权利要求
1.矿山路沿检测及建图方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤：
步骤一：通过激光雷达采集得到目标区域的激光点云数据，对采集得到的所述激光点云数据进行栅格化处理，得到栅格化数据；
步骤二：基于所述栅格化数据，结合海拔高度信息进行筛选，得到地面点云数据；
步骤三：针对所述地面点云数据进行路沿检测，得到左侧路沿点以及右侧路沿点；
步骤四：将激光雷达坐标系下的所述左侧路沿点以及所述右侧路沿点进行坐标系转换，得到全局坐标系下的路沿点数据；
步骤五：基于所述路沿点数据，利用八叉树模型更新得到全局坐标系下的路沿地图。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤一中具体包含以下步骤：
以垂直路面向上的方向为z轴，车辆的行进方向指向x轴，按照右手系建立三维坐标系；
基于所述三维坐标系，以激光雷达中心为原点，依据所述激光雷达的环信息划分扇形区域，将所述点云数据按扇形网格区域进行划分；
计算所述三维坐标系下每个单元格内部的所述点云数据的平均半径、平均高度、平均水平坐标、高度最大值以及高度最小值。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤二中具体包含以下步骤：
基于每个单元格内部的高度差以及相邻单元格的高度差来筛选得到地面候选单元格，具体来说，若当前单元格内部的高度差小于第一阈值，并且当前单元格与临近单元格的高度差小于第二阈值，则将当前单元格记录为所述地面候选单元格。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤二还包含以下步骤：若某个单元格被所述地面候选单元格包围，则将该单元格也标记为地面候选单元格。
5.如权利要求3或4中任一项所述的方法，其特征在于，所述步骤三中具体包含以下步骤：通过环压缩、垂直高度差以及水平波动差三个特征进行路沿检测。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤三中具体包含以下步骤：
依据激光雷达光束照射在水平面上的半径获取相邻环之间的距离，若环间距的压缩比例落在预设范围内，则将该单元格标记为路沿候选单元格；
沿扇形向外寻找高度突变单元格标记为路沿候选单元格；
寻找预设邻域内水平波动在第三阈值内的变化单元标记为路沿候选单元格。
声明：
“矿山路沿检测及建图方法及装置” 该技术专利(论文)所有权利归属于技术(论文)所有人。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系该技术所有人。
我是此专利(论文)的发明人(作者)
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编辑：管理员
来源：青岛慧拓智能机器有限公司
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2025年07月09日 ~ 11日 
