电子部件处理用分选机以及此的示教点设定方法

权利要求书：

1.一种电子部件处理用分选机，包括：移动装置，在出发地点拾取电子部件之后移动至目标地点而接触拾取，从而将电子部件从出发地点移动至目标地点；设定装置，用于准确地设定拾取将要借由所述移动装置而被移动的电子部件的所述出发地点或者解除电子部件的拾取的所述目标地点；控制装置，控制所述移动装置以及设定装置，以借由设定装置而设定所述出发地点和目标地点之后将电子部件从出发地点移动至目标地点，其中，所述移动装置包括：至少一个拾取器，用于将电子部件拾取或者解除拾取；升降器，使所述至少一个拾取器沿垂直方向升降，从而使其位于所述拾取器能够将电子部件拾取或者解除拾取的高度；以及水平移动器，将所述至少一个拾取器沿水平方向移动，其中，所述设定装置包括：第一相机，用于确认在所述至少一个拾取器中的基准拾取器的位置；第二相机，用于确认所述出发地点或者所述目标地点中的至少一个位置；以及判断器，根据来自所述第一相机的第一影像信息判断所述基准拾取器的位置，并根据来自所述第二相机的第二影像信息判断所述出发地点或者所述目标地点，其中，所述第一相机和第二相机的透镜被粘贴而使焦距固定，当所述第一相机和所述第二相机位于同一垂直线上时，所述第一相机的第一焦距和所述第二相机的第二焦距之和比所述第一相机与所述第二相机之间的距离更长，从而需要用于确认所述第一相机与所述第二相机彼此之间的位置的确认夹具，所述确认夹具具有在借由所述第一相机而确认的第一确认地点与借由所述第二相机而确认的第二确认地点之间存在高度差的结构。

2.如权利要求1所述的电子部件处理用分选机，还包括：切换器，以使所述判断器选择性地接收所述第一影像信息和所述第二影像信息中的任意一个的方式进行切换，其中，所述第一影像信息和所述第二影像信息是基于所述第一相机和所述第二相机的连续拍摄的视频信息。

3.如权利要求1所述的电子部件处理用分选机，还包括：照明装置，当利用所述第一相机拍摄位于上方的所述基准拾取器时，朝下方照射光。

4.如权利要求1所述的电子部件处理用分选机，其中，所述确认夹具还包括第三确认地点，所述第三确认地点借由与所述至少一个拾取器一同移动的第二相机确认，并且沿水平方向与所述第二确认地点相隔，所述判断器比较所述第二确认地点与所述第三确认地点的相互位置而确认所述确认夹具的设置状态。

5.一种在电子部件处理用分选机的示教点设定方法，包括：第一确认步骤，借由拍摄上方向的第一相机来确认用于将电子部件拾取或者解除拾取的基准拾取器的位置；第二确认步骤，确认所述第一相机与为了拍摄下方向而与所述基准拾取器一同移动的第二相机的相互位置，从而确认所述基准拾取器与所述第二相机的距离；第三确认步骤，借由所述第二相机来确认基准示教点，其中，所述基准示教点是用于拾取电子部件的出发地点或者用于解除电子部件的拾取的目标地点中的至少一个；以及设定步骤，以在所述第三确认步骤中确认的基准示教点为基准设定其他示教点，其中，在设置有具有用于利用所述第一相机来确认的第一确认地点和用于利用所述第二相机来确认的第二确认地点的确认夹具的状态下，所述第二确认步骤包括：第一搜索步骤，利用所述第一相机寻找所述第一确认地点；第二搜索步骤，在使所述第二相机位于所述第二确认地点的上方的状态下寻找所述第二确认地点；以及识别步骤，借由在所述第一搜索步骤和所述第二搜索步骤中获取的结果物来确认所述第一相机与所述第二相机的相互位置，并且比较在所述第一确认步骤中获取的所述基准拾取器的位置而识别所述第二相机与所述基准拾取器的相互位置。

