手选带式输送机

681 编辑：中冶有色技术网来源：鹤岗斯达机电设备制造有限责任公司

2023-11-23 10:36:04

权利要求书： 1.一种手选带式输送机，其特征在于，所述输送机包括机座(1)、机械臂、识别系统(9)、感应系统(8)、抓取系统、传送带(6)和传送带驱动系统；

所述传送带(6)位于机座(1)的上部，所述传送带驱动系统用于驱动所述传送带(6)沿着机座(1)上表面做直线运动；

机械臂的固定端固定在机座(1)上，所述机械臂的活动端固定有识别系统(9)和抓取系统，所述机械臂用于驱动所述抓取系统和识别系统(9)在传送带(6)正上方移动，移动范围覆盖所述传送带(6)的宽度；

所述识别系统(9)用于采集传送带(6)上物体的图像信息，并对所述图像信息进行处理分析获得所述物体的特征量，实现对所述物体的识别与定位；

所述抓取系统用于抓取传送带(6)上的物体；

感应系统(8)固定在所述抓取系统上，所述感应系统(8)用于感应抓取系统抓取物体的体积，还用于将所抓取的物体夹碎。

2.根据权利要求1所述的一种手选带式输送机，其特征在于，所述机械臂包括机械大臂(3)和机械小臂(7)，所述机械大臂(3)的固定端固定在机座(1)上，且所述机械大臂(3)的活动端连接机械小臂(7)，用于驱动所述机械小臂(7)做旋转动作，所述机械小臂(7)用于在传送带(6)上方做运动。

3.根据权利要求1所述的一种手选带式输送机，其特征在于，所述抓取系统包括伸缩杆(10)和抓取装置(11)，所述伸缩杆(10)用于驱动抓取装置(11)收紧或放松。

4.根据权利要求1、2或3所述的一种手选带式输送机，其特征在于，所述输送机还包括控制面板(2)，所述控制面板(2)固定在机座(1)上，所述控制面板(2)通过串行数据通信端口与识别系统(9)、感应系统(8)、抓取系统、传送带驱动系统和机械臂实现数据交互。

5.根据权利要求1所述的一种手选带式输送机，其特征在于，所述输送机还包括除尘系统，所述除尘系统固定在机械臂的末端，用于实现除尘。

6.根据权利要求5所述的一种手选带式输送机，其特征在于，所述除尘系统采用洒水除尘。

7.根据权利要求5所述的一种手选带式输送机，其特征在于，所述除尘系统包括灰尘感应系统(12)和除尘装置(13)，所述灰尘感应系统(12)用于感应所在区域的灰尘的相对浓度，并发送除尘启动或停止信号给所述除尘装置(13)，所述除尘装置(13)用于在控制信号的控制下启动除尘。

8.根据权利要求1、2、3、5、6或7所述的一种手选带式输送机，其特征在于，所述输送机还包括防护挡板(4)，所述防护挡板(4)固定在传送带(6)的两侧，用于防止位于所述传送带(6)上的物体从传送带(6)两侧溢出。

9.根据权利要求1所述的一种手选带式输送机，其特征在于，所述输送机还包括至少一个排矸漏斗，所述排矸漏斗为上开口的漏斗结构，所述排矸漏斗设置在机座的侧面，所述抓取系统的移动范围覆盖每个排矸漏斗的入口上方。

说明书：一种手选带式输送机技术领域

本实用新型涉及输送机技术领域。

背景技术

目前，各大煤矿普遍选用的系列手选输送机具有造价低，维护保养成本低稳定性高等多方面优点，应用也极为广泛，但传统手选输送机依旧以人工筛选为主，遇到较大矸石无法轻易筛选，导致工作效率低且劳累，灰尘多，工作人员易患职业病。现有智能输送机只能起到筛选作用，仍然存在遇到较大矸石无法进行筛选只能人工筛选，且现场灰尘多，工作人员易患职业病的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种手选带式输送机，解决手选带式输送机主要以人工筛选为主，遇到较大矸石无法轻易筛选，导致工作效率低和工人劳累的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

一种手选带式输送机，所述输送机包括机座、机械臂、识别系统、感应系统、抓取系统、传送带和传送带驱动系统；

所述传送带位于机座的上部，所述传送带驱动系统用于驱动所述传送带沿着机座上表面做直线运动；

机械臂的固定端固定在机座上，所述机械臂的活动端固定有识别系统和抓取系统，所述机械臂用于驱动所述抓取系统和识别系统在传送带正上方移动，所述移动范围覆盖所述传送带的宽度；

