闭环速度自动匹配系统及皮带输送机

权利要求书： 1.一种皮带输送机，其特征在于，包括

第一皮带（1），在第一伺服电机（3）的驱动下用于输送石膏板；

第二皮带（2），设置在所述第一皮带（1）的下游工段，在第二伺服电机（4）的驱动下用于输送石膏板；

过渡板（7），设置在所述第一皮带（1）和所述第二皮带（2）之间，用于衔接所述第一皮带（1）和所述第二皮带（2）以过渡传输石膏板；

在所述过渡板（7）底部设置有升降驱动机构（10），所述升降驱动机构（10）驱动所述过渡板（7）上升或下降；

所述第一皮带（1）与所述第二皮带（2）速度不同步且所述石膏板输送到所述过渡板（7）上时，所述升降驱动机构（10）带动所述过渡板（7）承托所述石膏板整体上升，以缓冲所述第一皮带（1）和所述第二皮带（2）调速时间，在所述第一皮带（1）与所述第二皮带（2）速度同步后，所述升降驱动机构（10）带动所述过渡板（7）承托所述石膏板整体下降，石膏板进入所述第二皮带（2）继续输送。

2.根据权利要求1所述的一种皮带输送机，其特征在于，所述升降驱动机构（10）包括安装底座以及安装在所述安装底座上的升降折叠架，所述过渡板（7）设置在所述升降折叠架上，在所述安装底座上设置有折叠驱动杆，所述折叠驱动杆用于在外力作用下驱动所述升降折叠架通过折叠或展开的形式升降。

3.根据权利要求2所述的一种皮带输送机，其特征在于，所述过渡板（7）的长度大于所述石膏板长度的一半且小于所述石膏板完整长度，在所述石膏板两端板体分别与所述第一皮带（1）和所述第二皮带（2）之间的相互作用力驱动所述石膏板向所述第二皮带（2）方向移动。

4.一种基于权利要求1?3任一项所述皮带输送机的闭环速度自动匹配系统，其特征在于，包括：

第一编码器（5），安装在所述第一伺服电机（3）上，所述第一编码器（5）用于监测所述第一伺服电机（3）驱动轴的旋转角速度；

第二编码器（6），安装在所述第二伺服电机（4）上，所述第二编码器（6）用于监测所述第二伺服电机（4）驱动轴的旋转角速度；

控制装置（8），所述第一编码器（5）和所述第二编码器（6）分别与所述控制装置（8）电性连接，所述控制装置（8）接收所述第一编码器（5）和所述第二编码器（6）的反馈信号并将所述旋转角速度转换为所述第一皮带（1）和所述第二皮带（2）的传输速度，所述控制装置（8）将所述第一皮带（1）和所述第二皮带（2）的传输速度作对比并根据对比结果调控所述第一伺服电机（3）和所述第二伺服电机（4）的运行状态，以使所述第一皮带（1）和所述第二皮带（2）运行速度保持同步。

5.根据权利要求4所述的一种闭环速度自动匹配系统，其特征在于，所述控制装置（8）包括编码器转换模块（81）、速度处理模块（82）和控制模块（83），所述编码器转换模块（81）用于将所述第一编码器（5）和所述第二编码器（6）反馈的旋转角速度转换为传输速度，所述速度处理模块（82）将所述编码器转换模块（81）转换得出的所述第一皮带（1）的第一传输速度和所述第二皮带（2）的第二传输速度进行对比，所述控制模块（83）根据对比结果调控所述第一伺服电机（3）和所述第二伺服电机（4）的运行状态以使所述第一皮带（1）和所述第二皮带（2）速度同步。

6.根据权利要求5所述的一种闭环速度自动匹配系统，其特征在于，在所述过渡板（7）靠近所述第一皮带（1）的端部设置有激光测距模块（9），所述激光测距模块（9）用于测量所述第一皮带（1）上的石膏板距离所述第一皮带（1）末端端部的距离；

