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本申请公开了一种机器人视觉导航方法、装置、机器人及存储介质，通过对机器人采集到的视觉图像进行目标检测，提取视觉图像中的动态对象信息和静态对象信息，并根据动态对象信息、静态对象信息和机器人的本体信息，生成环境模型，以得到机器人移动过程的实时环境地图，便于机器人进行全局规划；再根据环境模型和预设专家导航策略的最优奖赏函数，更新路径规划智能体，以利用逆强化学习算法，提高机器人对不同环境进行路径规划时的环境适应性；最后利用更新后的路径规划智能体，对机器人进行路径规划，得到全局导航路径，从而实时更新全局导航路径，避免导航路径陷入局部最优，提高路径规划的准确度。
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本发明公开了一种高油酸花生的栽培方法，包括选地、选种、选种后的检测、选种后的处理、播种、田间管理和收获。本发明的有益效果是：通过在种植前提前来对土地进行施肥，可以在花生的生长过程中持续为花生提供养分，并对种子进行筛选，提高了花生的品质，通过采用合理的拌种剂来对种子种植前进行拌种，和后期的科学化的管理，能够有效的防治花生受到病害和虫害，提高花生的品质和产量，且化学拌种剂更加安全，对花生种子无毒害作用。
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本发明属于除味试剂技术领域，具体涉及一种衣物除味喷雾剂及其应用。本发明通过将氨丁三醇、表面活性剂等辅助试剂进行组合，并利用衣物除味组合物与人体产生的脂肪酸、酯、醇、胺、酮等易挥发物质进行化学反应，生成无味无毒的物质，从而消除异味。本发明所述衣物除味喷雾剂，由氨丁三醇、稳定剂、防腐剂、香精和水配制而成，各组分的质量百分比为：氨丁三醇3%‑10%，稳定剂5%‑15%，防腐剂0.1%‑1%，香精0.1%‑0.5%，余量为水。通过试验检测，表明本发明所述衣物除味喷雾剂能够去除异味，去除效果更加温和，不惧敏感肌，同时还能够去除新衣服上的甲醛等有害成分。
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本发明公开了一种清液型有机高钾肥，由以下重量份原料组成：纯水9.2‑15.5份、尿素8‑10份，磷钾肥9‑10份、氢氧化钾30‑35份、微量元素0‑3份、有机物33‑38份、活性物质0.5‑0.8份；本发明还公开了清液型有机高钾肥的制备方法，包括以下步骤：1)取纯水加入反应釜中，开启搅拌器，打开冷水循环，缓慢加入氢氧化钾溶液，搅拌至全部溶解；2)取有机物分次逐一缓慢加入反应釜中，搅拌至全部溶解；3)取尿素、磷钾肥加入反应釜中，搅拌至全部溶解；4)加入微量元素和活性物质，搅拌至全部溶解；5)将反应釜中的物料静置至常温，用筛网过滤后，进行抽检，做稳定性测试。本发明通过化学反应和物理混合的方式制备出了清液型有机高钾肥，产品养分全面、性状稳定、肥效显著。
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一种钨钼合金旋转靶材的生产方法，包括以下步骤：首先选取钨粉和钼粉并进行混料，混料完成后装入模具进行压制成坯，然后经烧结后脱模，形成粗品，制备的粗品经机械加工、退火处理、化学物理检测和超声清洗后形成靶材，配制钨钼喷涂粉末，将钨钼喷涂粉末喷涂到靶材的腔体内形成产品，本发明工艺简单，不仅大大了降低了旋转靶材的生产成本，而且制备的靶材具有组织均匀晶粒细小、高耐热冲击等优良性能，从而适用于大面积TFT薄膜的生产。