6.如权利要求5所述的在电子部件处理用分选机的示教点设定方法，其中，第一确认步骤包括：拍摄步骤，在使所述基准拾取器位于所述第一相机的上方的状态下，利用所述第一相机在逆光照明状态下拍摄构成所述基准拾取器的下端的垫，其中，所述垫是拾取电子部件的部分；选择步骤，从在所述拍摄步骤中拍摄的影像信息选择暗的任意点；第一描绘步骤，在所述选择步骤中被选择的任意的点中取舍选择3个而画出圆；第二描绘步骤，寻找在所述第一描绘步骤中描绘的圆的中心，并以该中心为基准画出大于或小于在第一描绘步骤中画出的圆的圆；记忆步骤，确认在所述第一描绘步骤和所述第二描绘步骤中画出的圆之间存在任意的点最多的区域之后，记住该区域所构成的圆；重复步骤，将所述第一描绘步骤、所述第二描绘步骤以及所述记忆步骤对另外被取舍选择的3个任意的点重复预设的多次；选定步骤，在重复步骤结束之后，从通过重复的所述记忆步骤而记住的圆中选定包括最多任意的点的圆；确定步骤，比较在所述选定步骤中选定的圆与实际垫的边缘所应当具有的圆，从而确定与实际垫的边缘最近似的圆；识别步骤，将在所述确定步骤确定的圆的中心识别为所述垫的中心。

7.如权利要求5所述的在电子部件处理用分选机的示教点设定方法，其中，所述第三确认步骤包括：第一移动步骤，根据设计值将所述第二相机移动至位于装载要素的基准容器的中心位置；拍摄步骤，利用所述第二相机拍摄所述基准容器；第二移动步骤，从所述拍摄步骤中获取的图像计算所述基准拾取器从图像的中心隔开的程度，并将所述第二相机移动相当于计算的值，从而使所述基准容器位于所述图像的中心；以及识别步骤，执行所述拍摄步骤和所述第二移动步骤至少一次，从而如果所述基准容器位于图像的中心，则寻找位于所述基准容器的中心的标识而将该标识的位置识别为所述基准容器的中心，其中，所述设定步骤将在所述识别步骤中识别的所述基准容器的中心作为基准示教点而设定其他示教点。

8.如权利要求5所述的在电子部件处理用分选机的示教点设定方法，其中，所述第三确认步骤包括：装载步骤，将电子部件装载到位于装载要素的基准容器；第一移动步骤，根据设计值将所述第二相机移动至所述基准容器的上方；第一拍摄步骤，利用所述第二相机拍摄所述基准容器；计算步骤，从在所述第一拍摄步骤中获取的图像中寻找位于电子部件与构成装载空间的壁面之间的间隙的暗的方环而计算所述基准容器的中心；去除步骤，将在所述装载步骤中装载的电子部件从所述基准容器去除；第二移动步骤，将第二相机移动至在所述计算步骤中计算出的所述基准容器的中心；第二拍摄步骤，利用借由所述第二移动步骤而移动至所述基准容器的中心的第二相机来拍摄所述基准容器；以及识别步骤，从在第二拍摄步骤中拍摄的图像寻找位于所述基准容器的中心的标识，从而将该标识的位置识别为容器的中心，其中，所述设定步骤将在所述识别步骤中识别的所述基准容器的中心作为基准示教点而设定其他示教点。

说明书： 电子部件处理用分选机以及此的示教点设定方法技术领域[0001] 本发明涉及一种处理电子部件的分选机。背景技术[0002] 电子部件生产后经过多种处理过程(测试过程、分类过程、托盘重置过程等)之后而作为最终产品出库。并且在这样的多种处理过程中使用用于处理电子部件的电子部件处理用分选机。[0003] 电子部件处理用分选机为了处理电子部件的过程而具备用于移动电子部件的多种移动装置。[0004] 图1示出了在作为针对电子部件的各种处理过程中的一个的测试过程中使用的电子部件处理用分选机HR的例。[0005] 图1的电子部件处理用分选机HR需要沿经装载位置LP、测试位置TP以及卸载位置UP并重新连接至装载位置LP的封闭的路径C循环移动的测试托盘TT，并且包括装载装置LA、连接装置CA以及卸载装置UA。其中，测试托盘TT是用于将多个电子部件一次性地供应至测试机(TESTER)的装置要素。[0006] 装载装置LA可以是用于将位于客户托盘CT的将要测试的电子部件移动至位于装载位置LP的测试托盘TT的移动装置，并且可以为了提高装置速度而如同韩国公开专利10 2011 0108204号地配备多个移动装置。其中，客户托盘CT是用于向电子部件处理用分选机HR供应将要被测试的电子部件的装载要素。

