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四川有色金属分析检测技术理论与应用

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防消一体化油罐安全装备

本实用新型公开了一种防消一体化油罐安全装备,属于消防设备技术领域,储罐用于储存压力在设定区间的气液两相二氧化碳灭火介质;所述火灾探测器用于监测火灾信号,二氧化碳从储罐先后经主管路、分管路、环管至油罐密封圈等分点,进行密封圈全覆盖灭火;所述样气检测装置用于监测油罐第一次密封圈和第二次密封圈之间的氧气、可燃气体浓度超标信号,氮气从氮气罐先后经氮气主管路、氮气分管路、分管路、环管至油罐密封圈等分点,对危险气体进行置换。解决大型石油储罐灭火速度慢、污染原油、长距离输送灭火介质压损大、容易冰堵、灭火剂储量小、主动防护失效等问题。

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失效分析
四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
防消一体化油罐安全装备及方法

本发明公开了一种防消一体化油罐安全装备及方法,属于消防设备技术领域,储罐用于储存压力在设定区间的气液两相二氧化碳灭火介质;所述火灾探测器用于监测火灾信号,二氧化碳从储罐先后经主管路、分管路、环管至油罐密封圈等分点,进行密封圈全覆盖灭火;所述样气检测装置用于监测油罐第一次密封圈和第二次密封圈之间的氧气、可燃气体浓度超标信号,氮气从氮气罐先后经氮气主管路、氮气分管路、分管路、环管至油罐密封圈等分点,对危险气体进行置换。解决大型石油储罐灭火速度慢、污染原油、长距离输送灭火介质压损大、容易冰堵、灭火剂储量小、主动防护失效等问题。

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四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
高可靠性时间敏感网络时间同步方法及系统

本发明涉及时间敏感网络领域,提出一种高可靠性时间敏感网络时间同步方法及系统。方法包括:设备初始化,加载设备状态控制单元所需参数;开启状态控制逻辑单元;按照IEEE802.1AS标准生成第一棵时钟树;根据虚拟主时钟算法生成多棵时钟树;网络正常运行相关业务,各个设备利用故障自检算法自检。系统包括:标准时间同步单元、虚拟主时钟算法单元、时钟域参数保存单元、本地时钟仲裁单元以及故障自检测单元。本发明可保证网络中每台设备都会接收到至少来自三个方向的时间信息,缓解单一时钟域失效后进行重新选举的过程中引入的时间抖动,并通过对三个方向时间信息进行仲裁,削弱对单一主时钟的要求,提高系统的鲁棒性,并可鉴别故障设备。

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四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
停放制动缸的手缓解机构

本发明公开了一种停放制动缸的手缓解机构,所述手缓解机构设置在停放制动缸的缸盖上,所述手缓解机构包括手缓解体、棘爪、棘轮套、第一手缓解弹簧、第二手缓解弹簧、手缓解滑动套、第一棘爪拨动套和第二棘爪拨动套,所述棘轮套转动连接在所述缸盖上,所述棘爪通过棘爪轴转动连接在所述缸盖上,所述棘爪的一端与所述棘轮套的齿槽相匹配。本发明通过第一棘爪拨动套和第二棘爪拨动套的设置避免了扭簧的使用,因此避免了因扭簧带来的使用时间过程而失效的问题,且在检修时拆卸方便,只需检测棘爪旋转内孔、两触点及第一棘爪拨动套和第二棘爪拨动套磨损量即可,减小了检修时的工作量。

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四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
建设工程源代码防篡改方法

本发明涉及一种建设工程源代码防篡改方法,包括以下几个步骤:将磁性体的两种属性确定为表示二进制的两个数码;将多个所述磁性体按照预设数码排列规则进行排列,形成编码点阵;将所述编码点阵植入到与所述编码点阵对应的混凝土块中,以对所述混凝土块进行加密。通过将多个磁性体按照一定属性排列规则排列成编码矩阵,再植入到混凝土块中实现对混凝土块的加密,不仅加密步骤简单,而且加密效果优秀,加密后无法篡改,从而防止送检方对标准养护与同条件养护试块送检时,对标准养护与同条件养护试块进行调包,导致检测数据虚假,政府监管失效,不能真实反映工程质量状况。