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本发明公开了一种动力锂电池温控装置，包括温控电池盒，所述温控电池盒与高、低温液体源由管道连通形成循环回路，在循环回路上设有循环泵，循环泵与温控电池盒之间连接有温度传感器和控制单元；所述高、低温液体源包括带有进液口和出液口的温控液体盒，温控液体盒上方设有散热体，温控液体盒与散热体之间设有金属板，金属板与温控液体盒和散热体之间分别设有半导体温差模块，半导体温差模块联接后与直流电源电连接。通过温度传感器实时检测和控制单元及时调控，为锂电池创造适宜的工作环境温度，提高电化学反应速度，保证锂电池的输出电流、输出电压和放电容量，以使锂电池发挥最优的性能，满足动力电源的使用要求。
本发明公开了一种线粒体靶向的pH敏感的比率型荧光探针及其制备方法和应用，比率型荧光探针的化学结构式如(1)所示；本发明提供的线粒体靶向的pH比率荧光探针，具有快速响应、高选择性、高灵敏性检测pH值的微小变化的优点，并且该荧光探针通过比率荧光可以避免荧光探针浓度、微环境以及成像参数等因素的影响；细胞暗毒性试验表明这一荧光探针具有细胞低毒性、温度影响小的优点。
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本发明涉及铼元素吸附回收技术领域，具体涉及一种铼吸附用拓扑二氧化硅，其制备方法包括如下步骤，通过磁力搅拌将F‑SiO2分散在甲苯和3‑氨基丙基三乙氧基硅烷中，并将分散液加热，保温，离心，用乙醇洗涤后真空下干燥，然后再加热保温，获得铼吸附用拓扑二氧化硅F‑SiO2‑NH2，并进行了铼元素吸附性能检测，表明制备的拓扑二氧化硅具有拓扑性质且具有良好的铼吸附效果；该类拓扑二氧化硅制备方法简单，性能优异，热稳定性高，对人体与环境危害小，为绿色化学提供了新补充。
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本发明提供了一种吗啉‑吡啶‑部花菁衍生物荧光探针作为硫化氢荧光探针的应用，所述吗啉‑吡啶‑部花菁衍生物的化学结构式如下：
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本发明提供了一种吡咯‑部花菁衍生物荧光探针及其制备方法和应用，其中所述吡咯‑部花菁衍生物的化学结构式如下：
本发明属于一种用离子液体电沉积纳米材料构置无酶葡萄糖传感器的方法；该构置方法如下：将玻碳电极用γ-三氧化二铝粉打磨至，并使表面洁净；将石墨烯分散在全氟磺酸-聚四氟乙烯共聚物溶液中，制成石墨烯-全氟磺酸-聚四氟乙烯共聚物黑色悬浊液；将上述黑色悬浊液，涂布到玻碳电极上，制得石墨烯-全氟磺酸-聚四氟乙烯共聚物/玻碳电极；将二氯化钯加入到1-乙基-3-甲基咪唑四氟硼酸盐中制得沉积液；将石墨烯-壳聚糖/玻碳电极置于沉积液中，制得钯纳米离子/石墨烯-壳聚糖/玻碳电极，其为工作电极，饱和甘汞电极为参比电极，铂丝为辅助电极，通过电化学工作站制成对葡萄糖检测的无酶葡萄糖传感器；具有灵敏度高和重现性好的优点。
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本发明公开了一种油槽罐车用P440NL1钢板及其生产方法，其由下述重量百分含量的化学成分组成：C?0.14%～0.24%，Si?0.15%～0.50%，Mn?1.30%～1.65%，P≤0.015%，S≤0.005%，Cu≤0.30%，V?0.020%～0.10%，Nb?0.005%～0.020%，Ni≤0.40%，Al?0.020%～0.050%，Cev≤0.53%，余量为Fe及不可避免的杂质。本钢板在成分设计上采用Cu-V-Ni的设计思路，高碳、微合金含量较低，且成本低廉；强韧匹配，屈服强度在505MPa以上，抗拉强度在650～690MPa左右，且钢板同板差较小；-60℃横向冲击功大于100焦耳，低温韧性良好；经检测本发明钢板的常规力学性能以及高温模焊性能达到下列要求：Rp0.2≥460MPa，Rm≥630MPa，A50≥22%，-60横向℃≥27J。本钢板力学性能完全满足罐车用钢对P440NL1钢的标准要求且有相当大的富裕量；并且加入的贵重金属含量少，生产成本较低。