所述控制装置（8）包括预判模块（84），所述预判模块（84）与所述激光测距模块（9）电性连接并用于接收所述激光测距模块（9）反馈的距离信号，所述预判模块（84）根据石膏板与所述第一皮带（1）之间的动摩擦系数、所述编码器转换模块（81）根据所述第一编码器（5）和所述第二编码器（6）得出的所述第一皮带（1）和所述第二皮带（2）的传输速度以及所述激光测距模块（9）反馈的距离信号，预判石膏板在调速后是否成功过渡到所述第二皮带（2），所述控制模块（83）根据预判结果调控所述第一伺服电机（3）和所述第二伺服电机（4）的运行状态。

7.根据权利要求6所述的一种闭环速度自动匹配系统，其特征在于，所述预判模块（84）根据所述石膏板与第一皮带（1）末端的距离以及调速时间进行预判，所述控制模块（83）根据所述预判模块（84）的预判结果设定单机调速模式、双机调速模式和辅助过渡模式，以集成闭环速度自动匹配工作；

所述控制模块（83）在所述单机调速模式调控所述第二伺服电机（4）变速以使所述第二皮带（2）的速度与所述第一皮带（1）的速度同步；所述控制模块（83）在所述双机调速模式同时调控所述第一伺服电机（3）和所述第二伺服电机（4）变速以使所述第一皮带（1）和所述第二皮带（2）速度同步；所述升降驱动机构（10）与所述控制模块（83）通讯连接，所述控制模块（83）在所述辅助过渡模式调控所述升降机构驱动所述过渡板（7）上升，且在所述第一皮带（1）与所述第二皮带（2）速度同步后，所述控制模块（83）调控所述升降驱动机构（10）驱动所述过渡板（7）下降，所述过渡板（7）把所述石膏板输送到所述第二皮带（2）上。

8.根据权利要求7所述的一种闭环速度自动匹配系统，其特征在于，在所述第一皮带（1）末端设置有缓冲区域，所述缓冲区域用于缓冲所述控制装置（8）的反应时间内所述石膏板的运行状态；

所述预判模块（84）预判在石膏板进入所述缓冲区域之前，所述控制模块（83）调控所述第二伺服电机（4）变速能够使所述第二皮带（2）与所述第一皮带（1）速度同步，则表示所述石膏板在调速后能够成功过渡到所述第二皮带（2），所述控制模块（83）按照所述单机调速模式执行调控工作；

所述预判模块（84）预判石膏板进入所述缓冲区域之前，所述控制模块（83）调控所述第一伺服电机（3）和所述第二伺服电机（4）同时变速能够使所述第一皮带（1）和所述第二皮带（2）速度同步，则表示所述石膏板在调速后能够成功过渡到所述第二皮带（2），所述控制模块（83）按照所述双机调速模式执行调控工作；

所述预判模块（84）预判石膏板进入所述缓冲区域前，所述控制模块（83）调节所述第一伺服电机（3）和所述第二伺服电机（4）变速不能使所述第一皮带（1）和所述第二皮带（2）速度同步，则表示所述石膏板在调速后从所述第一皮带（1）到所述第二皮带（2）过渡失败，所述控制模块（83）按照所述辅助过渡模式执行调控工作。

9.根据权利要求8所述的一种闭环速度自动匹配系统，其特征在于，所述单机调速模式的优先级高于所述双机调速模式的优先级，所述双机调速模式的优先级高于所述辅助过渡模式的优先级。