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四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
通信基站后备电源控制系统

本发明公开了一种通信基站后备电源控制系统包括:通道动态智能切换单元用于在某块电池失效时进行智能切换;电池特征参数智能监测单元用于对电池组工作状态的动态监测,实时采集每块电池的端电压和温度、充放电电流及电池包总电压,估算出各电池的荷电状态安全状态和电化学状态;电池组材料特性智能加载与估算模块用于针对每个电池组本身制造过程中的材料特性差异实现不同的参数测定与加载,实现SOC估算与状态监测,实现了高效率、高精度的信号检测;设计了电池动态切换功能,设计了系统扩展接口,保证了系统的长期稳定运行的技术效果。

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失效分析
四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
温度识别标签
温度识别标签 1097     
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本实用新型涉及测温技术领域,具体而言,涉及一种温度识别标签。一种温度识别标签,温度识别标签包括依次设置的变色层、底色层以及导热层;变色层包括涂覆形成在底色层上的第一分区层以及涂覆形成在底色层上的第二分区层;第一分区层用于在温度小于第一预设温度时进行可逆感温变色,第二分区层用于在温度大于或等于第一预设温度时进行不可逆感温变色;导热层用于粘接于被测设备,并引导被测设备的热量向第二分区层传递;该温度识别标签能够通过第一分区层进行温度识别标签的感温的有效性检测,从而能够避免温度识别标签出现感温失效的情况,从而能够确保该温度识别标签在对设备进行测温时,能够对设备进行有效测温。

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失效分析
四川 - 德阳 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
双余度智能液位传感器

本实用新型公开了一种双余度智能液位传感器,所述同轴双层电容管的内部设置有浮子,所述同轴双层电容管的顶端通过法兰盘与数据采集处理模块连接,且法兰盘的底部对应浮子设置有红外测距传感器,用于测量当前液位的距离;所述数据采集处理模块包括单片机、电容信号转换电路、通讯驱动电路,所述通讯驱动电路用于与上位机通讯,所述电容信号转换电路与同轴双层电容管连接,用于处理电容转换电路信号。本实用新型实现了双余度测量,本实用新型将两种不同液位测量方式集成在同一测量传感器主体上,若某一测量方式失效,可在故障检测判断后转换为另一测量方式,并可通过上位机通讯实现对测量方式进行自由切换,具有较好的实用性。

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四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
气溶胶灭火感温自动启动装置

本实用新型涉及一种气溶胶灭火感温自动启动装置,该气溶胶灭火感温自动启动装置由区域联动灭火装置以及用于对区域联动灭火装置进行控制启动及感温启动的灭火控制器;输出驱动器与双刀双掷开关连接,灭火装置由控制启动线A及感温启动线B通过双刀双掷开关与灭火控制器联接,储能电容并联在控制启动线A和感温启动线B之间,并与检测器连接,区域联动灭火装置包括若干由区域联动线连接在一起的灭火装置;该气溶胶灭火感温自动启动装置,克服了热敏感温点火线易受潮失效,不能在控检测的弊端,同时克服了热敏感温点火线启动单台感温只能单台灭火装置启动的缺点,实现了在较大的防护区内多台灭火装置联动启动。

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失效分析
四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
风力发电机安全制动器

本实用新型涉及一种风力发电机安全制动器,包括左、右布置的活动机体、固定机体,所述活动机体、固定机体的相向面上分别装有摩擦片,所述活动机体、固定机体内设有托盘弹簧,所述摩擦片支承于该压缩弹簧上;活动机体与固定机体的相向面是通平面,所述摩擦片的背面与该通平面配合,在机体的上、下端面上分别设有挡板,挡住摩擦片的上、下端面;所述活动机体上设有摩擦片磨损检测装置。优点是:摩擦片装、卸很方便;上、下摩擦片能够全面接触,提高制动可靠性,同时也可减轻磨损,延长摩擦片的寿命;摩擦片磨损检测装置,可消除因摩擦片磨损失效后未及时更换留下的安全隐患,避免发生事故。

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四川 - 德阳 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
用于激光装置的复合安全连锁装置