本发明涉及一种p-n型纳米CuO/α-Fe2O3复合半导体材料的制备方法，并将其应用于气体传感器领域。采用化学沉淀法制备出纯态α-Fe2O3，再采用沉积-沉淀法制备出纳米CuO/α-Fe2O3复合半导体材料。本发明的CuO/α-Fe2O3复合半导体气敏材料制备技术简单，设备要求不高，成本低廉，所制备的气敏材料随着CuO含量的增大，Cu原子逐渐进入到α-Fe2O3晶相中；球形颗粒的粒径大小为10～20nm。所制备材料可实现在室温下对硫化氢气体的有效检测，在50℃和100℃下均对一氧化碳气体快速响应，具有较大的应用前景。
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本发明涉及一种新型多氟荧光聚合物及其制备方法，以异氰酸酯和二醇的缩合反应为基础，引入含氟功能基团和荧光团，实现多氟荧光聚合物的制备。通过异氰酸酯与二醇的比例，以及亲水基团的引入调节脂水相容性，实现多氟二元醇水性聚合物荧光聚合物的制备。该新型多氟荧光聚合物因其含氟功能团的化学环境近乎一致，使得氟谱半峰宽窄，有效的提高了成像信号强度。此外，荧光团的引入，增加其成像的多样性，将使检测结果更加可靠。该探针在疾病诊断和治疗方面有着较好的应用前景。
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本发明涉及电动汽车辅助用品领域，具体为电动汽车蓄电池的散热装置。其包括，盒体，温度传感器，弹性组件，控制装置，液氮溢出孔，电磁阀，风扇，滚轮，储存装置，处理器，电池块，连接线。本发明本身设计为网格状便于通风散热，其次在装置的内部设置有温度传感器、处理器等部件，当检测到电池温度达到一定温度时启动降温装置，其降温方式分为两种即物理降温和化学降温。
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本发明属于吸波器件技术领域，特别涉及一种集偏振不敏感、宽带可调为一体的太赫兹吸波器，该吸波器从上到下依次由图案化的镂空圆型石墨烯层、电介质层、金属底板组成，所述镂空圆型石墨烯层在x,y方向呈周期性排列，中间电介质层和石墨烯层紧密贴合。本发明结构简单、对称，采用单层图案化石墨烯、介质、和衬底层实现了吸波器的偏振不敏感特性以及宽带吸收效应。此外，石墨烯的电导率可通过施加静电压或化学掺杂可调，本发明在不改变器件结构的情况下，通过调节外加电压可有效调谐吸收率的幅值。该吸波器件偏振不敏感、宽带可调，可在成像、检测、隐身技术等领域有良好的应用前景。
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本发明提供了一种混合配体构筑的镉(II)配位聚合物的制备方法及其应用，该镉(II)配位聚合物的化学式为[Cd3L2(datrz)(H2O)3]，配体H3L为4‑(2′，3′‑二羧基苯氧基)苯甲酸，配体datrz为3,5‑二氨基‑1,2,4‑三氮唑，该镉(II)配位聚合物的分子式为：C32H25N5O17Cd3，该配合物属于三斜晶系，空间群为Pī；在该空间群Pī中，不对称单元包含三个晶体学独立的Cd2+离子(Cd1、Cd2、Cd3)、一个datrz分子、两个不同的L3‑配体(L3‑I和L3‑II)和三个配位水分子(O15、O16、O17)。该镉(II)配位聚合物应用于荧光检测ClO‑，具有高灵敏度、高选择性及优异的抗干扰性能。