说明书： 一种闭环速度自动匹配系统及皮带输送机技术领域[0001] 本发明涉及石膏板生产技术领域，具体涉及一种闭环速度自动匹配系统及皮带输送机。背景技术[0002] 石膏板生产流程中，石膏板成型后经常需要两段传输皮带同时输送成型湿板，通常两段石膏板之间存在缝隙，若两段石膏板速度不同步，石膏板容易在两段传输皮带衔接缝隙处折断或破损，因此需要保持两段皮带速度一致。[0003] 现有技术中，输送皮带较长，皮带输送过程中工况较为复杂多变，皮带速度受工况影响发生变化，不易控制保持速度同步。[0004] 本发明提供了一种皮带传输机及与之配套的闭环速度自动匹配系统，在不同工况下，保持两段皮带速度匹配同步。发明内容[0005] 本发明的目的在于提供一种闭环速度自动匹配系统及皮带输送机，以解决现有技术中两段皮带传输速度受工况环境影响发生变化很难保持同步，导致石膏板容易出现断裂破损的技术问题。[0006] 为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：[0007] 一种皮带输送机，包括[0008] 第一皮带，在第一伺服电机的驱动下用于输送石膏板；[0009] 第二皮带，设置在所述第一皮带的下游工段，在第二伺服电机的驱动下用于输送石膏板；[0010] 过渡板，设置在所述第一皮带和所述第二皮带之间，用于衔接所述第一皮带和所述第二皮带以过渡传输石膏板。[0011] 作为本发明的一种优选方案，在所述过渡板底部设置有升降驱动机构，所述升降驱动机构驱动所述过渡板上升或下降；[0012] 所述第一皮带与所述第二皮带速度不同步且所述石膏板输送到所述过渡板上时，所述升降驱动机构带动所述过渡板承托所述石膏板整体上升，以缓冲所述第一皮带和所述第二皮带调速时间，在所述第一皮带与所述第二皮带速度同步后，所述升降驱动机构带动所述过渡板承托所述石膏板整体下降，石膏板进入所述第二皮带继续输送。[0013] 作为本发明的一种优选方案，所述升降驱动机构包括安装底座以及安装在所述安装底座上的升降折叠架，所述过渡板设置在所述升降折叠架上，在所述安装底座上设置有折叠驱动杆，所述折叠驱动杆用于在外力作用下驱动所述升降折叠架通过折叠或展开的形式升降。[0014] 作为本发明的一种优选方案，所述过渡板的长度大于所述石膏板长度的一半且小于所述石膏板完整长度，在所述所述石膏板两端板体分别与所述第一皮带和所述第二皮带之间的相互作用力驱动所述石膏板向所述第二皮带方向移动。[0015] 本发明进一步提供了一种基于所述皮带输送机的闭环速度自动匹配系统，包括：[0016] 第一编码器，安装在所述第一伺服电机上，所述第一编码器用于监测所述第一伺服电机驱动轴的旋转角速度；[0017] 第二编码器，安装在所述第二伺服电机上，所述第二编码器用于监测所述第二伺服电机驱动轴的旋转角速度；[0018] 控制装置，所述第一编码器和所述第二编码器分别与所述控制装置电性连接，所述控制装置接收所述第一编码器和所述第二编码器的反馈信号并将所述旋转角速度转换为所述第一皮带和所述第二皮带的传输速度，所述控制装置将所述第一皮带和所述第二皮带的传输速度作对比并根据对比结果调控所述第一伺服电机和所述第二伺服电机的运行状态，以使所述第一皮带和所述第二皮带运行速度保持同步。[0019] 作为本发明的一种优选方案，所述控制装置包括编码器转换模块、速度处理模块和控制模块，所述编码器转换模块用于将所述第一编码器和所述第二编码器反馈的旋转角速度转换为传输速度，所述速度处理模块将所述编码器转换模块转换得出的所述第一皮带的第一传输速度和所述第二皮带的第二传输速度进行对比，所述控制模块根据对比结果调控所述第一伺服电机和所述第二伺服电机的运行状态以使所述第一皮带和所述第二皮带速度同步。[0020] 作为本发明的一种优选方案，在所述过渡板靠近所述第一皮带的端部设置有激光测距模块，所述激光测距模块用于测量所述第一皮带上的石膏板距离所述第一皮带末端端部的距离；[0021] 所述控制装置包括预判模块，所述预判模块与所述激光测距模块电性连接并用于接收所述激光测距模块反馈的距离信号，所述预判模块根据石膏板与所述第一皮带之间的动摩擦系数、所述编码器转换模块根据所述第一编码器和所述第二编码器得出的所述第一皮带和所述第二皮带的传输速度以及所述激光测距模块反馈的距离信号，预判石膏板在调速后是否成功过渡到所述第二皮带，所述控制模块根据预判结果调控所述第一伺服电机和所述第二伺服电机的运行状态。