本实用新型涉及一种用于激光装置的复合安全连锁装置,属于激光设备技术领域,所述复合安全连锁装置包括沿着激光信号传输方向通过光纤连接或者自由空间耦合的相位调制器、光纤分束器、第一光学开关和第二光学开关,还包括射频分压电路、微波检测模块、电光转换单元、同步触发模块与第一光学开关连接,还包括光谱检测模块、电光转换单元、同步触发模块与第二光学开关连接。本实用新型可以有效地判断光谱展宽量是否达到设定要求,并通过同步触发模块实现两级光学开关的关断和畅通,确保安全连锁机制可靠运行,避免输出光谱展宽失效时对后续光学元件的损伤,极大的增强了激光装置运行的安全性。

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四川 - 绵阳 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
可防烟头出舱的吸烟舱
可防烟头出舱的吸烟舱 1124     
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本实用新型涉及一种可防烟头出舱的吸烟舱。包括舱体、门禁系统和温度检测元件,舱体上设有舱门,所述门禁系统包括主板、闭门器和内部开门开关,主板包括第一继电器和第二继电器,第二继电器的常开端口电连接闭门器的开门信号端口,内部开门开关串联在闭门器与第一继电器之间,内部开门开关的常开端口电连接闭门器的开门信号端口,第一继电器的常闭端口电连接闭门器的公共端口。本实用新型能够根据温度信息检测欲出舱者是否携带烟头,并在判定欲出舱者携带烟头时通过控制第一继电器断开的方式使内部开门开关处于失效状态,就算按下内部开门开关也无法开门出舱,将人员强制锁在吸烟舱内,从根源上避免烟头出舱及由此引起的不利影响。

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失效分析
四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
用于油位传感器的单圆环形本体式角位移电位器

本实用新型公开了一种用于油位传感器的单圆环形本体式角位移电位器,包括外壳、转轴以及置于外壳内的绝缘套管、集电环、电刷、圆环形本体,转轴穿过外壳上的通孔,绝缘套管套装在转轴上,集电环套装在绝缘套管上,绝缘套管穿过圆环形本体的通孔,圆环形本体的一侧表面设有圆弧形的电阻工作带和导体工作带,电阻工作带的两端分别与两个电源电极连接,导体工作带与控制电极连接,电刷包括第一电刷、第二电刷、第三电刷和第四电刷。本实用新型利用一个角位移电位器即可实现旋转角度检测功能和精确的开关控制功能,实现了精准型闭环控制,即便检测转轴旋转角度的功能失效,同样可以实现闭环控制功能,满足了高要求应用场景油位传感器的使用需求。

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失效分析
四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
可调式便于移动的试剂存储柜

本实用新型涉及一种可调式便于移动的试剂存储柜,包括柜体,所述柜体上设有柜门,且所述柜门上设有电子密码锁,所述电子密码锁一侧设有触摸操作屏,所述柜体底部四角对称设有滚轮,所述柜体顶部设有信号发射器,通过设有触摸操作屏、闪光灯,能够快速的在各个储存柜中找到所需试剂,能够有效的节省大量的时间,通过设有滚轮,方便移动,能够根据需要移动到指定位置,有效的减少人们的劳动力,通过设有电子密码锁,增加其安全性,通过设有一号温度检测器、制冷腔,能够将一些必须低温储存的试剂进行低温放置,同时通过设有二号温度检测器与散热腔,也能够调节柜内的温度,不会导致一些必须低温储存的试剂因高温失效,适宜推广应用。

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四川 - 内江 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
低压二氧化碳灭火系统贮罐电控安全泄压装置

本发明公开了一种低压二氧化碳灭火系统贮罐电控安全泄压装置,所述贮罐通过贮罐泄压接管与并联的两个安全阀连接,所述安全阀与泄压管连接,所述电控安全泄压装置包括压力检测机构、控制器以及电控阀,所述电控阀通过旁通管与贮罐泄压接管连接,且与所述安全阀并联,所述电控阀与泄压管连接,所述压力检测机构和电控阀分别与控制器电连接。本发明通过设置与安全阀并联的电控阀,使电控阀的开启压力大于贮罐正常工作压力的上限值且小于安全阀正常工作压力的下限值,这样,当贮罐超压时由电控阀开启卸除,而安全阀不会动作,从而避免安全阀开启后因回座不严而产生微量泄露。只有当电控安全泄压装置失效时,才需安全阀动作,卸除贮罐的压力。