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本发明提供了一种含香豆素的氨基吡嗪酰腙衍生物的荧光探针及其制备方法和应用，其中所述含香豆素的氨基吡嗪酰腙衍生物的化学结构式如下：本发明的含香豆素的氨基吡嗪酰腙衍生物在生理条件下能选择性的与锌离子作用，溶液黄色荧光减弱，同时近红外荧光显著增强，具有比率荧光效应，特别是作为荧光探针在细胞内锌离子的方便检测的应用。
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本发明公开了一种大厚度加硼钢SS400-B钢板,所述大厚度加硼钢SS400-B钢板包含如下质量百分比的化学成分(单位,wt%):C:0.10～0.18、Si:0.20～0.40、Mn:0.50～0.90、P:≤0.025、S:≤0.015、Als:0.010～0.050、B:0.0008～0.0020,其它为Fe和残留元素。通过冶炼、浇注、加热、轧制、缓冷、热处理一系列生产工艺,并通过进行合理的成分设计、模铸浇注、加热及热处理,成功地在转炉—模铸浇注—加热轧制—正火热处理生产线开发出了厚度在360mm以上的大厚度加硼钢SS400-B钢板,其实物屈服强度在≥210MPa,抗拉强度在≥210MPa,伸长率在25-30%,经JB/T4730-2005标准无损探伤检测,可达探伤三级。
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本发明涉及农作物种子发芽检测技术，具体涉及一种烟草种子发芽床及其制备方法。针对现有发芽床存在的问题本发明的目的在于提供一种烟草种子发芽床，其所采用的技术方案是：一种烟草种子发芽床：其制备方法是：包括以下步骤：选择无化学污染的粒径在1mm左右的砂子，用清水冲洗干净，置于托盘121℃高压灭菌后备用；灭菌后砂子加水拌匀，根据发芽皿直径大小，在培养皿中加入培养皿厚度1/3--1/2的沙子，再加入纯净水刚好没过沙子，使所有砂子湿润。在砂子表面铺上一张和培养皿直径大小一致的滤纸；采用人工气候培养箱进行培养，湿度控制在70%-80%。发明使用的核心材料是普通中砂，价格低廉，制备方法简易。
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本发明涉及一种凝胶颗粒调驱剂及其制备方法，属于注水井调剖、调驱用化学产品技术领域。本发明的凝胶颗粒调驱剂，以丙烯酰胺类单体、稀土示踪剂单体和交联剂作为主要的原料经聚合反应制成；所述稀土示踪剂为含碳碳双键的稀土有机配合物；所述稀土选自镧、铈、镨、钕、钐、铕、钆、铽、镝、钬、铒、铥、镱、镥中的一种或任意组合。本发明的凝胶颗粒调驱剂在树脂分子结构中引入稀土元素，当凝胶颗粒老化树脂分子断键或直接产出时，稀土元素也同步产出，通过采油井对稀土元素产出时间及产出量检测，精确计算出凝胶颗粒调驱剂产出时间及产出量，进而确定调驱失效时间及调驱井组间大孔道分布方向。
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本发明公开了一种机织泡泡纱床品材料的制造方法，包括以下步骤：松纱、漂白、染色、浆纱、织造、后整理、成品。机织泡泡纱纹路清晰，外观特别，泡泡凸凹明显，洗后不需熨烫。由于采用的是物理方法起泡，并且无荧光增白剂，绿色环保，符合人类消费的理念。工艺参数设计合理，制造顺畅，保证了每次订单的顺利交货。采用本发明制造方法生产的泡纱床品，各项物理、化学指标均达到国际检测机构的标准要求，产品畅销。
本发明提供了一种苯并吲哚啉‑二氢喹啉酮衍生物荧光探针及其制备方法和应用，其中苯并吲哚啉‑二氢喹啉酮衍生物的化学结构式如下：；制备方法为：将N‑吗啉乙基二氢喹啉酮‑3‑甲醛和N‑甲基苯并吲哚啉碘盐溶解于有机溶剂中；所得溶液滴加冰醋酸作催化剂，然后进行回流搅拌反应；反应所得溶液减压抽滤，所得固体残渣用乙醇清洗，再用乙醇重结晶，得到苯并吲哚啉‑二氢喹啉酮衍生物荧光探针。本发明的苯并吲哚啉‑二氢喹啉酮衍生物荧光探针能选择性的与亚硫酸氢根作用，溶液橙色荧光变为蓝色荧光，特别是作为荧光探针在细胞溶酶体内亚硫酸氢根的方便检测中的应用。