[0022] 作为本发明的一种优选方案，所述预判模块根据所述石膏板与第一皮带末端的距离以及调速时间进行预判，所述控制模块根据所述预判模块的预判结果设定单机调速模式、双机调速模式和辅助过渡模式，以集成闭环速度自动匹配工作；[0023] 所述控制模块在所述单机调速模式调控所述第二伺服电机变速以使所述第二皮带的速度与所述第一皮带的速度同步；所述控制模块在所述双机调速模式同时调控所述第一伺服电机和所述第二伺服电机变速以使所述第一皮带和所述第二皮带速度同步；所述升降驱动机构与所述控制模块通讯连接，所述控制模块在所述辅助过渡模式调控所述升降机构驱动所述过渡板上升，且在所述第一皮带与所述第二皮带速度同步后，所述控制模块调控所述升降驱动机构驱动所述过渡板下降，所述过渡板把所述石膏板输送到所述第二皮带上。[0024] 作为本发明的一种优选方案，在所述第一皮带末端设置有缓冲区域，所述缓冲区域用于缓冲所述控制装置的反应时间内所述石膏板的运行状态；[0025] 所述预判模块预判在石膏板进入所述缓冲区域之前，所述控制模块调控所述第二伺服电机变速能够使所述第二皮带与所述第一皮带速度同步，则表示所述石膏板在调速后能够成功过渡到所述第二皮带，所述控制模块按照所述单机调速模式执行调控工作；[0026] 所述预判模块预判石膏板进入所述缓冲区域之前，所述控制模块调控所述第一伺服电机和所述第二伺服电机同时变速能够使所述第一皮带和所述第二皮带速度同步，则表示所述石膏板在调速后能够成功过渡到所述第二皮带，所述控制模块按照所述双机调速模式执行调控工作；[0027] 所述预判模块预判石膏板进入所述缓冲区域前，所述控制模块调节所述第一伺服电机和所述第二伺服电机变速不能使所述第一皮带和所述第二皮带速度同步，则表示所述石膏板在调速后从所述第一皮带到所述第二皮带过渡失败，所述控制模块按照所述辅助过渡模式执行调控工作。[0028] 作为本发明的一种优选方案，所述单机调速模式的优先级高于所述双机调速模式的优先级，所述双机调速模式的优先级高于所述辅助过渡模式的优先级。[0029] 本发明与现有技术相比较具有如下有益效果：[0030] 本发明公开了一种皮带输送机，包括用于输送石膏板的第一皮带和第二皮带以及过渡板，通过设置过渡板对石膏板进行衔接过渡传输，避免因速度不同步导致石膏板过渡传输时折断或磨损。本发明进一步提供了一种与皮带输送机配套的闭环速度自动匹配系统，包括编码器、控制器，通过设置编码器实时监测得出两段皮带的伺服驱动电机旋转角速度，控制装置根据编码器器测得的旋转角速度得出皮带的传输速度，并根据两段皮带传输速度的对比结果调控两段皮带驱动电机的运行状态，以使第一皮带和第二皮带运行速度保持同步。实现在复杂工况中，设备能够自我监测并自主调节两段速度一致，降低板材损失。附图说明[0031] 为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。[0032] 图1为本发明实施例提供的皮带输送机的结构示意图；[0033] 图2为本发明实施例提供的闭环速度自动匹配系统结构框图；[0034] 图3为本发明实施例提供的闭环速度自动匹配系统在单机调速模式结构框图；[0035] 图4为本发明实施例提供的闭环速度自动匹配系统在双机调速模式结构框图；[0036] 图5为本发明实施例提供的闭环速度自动匹配系统在辅助过渡模式结构框图；[0037] 图中的标号分别表示如下：[0038] 1?第一皮带；2?第二皮带；3?第一伺服电机；4?第二伺服电机；5?第一编码器；6?第二编码器；7?过渡板；8?控制装置；9?激光测距模块；10?升降驱动机构；[0039] 81?编码器转换模块；82?速度处理模块；83?控制模块；84?预判模块。具体实施方式[0040] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0041] 如图1所示，本发明提供了一种皮带输送机，包括第一皮带1、第二皮带2和过渡板7。第一皮带1在第一伺服电机3的驱动下输送石膏板，第二皮带2设置在第一皮带1的下游工段且在第二伺服电机4的驱动下输送石膏板；过渡板7设置在第一皮带1和第二皮带2之间且用于衔接第一皮带1和第二皮带2以过渡传输石膏板。