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四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
可防烟头出舱的吸烟舱及其开门方法

本发明涉及一种可防烟头出舱的吸烟舱及其开门方法。包括舱体、门禁系统和温度检测元件,舱体上设有舱门,所述门禁系统包括主板、闭门器和内部开门开关,主板包括第一继电器和第二继电器,第二继电器的常开端口电连接闭门器的开门信号端口,内部开门开关串联在闭门器与第一继电器之间,内部开门开关的常开端口电连接闭门器的开门信号端口,第一继电器的常闭端口电连接闭门器的公共端口。本发明能够根据温度信息检测欲出舱者是否携带烟头,并在判定欲出舱者携带烟头时通过控制第一继电器断开的方式使内部开门开关处于失效状态,就算按下内部开门开关也无法开门出舱,将人员强制锁在吸烟舱内,从根源上避免烟头出舱及由此引起的不利影响。

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四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
基于物理信道信息和信任度的无线传感器网络克隆节点识别方法

本发明公开了一种基于物理信道信息和信任度的无线传感器网络克隆节点识别方法,克服无线传感器网络的克隆节点集中式检测方案的单点失效问题,又不需要分布式检测方案中的见证节点,利用物理信道信息建立信任度,有一定的容忍度,在降低克隆节点识别复杂度的同时,还要降低虚警率,从而提高克隆节点识别的精确度。

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四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
三维场景的即时寻径方法

本发明公开了一种三维场景的即时寻径方法,包括:(1)地形数据按三角线框模型表达,初始化地形数据;(2)射线法检测障碍;(3)对行进位置点预计算;(4)验证预计算点是否是满足约束的有效位置;(5)锋面扩散计算;(6)更新运动坐标;(7)目标可达的停止方式。本发明针对三维场景中障碍物状态复杂性、地表数据的不规则性和区域范围广,以及应用场景对即时或全局寻径的不同需求,充分利用了三角形线框表达模型的特点,并结合了三维碰撞检测技术与锋面传播方法,优化了三维场景即时、快速、有效的寻径方式,使得寻径的过程具有智能性和自适应性,满足自动寻径的需求,并降低了计算失效风险和计算成本。

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四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
新型大惯量转轴制动系统

本发明公开了一种新型大惯量转轴制动系统,包括制动器安装支架、制动器和制动盘,制动器中,导向柱安装于安装底座上,基体套装于导向柱上,液压缸和下刹车片分别安装于基体上,上刹车片与液压缸的活塞杆连接,行程传感器安装于上刹车片上并用于检测上刹车片的厚度;多个制动器分别通过其安装底座安装于多个制动器安装支架上,每个制动器的上刹车片和下刹车片分别位于制动盘的两侧,多个制动器均匀分布于制动盘的圆周外。本发明采用多个制动器且每个制动器采用两个刹车片,制动力极大,刹车效果非常显著,适用于大惯量转轴制动;通过行程传感器实时检测刹车片厚度,避免了刹车片过渡磨损失效导致安全事故的发生。

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四川 - 绵阳 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
新型胰岛素泵的保护装置

本实用新型公开了一种新型胰岛素泵的保护装置,包括防护组件以及控温组件,其中,防护组件包括硅胶袋,硅胶袋为双层结构,且硅胶袋的袋口处固定安装有塑料夹链,双层结构之间填充有隔热岩棉层,塑料夹链上滑动安装有夹头,控温组件包括外壳,外壳的上部内部固定安装有盖板,且外壳的上部与硅胶袋的底部固定连接,外壳的内部固定安装有蓄电池以及控制器。本实用新型设计的新型胰岛素泵的保护装置,可防止胰岛素泵升温,可避免因胰岛素泵温度过高导致胰岛素泵内部的胰岛素部分失效或全部失效,从而保证患者安全注塑胰岛素,另外,在温度传感器检测到硅胶袋内部的温度过高时,可以对胰岛素泵进行降温。