本发明提供了一种适用于岩盐矿山地下竖井技术套管千米注水管线的酸洗除垢方法，包括以下步骤：首先，对系统进行试压、试漏检测；然后，向水管中注入清洗液进行清洗，并依次注入中和液和预膜液，对管内进行后处理；在清洗过程中，对水管内清洗液浓度及管道压力实时监控。本发明的酸洗除垢方法对岩盐矿山企业碳钢材质的千米注水管线及竖井技术套管的缓蚀效率在99.9%以上；同时清洗剂对水垢有效溶解，确保清洗的腐蚀率、除垢率符合《HG2387工业设备化学清洗质量标准》的规定。
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本发明属于散热领域，具体为电动汽车蓄电池散热装置，首先装置的本身设计为网格状便于通风散热，其次在装置的内部设置有温度传感器、处理器等部件，当检测到电池温度达到一定温度时启动降温装置，其降温方式分为物理降温和化学降温两种。当温度高于某一极限值时装置可自动切断电源连接，从而保证用户安全。
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本发明提供了一种吡咯双腙衍生物荧光探针及其制备方法和应用，其中所述吡咯双腙衍生物的化学结构式如下：
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本发明公开了一种低合金系列Q345C厚度规格在50mm以下的钢板及其生产方法。该钢板化学成分为(单位，wt%)：C：≤0.18、Si：≤0.40、Mn：1.05～1.40、P：≤0.020、S：≤0.010、微合金化元素Ti : 0.010～0.020、Als：0.010～0.035、其它为Fe和残留元素。本发明采用的生产方法包括以下步骤：优质铁水、KR铁水预处理、顶底复吹转炉、吹氩处理、LF炉精炼、铸坯堆冷、加热炉、3800mm轧机轧制、ACC层流冷却、热矫直机、钢板堆冷、精整、检测、入库；本发明采取的技术方案较传统的Q345C的生产方案要简单，在保证钢板综合质量的基础上，没有采取V、Nb进行微合金化，使本发明在生产成本上占有巨大的优势，并且也降低了工人的劳动强度。
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本发明涉及药物化学领域，具体公开了利用FDH酶联荧光原理和AlphaScreen技术分别筛选ALKBH5小分子抑制剂的方法。该方法先成功构建并原核表达纯化得到纯度较高的ALKBH5重组蛋白，合成m6A修饰的ssRNA作为底物。用FDH酶联荧光原理和AlphaScreen技术检测ALKBH5的活性并建立其小分子抑制剂筛选平台。FDH酶联荧光反应体系稳定，所用试剂便宜，易得，背景低；AlphaScreen反应体系稳定，受到样品的干扰非常少，假阳性假阴性均低，可去除天然产物自发荧光的干扰，灵敏度高；这两种方法均易于实现微型化，通量高且相互补充，可实现ALKBH5小分子抑制剂的筛选。
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本发明涉及一种香蕉茎杆纤维脱胶智能加料装置，由纤维喂入部分、脱胶机仓、机体传动部分、机架9、杂质箱10、纤维出料口11、机盖12、纤维喂入口13、中央处理器14、入料口激光检测器15、传送带16、支撑件17、储料罐19、下料口18、下料调节阀20组成；采用上述结构的香蕉茎杆纤维机械脱胶装置，可保证香蕉茎杆纤维的高效脱胶，可根据入料口的麻料量自动调整下料量，省去化学脱胶流程，可广泛应用于有相应动作要求的机构领域。
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