[0042] 两段皮带同时输送同一张石膏板，若两段皮带速度不同步则会造成石膏板折断或磨破，因此需要要求第一皮带1和第二皮带2的速度保持一致，并且由于皮带较长，运行工况复杂多变，皮带速度会随工况变化，需要对两段皮带的运行速度进行实施监测并调整到同步。[0043] 本实施例在第一皮带1和第二皮带2之间设置过渡板7，在第一皮带1和第二皮带速度不同步时，过渡板7承接石膏板，打断石膏板在不同步的两段皮带上的过渡传输过程，避免因速度不同步导致石膏板过渡传输时折断或磨损。[0044] 本实施方式在过渡板7底部设置有升降驱动机构10，升降驱动机构10驱动过渡板7上升或下降；第一皮带1与第二皮带2速度不同步且石膏板输送到过渡板7上时，升降驱动机构10带动过渡板7承托石膏板整体上升，截断石膏板的过渡传输，并且缓冲第一皮带1和第二皮带2调速时间，在第一皮带1与第二皮带2速度同步后，升降驱动机构10带动过渡板7承托石膏板整体下降，石膏板进入第二皮带2继续输送。[0045] 升降驱动机构10可以采用气缸推送也可以采用升降机形式进行升降驱动，本实施方式以电动折叠升降形式为例进行介绍。电动折叠升降原理与现有技术中的剪刀式电动丝杆电推缸电缸平台升降台起重机的工作原理类似。[0046] 具体地，升降驱动机构10包括安装底座以及安装在安装底座上的升降折叠架，过渡板7设置在升降折叠架上，在安装底座上设置有折叠驱动杆，折叠驱动杆用于在外力作用下驱动升降折叠架通过折叠或展开的形式升降。[0047] 详细地，过渡板7的长度大于石膏板长度的一半且小于石膏板完整长度，这样石膏板进入过渡板7时，石膏板的中心(重心)在过渡板7上，保证过渡板7承托石膏板升降时石膏板的稳定性，不容易移位侧翻。[0048] 并且由于石膏板的长度大于过渡板7的长度，石膏板的一端或两端必然会跟皮带表面接触。过渡板7承托石膏板以暂缓输送后，石膏板相当于静止状态，而此时若石膏板两端板体分别与第一皮带1和第二皮带2接触(此时第一皮带1和第二皮带2速度已同步)，会存在摩擦作用力，在石膏板与一侧或两侧皮带之间的相互作用力(主要是摩擦力)作用下，驱动石膏板向第二皮带2方向移动，无需设置新的动力机构，使石膏板具有与第二皮带同步的速度。并且，过渡板7与石膏板的接触面尽可能光滑，减少对石膏板的摩擦损耗。[0049] 为了在复杂工况环境下，尽可能保持第一皮带1和第二皮带速度同步，本发明设置了与上述皮带输送机实施例配套的一套闭环速度自动匹配系统，以实时监测并调整第一皮带1和第二皮带2的速度保持同步。[0050] 如图2所示，该闭环速度自动匹配系统包括：第一编码器5、第二编码器6和控制装置8。第一编码器5安装在第一伺服电机3上，第一编码器5用于监测第一伺服电机3驱动轴的旋转角速度；第二编码器6安装在第二伺服电机4上，第二编码器6用于监测第二伺服电机4驱动轴的旋转角速度。[0051] 第一编码器5和第二编码器6分别与控制装置8电性连接，控制装置8接收第一编码器5和第二编码器6的反馈信号并将旋转角速度转换为第一皮带1和第二皮带2的传输速度，控制装置8将第一皮带1和第二皮带2的传输速度作对比并根据对比结果调控第一伺服电机3和第二伺服电机4的运行状态，以使第一皮带1和第二皮带2运行速度保持同步。

