基于震源药柱壳体与雷管座联合的装填系统

权利要求书： 1.基于震源药柱壳体与雷管座联合的装填系统，其特征在于它包括药柱计量装药装置(501)、药柱壳体输送装置(502)以及雷管座填装装置(503)；

药柱计量装药装置(501)包括链板输送机(111)、药柱夹持组件和仓式计量秤(112)，链板输送机(111)的每个链板上均设有第一药柱容纳桶(113)，链板输送机(111)通过支撑脚安装在地面上，药柱夹持组件包括气缸支撑板(114)、B升降气缸(115)、C伸缩气缸(116)和气爪(117)，气缸支撑板(114)安装在链板输送机(111)一侧的地面上，B升降气缸(115)通过螺栓竖直可拆卸式安装在气缸支撑板(114)上，C伸缩气缸(116)通过螺栓水平可拆卸式安装在B升降气缸(115)的活塞杆上，气爪(117)通过螺栓可拆卸式安装在C伸缩气缸(116)的活塞杆上，仓式计量秤(112)通过支撑架安装在地面上，且仓式计量秤(112)的出料口位于其中一个第一药柱容纳桶(113)上方，气爪(117)位于其中一个第一药柱容纳桶(113)和仓式计量秤(112)的出料口之间；

药柱壳体输送装置(502)位于所述药柱计量装药装置(501)一侧，药柱壳体输送装置(502)包括基座(201)、设置在基座(201)上的壳体下落输运机构和第一壳体推动机构以及设置在基座(201)一侧的壳体水平输运机构和第二壳体推动机构；所述壳体下落输运机构包括自上而下依次连接的进料斗(202)、上下两端敞口的壳体下落盒(203)以及与所述基座(201)固接的两支撑板(204)，壳体下落盒(203)的长度略大于药柱壳体(1111)的长度，壳体下落盒(203)的宽度略大于药柱壳体(1111)的直径；所述第一壳体推动机构包括推动气缸(205)、与推动气缸(205)的活塞杆端部固接的药柱容纳盒(206)以及垫板(207)，垫板(207)与药柱容纳盒(206)的上部固接且朝向推动气缸(205)的方向设置，垫板(207)的宽度大于药柱容纳盒(206)的宽度，药柱容纳盒(206)位于两支撑板(204)之间，且药柱容纳盒(206)的上下两面均为敞口，药柱容纳盒(206)的高度略大于药柱壳体(1111)的直径，药柱容纳盒(206)的高度略小于支撑板(204)的高度；所述壳体水平输运机构包括设置在基座(201)一侧的机架和设置在机架上的水平输送带(208)，所述基座(201)上还设有伸至所述水平输送带(208)上方的水平延伸板(209)，水平延伸板(209)上固接有第一竖直挡板(2011)，第一竖直挡板(2011)的下端与水平输送带(208)之间的间距小于药柱壳体(1111)的直径；所述第二壳体推动机构包括设置在机架上的第二竖直挡板(2012)、设置在水平输送带(208)上方且垂直于水平输送带(208)输送方向往复运动的气动滑台(2013)以及固接在气动滑台(2013)上的壳体推动部，壳体推动部包括固接在气动滑台(2013)上的第三竖直挡板(2014)和垂直于第三竖直挡板(2014)的药柱壳体推板(2015)，药柱壳体推板(2015)与药柱壳体(1111)的端部相抵触并在气动滑台(2013)的推动下将药柱壳体(1111)送入至与位于链板输送机(111)的链板上处于同一水平高度的第一药柱容纳桶(113)后移动至仓式计量秤(112)的出料口下方进行药柱计量装药，所述机架上且位于水平输送带(208)的两侧设有药柱壳体拦板，所述壳体下落盒(203)的侧壁上开设有多个条形通孔(2016)，所述药柱容纳盒(206)的底部还设有多个滚轮(2017)，垫板(207)的长度小于药柱容纳盒(206)的长度，所述第三竖直挡板(2014)固接在气动滑台(2013)靠近第二竖直挡板(2012)一侧的侧壁上；

