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场景快变条件下的多飞行器自主决策方法

1086   编辑：管理员   来源：中冶有色技术网  
2023-03-19 08:56:35
本发明公开了一种场景快变条件下的多飞行器自主决策方法，属于飞行器技术领域；所述的场景快变条件下的多飞行器自主决策方法，具体为：首先，每个飞行器分别搭载一个激光雷达进行目标探测，根据返回的三维点云数据，识别探测范围内的静态障碍物或其他飞行器；然后利用飞行器的三维点云数据构建自主冲突解脱模型；基于多智能体强化学习框架进行求解，得到根据输入状态选择动作的奖励函数；最后，神经网络学习模块基于奖励函数进行中心化训练和非中心化执行，通过收敛的神经网络计算出基于某状态的所有可采取的动作值，并根据组合优化求解多智能体行为动作。本发明当场景信息改变时可利用迁移学习技术进行继承训练，迁移性较好。
声明：
“场景快变条件下的多飞行器自主决策方法” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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化学分析
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