所述识别系统用于采集传送带上物体的图像信息，并对所述图像信息进行处理分析获得所述物体的特征量，实现对所述物体的识别与定位；

所述抓取系统用于抓取传送带上的物体；

感应系统固定在所述抓取系统上，所述感应系统用于感应抓取系统抓取物体的体积，还用于将所抓取的物体夹碎。

进一步，还有一种优选实施例，上述机械臂包括机械大臂和机械小臂，所述机械大臂的固定端固定在机座上，且所述机械大臂的活动端连接机械小臂，用于驱动所述机械小臂做旋转动作，所述机械小臂用于在传送带上方做运动。

进一步，还有一种优选实施例，上述抓取系统包括伸缩杆和抓取装置，所述伸缩杆用于驱动抓取装置收紧或放松。

进一步，还有一种优选实施例，上述输送机还包括控制面板，所述控制面板固定在机座上，所述控制面板通过串行数据通信端口与识别系统、感应系统、抓取系统、传送带驱动系统和机械臂实现数据交互。

进一步地，还有一种优选实施例，上述输送机还包括除尘系统，所述除尘系统固定在机械臂的末端，用于实现除尘。

进一步，还有一种优选实施例，上述除尘系统包括灰尘感应系统和除尘装置，所述灰尘感应系统用于感应所在区域的灰尘的相对浓度，并发送除尘启动或停止信号给所述除尘装置，所述除尘装置用于在控制信号的控制下启动除尘。

进一步地，还有一种优选实施例，上述输送机还包括防护挡板，所述防护挡板固定在传送带的两侧，用于防止位于所述传送带上的物体从传送带两侧溢出。

进一步地，还有一种优选实施例，上述输送机还包括至少一个排矸漏斗，所述排矸漏斗为上开口的漏斗结构，所述排矸漏斗设置在机座的侧面，所述抓取系统的移动范围覆盖每个排矸漏斗的入口上方。

技术效果

本实用新型提供一种手选带式输送机，利用识别系统识别出矸石和煤块，达到自动筛选目的，同时利用感应系统感应矸石的大小，矸石过大时，会自动碎石，无需人工筛选，提高工作效率，当除尘系统感应灰尘相对浓度过高时，除尘系统进行洒水除尘，避免现场灰尘过多，影响工作人员健康降低感应系统出现故障频率，提高产品可靠性。

与现有技术相比，产生了如下几个优点：

1、现有手选带式输送机，以人工筛选为主，遇到较大矸石无法轻易筛选，导致工作效率低且劳累，本实用新型提供一种手选带式输送机，在传送带的上方设置了识别系统实现识别所述传送带上的矸石，实现自动筛选，无需人工筛选，提高工作效率，使工人免受劳累。

2、现有智能手选带式输送机，智能化不足，只能进行简单筛选，遇到较大矸石时，还需人工进行筛选，工作效率低。本实用新型提供一种手选带式输送机，在抓取系统上设置了感应系统，用于感应抓取的矸石的大小，当矸石的体积过大时，通过抓取系统进行碎石，不论矸石大小都能自动筛选，无需人工筛选，提高工作效率，使工人免受劳累。

3、现有手选带式输送机和智能手选带式输送机，在筛选过程中，灰尘比较大，导致工作区域灰尘的相对浓度较大，对输送机的感应系统产生影响，同时影响工作人员健康，使工作人员患上职业病。本实用新型提供一种手选带式输送机，在抓取系统附近设置了除尘系统，用于在工作区域灰尘相对浓度过大时，进行主动除尘，提高手选带式输送机的可靠性和提高现场的工作环境，使工作人员免受灰尘的困扰。

本实用新型适用于手选带式输送机生产技术领域。

附图说明

图1是实施方式一至实施方式所述的一种手选带式输送机的结构示意图。

图2是实施方式九所述的一种手选带式输送机的运行流程图。

其中：1是机座，2是控制面板，3是机械大臂，4是防护挡板，5是矸石，6是传送带， 7是机械小臂，8是感应系统，9是识别系统，10是伸缩杆，11是抓取装置，12是灰尘感应系统，13是除尘系统。

具体实施方式

实施方式一.参见图1说明本实施方式，本实施方式所述的一种手选带式输送机，所述输送机包括机座1、机械臂、识别系统9、感应系统8、抓取系统、传送带6和传送带驱动系统；