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失效分析
四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
搬运机构及其使用方法
搬运机构及其使用方法 1025     
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本发明公开一种搬运机构,包括基体和设置在基体上的用于取放产品的抓取组件,所述基体上还设置有保护支撑组件,保护支撑组件包括保护支撑件和驱动机构,所述的驱动机构带动保护支撑件在避让位置与支撑位置之间切换,处于支撑位置的保护支撑件用于承载被抓取组件提取起来的产品,处于避让位置的保护支撑件避开产品。本发明利用切换到支撑位置的保护支撑件来防止出现抓取组件失效而导致产品掉落受损的状况,提高搬运过程的安全可靠性,保障产品的完好性,降低产品制损率,降低生产成本,保护支撑件可以代替检测平台来实现产品的部分检测,减少产品多次抓取释放时间,提高整体的生产效率。

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四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
用于激光装置的复合安全连锁装置及方法

本发明涉及一种用于激光装置的复合安全连锁装置和方法,属于激光设备技术领域,所述复合安全连锁装置包括沿着激光信号传输方向通过光纤连接或者自由空间耦合的相位调制器、光纤分束器、第一光学开关和第二光学开关,还包括射频分压电路、微波检测模块、电光转换单元、同步触发模块与第一光学开关连接,还包括光谱检测模块、电光转换单元、同步触发模块与第二光学开关连接。本发明可以有效地判断光谱展宽量是否达到设定要求,并通过同步触发模块实现两级光学开关的关断和畅通,确保安全连锁机制可靠运行,避免输出光谱展宽失效时对后续光学元件的损伤,极大的增强了激光装置运行的安全性。

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失效分析
四川 - 绵阳 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
烟草制丝生产线用限量管

本实用新型公开了一种烟草制丝生产线用限量管,包括限量管管体,限量管管体的上端与皮带输送机的出料端衔接,下端延伸至电子皮带秤上,在限量管管体上安装高料位光电开关、第一低料位光电开关和第二低料位光电开关,所述高料位光电开关和第一低料位光电开关竖直排列且高料位光电开关位于第一低料位光电开关的上方,所述第二低料位光电开关与所述第一低料位光电开关平行设置。该限量管利用两个平行设置的光电开关检测限量管是否导通,避免了因一个光电开关被遮挡或者失效时导致限量管控制系统失效、生产线断料的故障发生。

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失效分析
四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
DC-DC电源模块智能老化系统

本实用新型涉及DC-DC电源技术领域,具体涉及一种DC-DC电源模块智能老化系统。该智能老化系统包括若干功率负载、与功率负载连接的DC-DC电源模块、为DC-DC电源模块提供电源的大功率直流稳压电源、PC计算机、多个老化架以及设置于各个老化架上的风扇系统,所述PC计算机与各功率负载连接,所述若干功率负载分为多组,且每个老化架上排列一组功率负载。本实用新型的DC-DC电源模块智能老化系统,对于早期失效(即老化)的DC-DC电源模块能够自动检测出来,剔除早期失效的DC-DC电源模块,提高了产品生产直通率。本实用新型的DC-DC电源模块智能老化系统能够对500W以下的多种规格产品进行老化筛选。

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四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
地质灾害条件下输电杆塔稳定性评价方法及系统

本发明公开了一种地质灾害条件下输电杆塔稳定性评价方法及系统,该方法包括:获取输电杆塔的影响因素集,并对所述输电杆塔的影响因素集进行约简;构建塔材实际强度退化率与约简后输电杆塔的影响因素集的局部线性关系,使用所述局部线性关系计算杆塔塔材实际强度的退化率;根据所述杆塔塔材实际强度的退化率进行输电杆塔的危险等级划分;使用应力仪检测试杆件所受应力,并计算杆件等效应力;根据所述杆件等效应力,引入各折减系数对杆件失效的判断方法进行修正,得到判断杆件失效的公式;进行杆件稳定性评价。本发明通过仿真模拟地质变动对输电杆塔的影响情况,得到了地质灾害对输电杆塔稳定性的影响权重,为评估场地杆塔稳定性提供可靠标准。

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失效分析
四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
分布式存储中降低纠删码修复的方法及装置