雷管座填装装置(503)包括皮带输送机(121)、第一L形限位杆(122)、第二L形限位杆(123)、位于链板输送机(111)出料端上方的药柱夹持填装组件和雷管座移动组件，皮带输送机(121)通过支撑腿安装在地面上，第一L形限位杆(122)和第二L形限位杆(123)分别通过连接板固定安装在皮带输送机(121)上，且第一L形限位杆(122)和第二L形限位杆(123)之间形成L形雷管座移动区域，药柱夹持填装组件包括药柱填装架(124)、第二药柱容纳桶(125)、一对夹持机构和压紧气缸(126)，药柱填装架(124)固定安装在皮带输送机(121)的侧壁上，第二药柱容纳桶(125)固定安装在药柱填装架(124)的底部，并位于L形雷管座移动区域出口端一侧，夹持机构包括A伸缩气缸(127)、套筒(128)和夹紧气缸(129)，A伸缩气缸(127)的活塞杆上设有滑块(1210)，套筒(128)固定安装在滑块(1210)的底部，夹紧气缸(129)安装在套筒(128)的一端，夹紧气缸(129)的活塞杆位于套筒(128)内，且夹紧气缸(129)的活塞杆上设有弧形夹爪(1211)，药柱填装架(124)的两侧分别开有与滑块(1210)配合使用的滑槽，一对夹持机构的A伸缩气缸(127)呈镜像分布安装在药柱填装架(124)的两侧，压紧气缸(126)竖直安装在药柱填装架(124)的顶部，压紧气缸(126)的活塞杆上设有压头(1212)，压头(1212)位于第二药柱容纳桶(125)上方，雷管座移动组件包括电动滑台(1213)、B伸缩气缸(1214)、插针安装板(1215)和插针(1216)，电动滑台(1213)的滑座一端固定安装在药柱填装架(124)的顶部，电动滑台(1213)的滑座另一端通过支撑板固定安装在地面上，B伸缩气缸(1214)安装在电动滑台(1213)的滑块上，插针安装板(1215)固定安装在电动滑台(1213)的活塞杆上，插针(1216)固定安装在插针安装板(1215)上，第四输送链条位于皮带输送机(121)一侧，链板输送机(111)的出料端位于皮带输送机(121)的药柱夹持填装组件下方。

2.根据权利要求1所述的基于震源药柱壳体与雷管座联合的装填系统，其特征在于它还有第一光电开关(118)和第二光电开关(119)，第一光电开关(118)通过角铁支座固定安装在链板输送机(111)的机架顶部，第二光电开关(119)通过支撑杆(1110)固定安装在链板输送机(111)的侧壁上。

3.根据权利要求1所述的基于震源药柱壳体与雷管座联合的装填系统，其特征在于压头(1212)为圆锥形压头，弧形夹爪(1211)内设有防滑纹路，插针安装板(1215)为Z形插针安装板(1215)。

4.根据权利要求1所述的基于震源药柱壳体与雷管座联合的装填系统，其特征在于它还有A光电开关(1220)和B光电开关(1217)，A光电开关(1220)通过支撑架安装在皮带输送机(121)上，并位于L形雷管座移动区域上方，B光电开关(1217)通过角铁安装在第一L形限位杆(122)上。

说明书： 基于震源药柱壳体与雷管座联合的装填系统技术领域[0001] 本发明涉及机械设备领域，具体涉及基于震源药柱壳体与雷管座联合的装填系统。

背景技术[0002] 目前，现有的震源药柱装填线上的自动化程度低的缺陷，影响工厂的生产效率以及产品质量。

发明内容[0003] 本发明的目的就是针对上述之不足，而提供基于震源药柱壳体与雷管座联合的装填系统。

[0004] 本发明它包括药柱计量装药装置、药柱壳体输送装置以及雷管座填装装置；[0005] 药柱计量装药装置包括链板输送机、药柱夹持组件和仓式计量秤，链板输送机的每个链板上均设有第一药柱容纳桶，链板输送机通过支撑脚安装在地面上，药柱夹持组件