所述传送带6位于机座1的上部，所述传送带驱动系统用于驱动所述传送带6沿着机座 1上表面做直线运动；

机械臂的固定端固定在机座1上，所述机械臂的活动端固定有识别系统9和抓取系统，所述机械臂用于驱动所述抓取系统和识别系统9在传送带6正上方移动，所述移动范围覆盖所述传送带6的宽度；

所述识别系统9用于采集传送带6上物体的图像信息，并对所述图像信息进行处理分析获得所述物体的特征量，实现对所述物体的识别与定位；

所述抓取系统用于抓取传送带6上的物体；

感应系统8固定在所述抓取系统上，所述感应系统8用于感应抓取系统抓取物体的体积，还用于将所抓取的物体夹碎。

本实施方式在实际应用时，传送带上的物体为矸石5，识别系统9采用现有常用的图像采集和图像识别技术即可实现。图像识别技术是现有常用的一种物体识别技术，根据待识别物体的形状和颜色特征、对图像中的像素就行对比分析即可获得图像中是否存在待识别的物体，并且有待识别物体存在时，能够获得物体在图像中的位置，进而进一步实现对物体定位的功能。所述识别系统可以采用现有采用在抓取系统上设置识别系统，能够对待抓取区域中、传送带上的所有物体进行识别、定位，进而实现对矸石的抓取筛选提高工作效率，使工人免受劳累。

所述感应系统可以采用红外激光传感器实现。

所述抓取系统采用现有抓取系统实现，例如可以采用机械手夹爪实现。

本实施方式通过合理设置识别系统、抓取系统、感应系统的位置，实现自动识别、抓取和碎石的功能，节省了人力、提高了工作效率。

实施方式二.参见图1说明本实施方式，本实施方式是对实施方式一所述的一种手选带式输送机中的机械臂作举例说明，所述机械臂包括机械大臂3和机械小臂7，所述机械大臂 3的固定端固定在机座1上，且所述机械大臂3的活动端连接机械小臂7，用于驱动所述机械小臂7做旋转动作，所述机械小臂7用于在传送带6上方做运动。

本实施方式在实际应用时，机械大臂的固定端固定在机座上，机械大臂的活动端连接机械小臂，并驱动机械小臂做旋转运动，机械小臂在传送带上方做运动。该种机械臂能够实现其末端进行转动和直线运动相结合的运动，进而使得末端上的设备能够在整个传送带上表面尽量大的区域进行活动，无死角的对传送带的所有物体实现识别、抓取和碎石的操作。

实施方式三.参见图1说明本实施方式，本实施方式是对实施方式一所述的一种手选带式输送机中的抓取系统作举例说明，所述抓取系统包括伸缩杆10和抓取装置11，所述伸缩杆10驱动抓取装置11收紧或放松。

本实施方式在实际应用时，抓取系统布置在机械臂上，抓取系统包括伸缩杆10和抓取装置11，伸缩杆驱动抓取装置收紧或放松，抓取装置能有效将矸石5抓住。该种抓取结构简单，且加持力大，能够实现碎石的效果。

实施方式四.参见图1说明本实施方式，本实施方式是对实施方式一、实施方式二或实施方式三所述的一种手选带式输送机增加了控制面板2，所述控制面板2固定在机座1上，所述控制面板2通过串行数据通信端口与识别系统9、感应系统8、抓取系统、传送带驱动系统和和机械臂实现数据交互。

本实施方式在实际应用时，制面板通过串行数据通信端口与识别系统、感应系统、抓取系统和机械臂实现数据交互，采用现有技术即可实现。

本实施方式所述的控制面板2可以采用工业控制中常用的触摸屏和PLC控制器实现，所述触摸屏能够实现对信息的输入与输出，PLC控制器能够实现对信号的处理，协调识别系统、感应系统、抓取系统、传送带驱动系统和机械臂的动作，例如：控制面板2可以通过识别系统反馈的信息、控制机械臂带动抓取系统到指定位置实现对目标的精准抓取，然后根据感应系统获得的被抓取物体的大小控制抓取系统是否要夹碎被抓取物体，进一步可以根据抓取和随时的情况，控制传送带驱动系统驱动传送带的动作。这些控制技术都可以采用常规控制手段实现，即：本领域技术人员根据常规控制手段能够实现。