本发明公开了一种分布式存储中降低纠删码修复的方法及装置,其方法包括:将分布式存储的纠删码数据划分成N个数据条带,并将所述N个数据条带中每S个数据条带组合成数据条带集,其中,每个数据条带集中包含L个数据小组;以所述数据条带集为编码单位,通过分别对所述每个数据小组进行旋转编码处理,生成SP2类型组内编码数据块和SP3类型组内编码数据块;在检测到所述纠删码数据中存在失效数据块时,确定用于解码恢复所述无效数据块所需要的组内编码数据块;利用所述组内编码数据块,解码恢复出所述纠删码数据中的失效数据块。

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失效分析
四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
在油气开采时使用的高效分离系统

本实用新型公开了一种在油气开采时使用的高效分离系统,罐体中设置有初级过滤板,封闭区域中设置有挡板,罐体外部设置有进料管,进料管穿过罐体与封闭区域连通,进料管上设置有电磁阀四,罐体中设置有内部中空且顶端开口的盛油箱,盛油箱中设置有出油管,出油管穿过盛油箱和罐体,盛油箱中设置有水分检测仪,出油管上设置有电磁阀一,罐体设置有出气管,罐体设置有捕雾器,罐体设置有出水管,出水管与罐体连通,罐体中设置有油液检测仪,出水管上设置有电磁阀三,罐体安装有控制箱;罐体中设置有溢流板。该系统通过内置传感器对设定区域内的成分进行监测,提高整体的分离效率,防止出现设定区域产品混合导致分离失效。

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失效分析
四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
防击穿的电极箔调偏装置

本实用新型公开了一种防击穿的电极箔调偏装置,包括支架、设置在支架上的调偏架、与调偏架同轴设置的托辊,所述调偏架连接一电机,由电机驱动其旋转调整其与托辊的相对位置,调偏架一侧设有一调偏检测装置,调偏检测装置连接一控制器;所述控制器的输出端经驱动器连接电机,所述驱动器包括供电端,所述供电端经一固态继电器连接一供电单元;所述固态继电器的额定功率大于等于6倍电机额定功率。本实用新型能精确测量偏移距离并调整,而调整过程中,由于电机的驱动器是通过固态继电器与供电单元连接,可有效避免因过压等情况造成的线路短路等现象,防止因过压、过载造成电机损坏失灵的情况,克服因电机不工作而使调偏功能失效的缺陷。

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失效分析
四川 - 雅安 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
基于对油气开采中使用的高效三相分离系统

本发明公开了一种基于对油气开采中使用的高效三相分离系统,罐体中设置有初级过滤板,封闭区域中设置有挡板,罐体外部设置有进料管,进料管穿过罐体与封闭区域连通,进料管上设置有电磁阀四,罐体中设置有内部中空且顶端开口的盛油箱,盛油箱中设置有出油管,出油管穿过盛油箱和罐体,盛油箱中设置有水分检测仪,出油管上设置有电磁阀一,罐体设置有出气管,罐体设置有捕雾器,罐体设置有出水管,出水管与罐体连通,罐体中设置有油液检测仪,出水管上设置有电磁阀三,罐体安装有控制箱;罐体中设置有溢流板。该系统通过内置传感器对设定区域内的成分进行监测,提高整体的分离效率,防止出现设定区域产品混合导致分离失效。

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四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
动态环境下的slam方法
动态环境下的slam方法 1078     
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本发明公开了一种动态环境下的slam方法,先采集原始图像流,且通过轮式里程计采集位移;根据原始图像流,通过遮挡检测器判断相机是否被遮挡,对原始图像流中未被遮挡的图像进行特征追踪,对原始图像流进行动态物体检测,获取动态物体的边框坐标信息;根据边框坐标信息,对特征追踪成功的图像进行外点剔除,将外点剔除的图像进行特征匹配,得到相机的位姿,并将其输入卡尔曼滤波器,将轮式里程计的输出进行预积分后输入卡尔曼滤波器,获取融合后的姿态;将融合的姿态输入orb‑slam系统,得到预测地图。本发明在动态环境和相机遮挡的情况下有较好的鲁棒性,能够减少视觉失效的情况,提高定位和地图构建的精度。

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四川 - 成都 来源:中冶有色技术网 2023-03-19
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主任/教授
湖南有色金属研究院
教授级高工/原总工程师
昆明理工大学
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湖南科技大学
所长/教授
江西理工大学
副处长/教授
第二届中国微细粒矿物选矿技术大会
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