包括气缸支撑板、B升降气缸、C伸缩气缸和气爪，气缸支撑板安装在链板输送机一侧的地面

上，B升降气缸通过螺栓竖直可拆卸式安装在气缸支撑板上，C伸缩气缸通过螺栓水平可拆

卸式安装在B升降气缸的活塞杆上，气爪通过螺栓可拆卸式安装在C伸缩气缸的活塞杆上，

仓式计量秤通过支撑架安装在地面上，且仓式计量秤的出料口位于其中一个第一药柱容纳

桶上方，气爪位于其中一个第一药柱容纳桶和仓式计量秤的出料口之间；

[0006] 药柱壳体输送装置位于所述药柱计量装药装置一侧，药柱壳体输送装置包括基座、设置在基座上的壳体下落输运机构和第一壳体推动机构以及设置在基座一侧的壳体水

平输运机构和第二壳体推动机构；所述壳体下落输运机构包括自上而下依次连接的进料

斗、上下两端敞口的壳体下落盒以及与所述基座固接的两支撑板，壳体下落盒的长度略大

于药柱壳体的长度，壳体下落盒的宽度略大于药柱壳体的直径；所述第一壳体推动机构包

括推动气缸、与推动气缸的活塞杆端部固接的药柱容纳盒以及垫板，垫板与药柱容纳盒的

上部固接且朝向推动气缸的方向设置，垫板的宽度大于药柱容纳盒的宽度，药柱容纳盒位

于两支撑板之间，且药柱容纳盒的上下两面均为敞口，药柱容纳盒的高度略大于药柱壳体

的直径，药柱容纳盒的高度略小于支撑板的高度；所述壳体水平输运机构包括设置在基座

一侧的机架和设置在机架上的水平输送带，所述基座上还设有伸至所述水平输送带上方的

水平延伸板，水平延伸板上固接有第一竖直挡板，第一竖直挡板的下端与水平输送带之间

的间距小于药柱壳体的直径；所述第二壳体推动机构包括设置在机架上的第二竖直挡板、

设置在水平输送带上方且垂直于水平输送带输送方向往复运动的气动滑台以及固接在气

动滑台上的壳体推动部，壳体推动部包括固接在气动滑台上的第三竖直挡板和垂直于第三

竖直挡板的药柱壳体推板，药柱壳体推板与药柱壳体的端部相抵触并在气动滑台的推动下

将药柱壳体送入至与位于链板输送机的链板上处于同一水平高度的第一药柱容纳桶后移

动至仓式计量秤的出料口下方进行药柱计量装药，所述机架上且位于水平输送带的两侧设

有药柱壳体拦板，所述壳体下落盒的侧壁上开设有多个条形通孔，所述药柱容纳盒的底部

还设有多个滚轮，垫板的长度小于药柱容纳盒的长度，所述第三竖直挡板固接在气动滑台

靠近第二竖直挡板一侧的侧壁上；

[0007] 雷管座填装装置包括皮带输送机、第一L形限位杆、第二L形限位杆、位于链板输送机出料端上方的药柱夹持填装组件和雷管座移动组件，皮带输送机通过支撑腿安装在地面