实施方式五.参见图1说明本实施方式，本实施方式是对实施方式一所述的一种手选带式输送机增加了除尘系统，所述除尘系统固定在机械臂的末端，用于实现除尘。

现有手选带式输送机和智能手选带式输送机，在筛选过程中，灰尘比较大，导致工作区域灰尘的相对浓度较大，对输送机的感应系统8的灵敏度、识别系统采集图像的清晰度都产生影响，同时还会影响工作人员健康，使工作人员患上“尘肺病”的职业病。本实施方式所述的一种手选带式输送机，在抓取系统附近设置了除尘系统，实现对抓取系统附近区域进行除尘，使得该区域可见度更清晰，提高了感应系统的灵敏度、识别系统采集图像的清晰度，进而提高整个系统工作的可靠性。同时，也减少了灰尘对工作人员身体健康的影响。

实施方式六.参见图1说明本实施方式，本实施方式是对实施方式五所述的一种手选带式输送机中的除尘系统作举例说明，所述除尘系统采用洒水除尘。

作为一个最优实施例，除尘系统采用洒水除尘。洒水除尘可靠有效，并且便于收集出去的灰尘。

实施方式七.参见图1说明本实施方式，本实施方式是对实施方式五所述的一种手选带式输送机中的除尘系统作举例说明，所述除尘系统包括灰尘感应系统12和除尘装置13，所述灰尘感应系统12用于感应所在区域的灰尘的相对浓度，并发送除尘启动或停止信号给所述除尘装置13，所述除尘装置13用于在控制信号的控制下启动除尘。

本实施方式在实际应用时，灰尘感应系统12用于感应所在区域的灰尘的相对浓度，并发送除尘启动或停止信号给所述除尘装置13，即：只在灰尘的相对浓度较高时才启动所述除尘装置13，在节约电能的前提下达到有效除尘的效果。所述灰尘感应系统12采用现有技术实现，例如可以采用灰尘传感器实现。

实施方式八.参见图1说明本实施方式，本实施方式是对前面任意一个实施方式所述的一种手选带式输送机增加了防护挡板4，所述防护挡板4固定在传送带6的两侧，用于防止位于所述传送带6上的物体从传送带6两侧溢出。

本实施方式在实际应用时，增加了防护挡板，防护挡板固定在传送带6的两侧，用于防止位于所述传送带6上的物体从传送带6两侧溢出。从传送带6两侧溢出的物体会卡在传送带下方的传动结构中，影响传送带的稳定运行，也会造成安全事故，因此，本实施方式增加的防护挡板有效的提高了输送机的安全性。

实施方式九.本实施方式是对实施方式一所述的一种手选带式输送机增加了至少一个排矸漏斗，所述排矸漏斗为上开口的漏斗结构，所述排矸漏斗设置在机座的侧面，所述抓取系统的移动范围覆盖每个排矸漏斗的入口上方。

本实施方式在实际应用时，若被抓去的矸石5的大小符合要求，则机械臂带动抓取系统将被抓去的矸石5移动至输送机两侧任意一个排矸漏斗正上方、然后松开，所述矸石5掉落至所述排矸漏斗内。

实施方式十.参见图1和图2说明本实施方式，本实施方式是对本实用新型所述的一种手选带式输送机的工作过程的说明，所述输送机在实际工作过程中，矸石5在传送带6上、随着传送带6的运动而移动，识别系统9识别出矸石5及其位置，然后将矸石5的X、Y、Z 轴进行定位，并把信息传递给控制面板2上。机械臂带动抓取系统移动至待抓取的矸石5正上方，然后抓紧系统对矸石5进行精准抓取，感应系统8感应被抓取的矸石5的大小，当过大时进一步控制抓紧系统继续加紧实现自动碎石，若被抓去的矸石5的大小符合要求，则机械臂带动抓取系统将被抓去的矸石5移动至输送机两侧任意一个排矸漏斗正上方、然后松开，所述矸石5掉落至所述排矸漏斗内。矸石在传送带上运输过程中会产生大量的灰尘，除尘感应系统12感应工作区域灰尘的相对浓度，并发送除尘启动或停止信号给所述除尘装置13，所述除尘装置13用于在控制信号的控制下启动洒水除尘，减小现场灰尘的相对浓度。

本实施方式在使用时，利用识别系统识别出矸石，进行自动筛选，无需人工筛选，提高工作效率，使工人免受劳累。利用感应系统感应矸石体积过大时，进行碎石处理，解决现有手选带式输送机遇到较大矸石不能自动筛选的问题，同时利用除尘系统随时监控工作区域灰尘的相对浓度，工作区域灰尘的相对浓度过高时，除尘系统进行洒水除尘，降低工作区域灰尘的相对浓度，解决影响工作人员健康，使工作人员患上职业病的问题。

以上所述仅为本实用新型的实施例而已，并不限制于本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。