1.本发明涉及一种无人驾驶控制技术领域，特别是涉及一种矿区多矿卡协同作业的控制方法及装置。
背景技术：
2.矿山的开采由于环境、安全等问题，一直是备受关注。为了减少矿山事故造成的损失问题以及随着无人驾驶技术的飞速发展，无人驾驶矿卡在矿山开采中取得了广泛应用。无人驾驶矿卡可以通过信号控制在矿区内运输行驶，从而取代原有的人为采矿运输作业模式。
3.矿区无人驾驶作业场景中车铲协同的效率是矿区无人驾驶作业中相当重要的一个环节，目前针对多矿卡作业时车铲协同的控制，主要是通过工作人员人工判断、控制，所以为了保证绝对安全，通常情况下作业区内只容纳一辆矿卡，即在判断矿卡完全离开作业区后才人为控制排队等候的另一辆矿卡进入作业区，也就意味着电铲总是等待很久才会有下一辆矿卡到来，这使得需要较多的人工操作且车铲协同作业效率较低。
技术实现要素：
4.鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的矿区多矿卡协同作业的控制方法及装置。
5.依据本发明一个方面，提供了一种矿区多矿卡协同作业的控制方法，包括：
6.获取采矿作业区内的路径数据，所述路径数据至少包含有入场点、作业点、出场点、入场路径和出场路径，所述入场路径为所述入场点和所述作业点之间的路径，所述出场路径为所述出场点与所述作业点之间的路径；
7.当接收到第一矿卡的入场请求时，监测在所述作业区内是否存在第二矿卡；
8.若存在，则根据所述入场路径中的停车点判断当前是否满足入场条件，所述停车点用于矿卡停车等候并在允许时驶向所述作业点；
9.当满足入场条件时，控制所述第一矿卡按照所述入场路径进入所述作业区。
10.进一步地，所述获取采矿作业区内的路径数据之后，所述方法还包括：
11.监测在所述入场路径中是否存在倒车点，所述倒车点用于所述矿卡调整行驶方向，以使得运输端方向与装卸载端方向一致；
12.若存在，则将所述倒车点确定为所述停车点；
13.若不存在，则根据矿卡车身尺寸和第一预设距离确定所述停车点。
14.进一步地，所述第一预设距离包括：
15.根据矿卡车身尺寸和调整因子确定所述第一预设距离。
16.进一步地，若在所述作业区内存在第二矿卡，则所述方法还包括：
17.获取第一kd树数据，所述第一kd树数据用于标识所述出场路径中所述作业点与所述出场点之间包含的位置点；
18.遍
声明：
“矿区多矿卡协同作业的控制方法及装置与流程” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：中冶有色网
来源：青岛慧拓智能机器有限公司
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2025年06月13日 ~ 15日 