上，第一L形限位杆和第二L形限位杆分别通过连接板固定安装在皮带输送机上，且第一L形

限位杆和第二L形限位杆之间形成L形雷管座移动区域，药柱夹持填装组件包括药柱填装

架、第二药柱容纳桶、一对夹持机构和压紧气缸，药柱填装架固定安装在皮带输送机的侧壁

上，第二药柱容纳桶固定安装在药柱填装架的底部，并位于L形雷管座移动区域出口端一

侧，夹持机构包括A伸缩气缸、套筒和夹紧气缸，A伸缩气缸的活塞杆上设有滑块，套筒固定

安装在滑块的底部，夹紧气缸安装在套筒的一端，夹紧气缸的活塞杆位于套筒内，且夹紧气

缸的活塞杆上设有弧形夹爪，药柱填装架的两侧分别开有与滑块配合使用的滑槽，一对夹

持机构的A伸缩气缸呈镜像分布安装在药柱填装架的两侧，压紧气缸竖直安装在药柱填装

架的顶部，压紧气缸的活塞杆上设有压头，压头位于第二药柱容纳桶上方，雷管座移动组件

包括电动滑台、B伸缩气缸、插针安装板和插针，电动滑台的滑座一端固定安装在药柱填装

架的顶部，电动滑台的滑座另一端通过支撑板固定安装在地面上，B伸缩气缸安装在电动滑

台的滑块上，插针安装板固定安装在电动滑台的活塞杆上，插针固定安装在插针安装板上，

第四输送链条位于皮带输送机一侧，链板输送机的出料端位于皮带输送机的药柱夹持填装

组件下方。

[0008] 它还有第一光电开关和第二光电开关，第一光电开关通过角铁支座固定安装在链板输送机的机架顶部，第二光电开关通过支撑杆固定安装在链板输送机的侧壁上。

[0009] 压头为圆锥形压头，弧形夹爪内设有防滑纹路，插针安装板为Z形插针安装板。[0010] 它还有A光电开关和B光电开关，A光电开关通过支撑架安装在皮带输送机上，并位于L形雷管座移动区域上方，B光电开关通过角铁安装在第一L形限位杆上。

[0011] 本发明优点是：运输速度快，自动化程度高，装药量准确，装药速度快,输送效率高且质量稳定，有利于快速生产和产品质量控制，保证了产品的质量。

附图说明[0012] 图1是本发明图的连接示意图；[0013] 图2是药柱计量装药装置的结构示意图；[0014] 图3是药柱计量装药装置工作时的结构示意图；[0015] 图4为药柱壳体输送装置的结构示意图；[0016] 图5为药柱壳体输送装置的俯视示意图；[0017] 图6为基座和壳体下落输运机构的结构示意图；[0018] 图7为第一壳体推动机构的结构示意图；[0019] 图8为药柱容纳盒和垫板的结构示意图；[0020] 图9是雷管座填装装置的结构示意图。[0021] 图10是雷管座填装装置工作时的结构示意图。具体实施方式[0022] 如附图所示，本发明它包括药柱计量装药装置501、药柱壳体输送装置502以及雷管座填装装置503；

[0023] 药柱计量装药装置501包括链板输送机111、药柱夹持组件和仓式计量秤112，链板输送机111的每个链板上均设有第一药柱容纳桶113，链板输送机111通过支撑脚安装在地

面上，药柱夹持组件包括气缸支撑板114、B升降气缸115、C伸缩气缸116和气爪117，气缸支

撑板114安装在链板输送机111一侧的地面上，B升降气缸115通过螺栓竖直可拆卸式安装在

气缸支撑板114上，C伸缩气缸116通过螺栓水平可拆卸式安装在B升降气缸115的活塞杆上，

气爪117通过螺栓可拆卸式安装在C伸缩气缸116的活塞杆上，仓式计量秤112通过支撑架安

装在地面上，且仓式计量秤112的出料口位于其中一个第一药柱容纳桶113上方，气爪117位

于其中一个第一药柱容纳桶113和仓式计量秤112的出料口之间；

[0024] 药柱壳体输送装置502位于所述药柱计量装药装置501一侧，药柱壳体输送装置502包括基座201、设置在基座201上的壳体下落输运机构和第一壳体推动机构以及设置在