[0052] 控制装置8包括编码器转换模块81、速度处理模块82和控制模块83，编码器转换模块81用于将第一编码器5和第二编码器6反馈的旋转角速度转换为传输速度，速度处理模块82将编码器转换模块81转换得出的第一皮带1的第一传输速度和第二皮带2的第二传输速度进行对比，控制模块83根据对比结果调控第一伺服电机3和第二伺服电机4的运行状态以使第一皮带1和第二皮带2速度同步。

[0053] 本实施例优先选择第一皮带1和第二皮带2长度宽度相同，所用的第一伺服电机3和第二伺服电机4的参数相同。因此根据(线)速度?角速度公式可以知道，旋转半径相同，实时测量得出旋转角速度，编码器转换模块主要根据公式直接导出第一皮带1和第二皮带2的传输速度。[0054] 第一皮带1和第二皮带2的速度关系有两种：速度同步和速度不同步(一快一慢)，当检测到速度不同步时需要调速，调速方式有两种：仅调整第一皮带1或第二皮带的速度和同时调整第一皮带1和第二皮带2的速度。[0055] 鉴于调速的目的是为了石膏板在第一皮带1和第二皮带2之间平稳过渡传输，避免板材折断或磨破。单板传输时，对于同一块石膏板而言，石膏板已经传输到第二皮带2时，基本不需要考虑第一皮带1的传输速度，因此本实施方式重点围绕石膏板在第一皮带1上，工况变化导致两段皮带速度不同步时的调节情况，而石膏板在第二皮带2上时的调节速度同步的调节方式与此调节方式类似，将不再展开重复赘述。[0056] 具体生产过程中，工况复杂多变，工况变化导致第一皮带1与第二皮带2速度不同步时，石膏板距离第一皮带1末端的距离，影响石膏板能否成功过渡传输。因此在两段皮带出现速度偏差时，需要判断分析，两段皮带以怎样的加速度进行调速，并且在可行的加速度调速后，能否成功调整速度同步。[0057] 例如，若石膏板距离第一皮带1末端距离较远，第一伺服电机3或第二伺服电机4变速后能够在石膏板运行到第一皮带1末端之前，成功使第一皮带1与第二皮带2速度一致，则对第一皮带1和第二皮带2中的其中一个进行调速即可，并且考虑到皮带调速时，石膏板与皮带之间的相对静止状态发生改变，会存在摩擦力，因此建议优先选择没有承载石膏板的一侧皮带进行调速，减小对板材的摩擦损伤。[0058] 并且此处合理的加速度范围建议以石膏板与皮带之间不发生滑动摩擦为宜。因此，预判计算分析时，受到调速时间、调速距离和调速加速度的影响，仅对一个皮带变速的调速方式可能不再是最优选择，因此需要同时对两个皮带进行调速，尽快平稳过渡。[0059] 若两个皮带一起调整依旧不能在石膏板到达第一皮带1末端时调整好，则需要过渡板7升降以截断过渡传输，缓冲调速时间，避免石膏板撕裂。[0060] 本实施方式在过渡板7靠近第一皮带1的端部设置有激光测距模块9，激光测距模块9用于测量第一皮带1上的石膏板距离第一皮带1末端端部的距离。速度不同步时，编码器转换模块81根据第一编码器5和第二编码器6得出的第一皮带1和第二皮带2的速度，激光测距模块9测量的石膏板距离第一皮带1末端的距离都将作为预判分析怎样调控速度同步，并且在调速后石膏板能否成功过渡传输的重要参数。