标系为：对孔坐标系，其坐标原点设置在钻机上，优选位于上车(2)的回转中心轴上，例如位于上车(2)与钻机的下车(1)之间交界且与上车(2)的回转中心轴垂直的平面内，对孔坐标系的一个轴与孔洞(9)的孔洞中心轴(90)垂直相交；或者整车坐标系，其坐标原点设置在钻机上，优选位于上车(2)的回转中心轴上，例如位于上车(2)与钻机的下车(1)之间交界且与上车(2)的回转中心轴垂直的平面内，整车坐标系的原点可以与对孔坐标系的坐标原点重合，整车坐标系的一个轴沿上车(2)的回转中心轴。3.如权利要求1或2所述的状态检测方法，其中，在上车坐标系中利用孔洞(9)上的关键点在上车坐标系中的上车坐标确定孔洞(9)的位置信息，利用钻头(8)上的关键点在上车坐标系中的上车坐标确定钻头(8)的位姿信息；并且通过上车坐标系与表达坐标系之间的转换关系，将上车坐标系中的孔洞(9)的位置信息和钻头(8)的位姿信息转换成表达坐标系中的孔洞(9)的位置信息和钻头(8)的位姿信息；其中，所述上车坐标系的坐标原点设置在钻机上，优选位于上车(2)的回转中心轴上，例如位于上车(2)与钻机的下车(1)之间交界且与上车(2)的回转中心轴垂直的平面内，上车坐标系的原点可以与对孔坐标系的坐标原点和/或整车坐标系的原点重合，上车坐标系的一个轴沿上车(2)的回转中心轴。4.如权利要求3所述的状态检测方法，其中，所述上车坐标系与对孔坐标系之间的转换关系基于下述信息确定：基于孔洞(9)或其内护筒上端的孔口中心点(95)在上车坐标系中的上车坐标；和/或基于上车回转马达的转速传感器的检测信息；和/或基于上车的角度编码器的检测信息。5.如权利要求3所述的状态检测方法，其中，通过下述方式确定所述上车坐标系与对孔
声明：
“用于钻机的状态检测方法和控制单元” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：博世力士乐(北京)液压有限公司
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2025年06月06日 ~ 08日 