基座201一侧的壳体水平输运机构和第二壳体推动机构；所述壳体下落输运机构包括自上

而下依次连接的进料斗202、上下两端敞口的壳体下落盒203以及与所述基座201固接的两

支撑板204，壳体下落盒203的长度略大于药柱壳体1111的长度，壳体下落盒203的宽度略大

于药柱壳体1111的直径；所述第一壳体推动机构包括推动气缸205、与推动气缸205的活塞

杆端部固接的药柱容纳盒206以及垫板207，垫板207与药柱容纳盒206的上部固接且朝向推

动气缸205的方向设置，垫板207的宽度大于药柱容纳盒206的宽度，药柱容纳盒206位于两

支撑板204之间，且药柱容纳盒206的上下两面均为敞口，药柱容纳盒206的高度略大于药柱

壳体1111的直径，药柱容纳盒206的高度略小于支撑板204的高度；所述壳体水平输运机构

包括设置在基座201一侧的机架和设置在机架上的水平输送带208，所述基座201上还设有

伸至所述水平输送带208上方的水平延伸板209，水平延伸板209上固接有第一竖直挡板

2011，第一竖直挡板2011的下端与水平输送带208之间的间距小于药柱壳体1111的直径；所

述第二壳体推动机构包括设置在机架上的第二竖直挡板2012、设置在水平输送带208上方

且垂直于水平输送带208输送方向往复运动的气动滑台2013以及固接在气动滑台2013上的

壳体推动部，壳体推动部包括固接在气动滑台2013上的第三竖直挡板2014和垂直于第三竖

直挡板2014的药柱壳体推板2015，药柱壳体推板2015与药柱壳体1111的端部相抵触并在气

动滑台2013的推动下将药柱壳体1111送入至与位于链板输送机111的链板上处于同一水平

高度的第一药柱容纳桶113后移动至仓式计量秤112的出料口下方进行药柱计量装药，所述

机架上且位于水平输送带208的两侧设有药柱壳体拦板，所述壳体下落盒203的侧壁上开设

有多个条形通孔2016，所述药柱容纳盒206的底部还设有多个滚轮2017，垫板207的长度小

于药柱容纳盒206的长度，所述第三竖直挡板2014固接在气动滑台2013靠近第二竖直挡板

2012一侧的侧壁上；

[0025] 雷管座填装装置503包括皮带输送机121、第一L形限位杆122、第二L形限位杆123、位于链板输送机111出料端上方的药柱夹持填装组件和雷管座移动组件，皮带输送机121通

过支撑腿安装在地面上，第一L形限位杆122和第二L形限位杆123分别通过连接板固定安装

在皮带输送机121上，且第一L形限位杆122和第二L形限位杆123之间形成L形雷管座移动区

域，药柱夹持填装组件包括药柱填装架124、第二药柱容纳桶125、一对夹持机构和压紧气缸

126，药柱填装架124固定安装在皮带输送机121的侧壁上，第二药柱容纳桶125固定安装在

药柱填装架124的底部，并位于L形雷管座移动区域出口端一侧，夹持机构包括A伸缩气缸

127、套筒128和夹紧气缸129，A伸缩气缸127的活塞杆上设有滑块1210，套筒128固定安装在

滑块1210的底部，夹紧气缸129安装在套筒128的一端，夹紧气缸129的活塞杆位于套筒128

内，且夹紧气缸129的活塞杆上设有弧形夹爪1211，药柱填装架124的两侧分别开有与滑块

1210配合使用的滑槽，一对夹持机构的A伸缩气缸127呈镜像分布安装在药柱填装架124的

两侧，压紧气缸126竖直安装在药柱填装架124的顶部，压紧气缸126的活塞杆上设有压头

1212，压头1212位于第二药柱容纳桶125上方，雷管座移动组件包括电动滑台1213、B伸缩气

缸1214、插针安装板1215和插针1216，电动滑台1213的滑座一端固定安装在药柱填装架124

的顶部，电动滑台1213的滑座另一端通过支撑板固定安装在地面上，B伸缩气缸1214安装在

电动滑台1213的滑块上，插针安装板1215固定安装在电动滑台1213的活塞杆上，插针1216

固定安装在插针安装板1215上，第四输送链条位于皮带输送机121一侧，链板输送机111的

出料端位于皮带输送机121的药柱夹持填装组件下方。

[0026] 它还有第一光电开关118和第二光电开关119，第一光电开关118通过角铁支座固定安装在链板输送机111的机架顶部，第二光电开关119通过支撑杆1110固定安装在链板输