[0061] 具体地，控制装置8包括预判模块84，预判模块84与激光测距模块9电性连接并用于接收激光测距模块9反馈的距离信号，预判模块84根据石膏板与第一皮带1之间的动摩擦系数、编码器转换模块81根据第一编码器5和第二编码器6得出的第一皮带1和第二皮带2的传输速度以及激光测距模块9反馈的距离信号，预判石膏板在调速后是否成功过渡到第二皮带2，控制模块83根据预判结果调控第一伺服电机3和第二伺服电机4的运行状态，使第一皮带1和第二皮带2的速度在有偏差后实时校准，达到一致。[0062] 预判模块84根据石膏板与第一皮带1末端的距离以及编码器转换模块81得出的第一皮带1和第二皮带2的传输速度进行预判，主要基于速度、位移、时间以及加速度之间的物理学公式进行判断分析。控制模块83根据预判模块84的预判结果设定单机调速模式、双机调速模式和辅助过渡模式，以集成闭环速度自动匹配工作；且规定单机调速模式的优先级高于双机调速模式的优先级，双机调速模式的优先级高于辅助过渡模式的优先级。[0063] 如图3至图5中所示，控制模块83在不同的模式执行输出不同的控制指令，以尽快将第一皮带1和第二皮带2的速度调整同步。详细地：[0064] 控制模块83在单机调速模式调控第二伺服电机4变速以使第二皮带2的速度与第一皮带1的速度同步。[0065] 控制模块83在双机调速模式同时调控第一伺服电机3和第二伺服电机4变速以使第一皮带1和第二皮带2速度同步。[0066] 升降驱动机构10与控制模块83通讯连接，控制模块83在辅助过渡模式调控升降机构驱动过渡板7上升，且在第一皮带1与第二皮带2速度同步后，控制模块83调控升降驱动机构10驱动过渡板7下降，过渡板7把石膏板输送到第二皮带2上。[0067] 控制装置8接收信号并处理以及根据处理结果输出指令调节两段皮带速度同步时，存在一定反应时间，在该反应时间内是石膏板是一直运行的，因此在第一皮带1末端设置有缓冲区域，该缓冲区域作为缓冲控制装置8的反应时间内石膏板运行距离；若在该缓冲区域前，能调整好速度，则调控伺服电机变速从而调整两皮带速度同步。[0068] 预判模块84预判在石膏板进入缓冲区域之前，控制模块83调控第二伺服电机4变速能够使第二皮带2与第一皮带1速度同步，则表示石膏板在调速后能够成功过渡到第二皮带2，控制模块83按照单机调速模式执行调控工作。[0069] 预判模块84预判石膏板进入缓冲区域之前，控制模块83调控第一伺服电机3和第二伺服电机4同时变速能够使第一皮带1和第二皮带2速度同步，则表示石膏板在调速后能够成功过渡到第二皮带2，控制模块83按照双机调速模式执行调控工作。[0070] 预判模块84预判石膏板进入缓冲区域前，控制模块83调节第一伺服电机3和第二伺服电机4变速不能使第一皮带1和第二皮带2速度同步，则表示石膏板在调速后从第一皮带1到第二皮带2过渡失败，控制模块83按照辅助过渡模式执行调控工作。[0071] 以上实施例仅为本申请的示例性实施例，不用于限制本申请，本申请的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本申请的实质和保护范围内，对本申请做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本申请的保护范围内。