送机111的侧壁上。

[0027] 压头1212为圆锥形压头，弧形夹爪1211内设有防滑纹路，插针安装板1215为Z形插针安装板1215。

[0028] 它还有A光电开关1220和B光电开关1217，A光电开关1220通过支撑架安装在皮带输送机121上，并位于L形雷管座移动区域上方，B光电开关1217通过角铁安装在第一L形限

位杆122上。

[0029] 工作方式：当需要对未封口的药柱壳体1111装药时，操作人员先将药柱壳体1111通过进料斗202放入到壳体下落盒203中，然后落入药柱容纳盒206中，此时启动推动气缸

205向前推动药柱容纳盒206运动，垫板207能将壳体下落盒203中剩余的药柱壳体1111阻挡

下落，药柱容纳盒206运动过水平延伸板209后，药柱壳体1111自然下落到输送带208上，通

过输送带208继续向前输送，待运动至所述第二竖直挡板2012后被阻挡，然后气动滑台2013

沿垂直于水平输送带208输送方向通过药柱壳体推板2015与药柱壳体1111的端部相抵触并

在气动滑台2013的推动下将药柱壳体1111送入至与位于链板输送机111的链板上处于同一

水平高度的第一药柱容纳桶113后，启动链板输送机111，在链板输送机111输送下移动至仓

式计量秤112的出料口下方进行药柱计量装药，同时第三竖直挡板2014将后续输送过来的

药柱壳体1111阻挡，气动滑台2013完成推动后退回继续进行下一次推动；当装有药柱壳体

1111的第一药柱容纳桶113运行到仓式计量秤112底部时，第二光电开关119检测到药柱壳

体1111后，发出信号给PLC控制器，PLC控制器控制C伸缩气缸116伸出，启动气爪117夹住药

柱壳体1111，然后启动B升降气缸115将药柱壳体1111向上提起，使药柱壳体1111的进料口

贴近仓式计量秤112的出料口，仓式计量秤112打开出料口，排出定量的炸药填充物到药柱

壳体1111内，装药完成后B升降气缸115回位，气爪117松开药柱壳体1111，C伸缩气缸116收

回，链板输送机111继续将下一个药柱壳体1111带动到装药工位，填装完毕的药柱壳体1111

在链板输送机111继续向后运行，进行下一个工位的加工。第一光电开关118的检测头朝向

链板输送机111的链板顶面，用于统计经过的链板数量，第二光电开关119的检测头朝向将

要被提起装药的药柱壳体1111外壁，用于检测仓式计量秤112下方是否有药柱壳体1111。启

动皮带输送机121，工作人员将雷管座1218依次放入L形雷管座移动区域内，雷管座1218在

皮带输送机121的带动下向L形雷管座移动区域的出口端移动，通过A光电开关1220统计雷

管座1218的数量，雷管座1218移动到L形雷管座移动区域的拐角处时，停止移动，A伸缩气缸

127的活塞杆伸出，滑块1210下滑，一对夹紧气缸129分别驱动一对弧形夹爪1211将装药后

的药柱壳体1111夹住，A伸缩气缸127的活塞杆收回，通过一对弧形夹爪1211将药柱壳体

1111提起并插入第二药柱容纳桶125内，B光电开关1217检测到面前有雷管座1218后将信号

传输给plc控制器，plc控制器控制电动滑台1213运行，电动滑台1213的滑块带动B伸缩气缸

1214移动，当移动到雷管座1218上方时，B伸缩气缸1214的活塞杆伸出使插针1216插入雷管

座1218雷管安装槽内，然后电动滑台1213继续运行，将雷管座1218沿着L形雷管座移动区域

带入到药柱壳体1111内，电动滑台1213的滑块回位，B伸缩气缸1214的活塞杆收回，压紧气

缸126的活塞杆伸出，通过压头1212将雷管座1218压紧在药柱壳体1111内，雷管座1218填装

完成后，一对夹紧气缸129和一对A伸缩气缸127的活塞杆收回，松开对药柱壳体1111的夹

紧，即可取走药柱壳体1111。插针安装板1215为Z形插针安装板1215，可以避让压头1212，顺

利运送雷管座1218。