[0007] 连接装置CA可以将装载在位于测试位置TP的测试托盘TT的电子部件电连接于测试机，从而电子部件可以借由测试机而被测试。[0008] 卸载装置UA可以是将装载在位于卸载位置UP的测试托盘TT的测试结束的电子部件卸载并按照测试等级分类之后将其移动至客户托盘CT的移动装置，相同地，为了提升卸载处理速度，可以在测试托盘TT分为被称为分类器的移动装置和被称为移动器的装置而配备。其中，分类器可以是卸载位于测试托盘TT的电子部件并且按测试等级分类而将其移动至分拣台的移动装置，其可以配备为多个。并且，移动器可以是将位于分拣台的电子部件移动至客户托盘CT的移动装置，而且根据实施方式可以配备为多个。[0009] 即，电子部件处理用分选机HR以如下方式形成：在需要的位置配备多个移动装置，从而可以将电子部件从一侧装载要素(例如，客户托盘、测试托盘、分拣台)移动至另一侧装载要素(例如，测试托盘、分拣台、客户托盘)。作为参照，配备于电子部件处理用分选机HR的装载要素除了在上文中所提及的要素以外还可以有用于临时装载电子部件的缓冲区或者其他装载台等。[0010] 图2是图示移动装置100的一例的示意图。[0011] 参照图2，移动装置100可以具备能够拾取电子部件或者能够解除拾取的具有8×2行列形态的布置的16个拾取器P。即，图2的移动装置100具有8个被模块化为一组的2列的拾取器P。因此，拾取器P的列之间的间距可以被调整，然而拾取器P的行之间的间距不可以被调整。[0012] 另外，为了电子部件处理用分选机HR的运用，拾取器P应在出发地点(将要移动的电子部件所在地点)准确地拾取电子部件，并且应在目标地点(要放置移动结束的电子部件的地点)准确地解除电子部件的拾取。

最近，随着电子部件的大小变小并且端子之间的距离也变得细微，这样的问题正变得越来越重要。因此，当电子部件从出发地点移动至目标地点时，拾取器应当准确地位于用于拾取电子部件的拾取点(出发地点)或者用于解除电子部件的拾取的解除点(目标地点)。即，拾取器的拾取点或者解除点称为示教点，若示教点设定不正确，则可能发生预料不到的问题。[0013] 如果针对电子部件的拾取点的示教为不良，则由于拾取不良或者不完整的拾取而可能在移动途中出现并未意图的拾取的解除。并且，在这样的情况下，不仅可能发生电子部件的遗失，也可能由于拾取解除的电子部件或者受损的电子部件混入其他构成部件而引起误操作。[0014] 并且，在针对解除点的示教为不良的情况下，可能发生如下情形：电子部件无法在准确位置正常安置而脱离的现象、在同一位置重复装载的现象、电子部件在安置为不良的状态下与测试机电接触而发生的测试不良、误操作以及故障。[0015] 因此，用于在构成拾取器P的下端并与电子部件接触的垫1的中心与出发地点准确一致的状态下使拾取器P拾取电子部件，或者用于在垫1的中心与目标地点(解除点)准确一致的状态下使拾取器P接触电子部件的拾取的示教点的精确的设定非常重要。[0016] 因此，当需要第一次启动分选机时，或者需要将电子部件的规格变化而将拾取块或者装置要素替换为其他规格时，必须经过设定示教点的操作。

[0017] 通常，装载要素具有能够安置电子部件的容器，然而由于容器配备为以规格化的间距相隔，若知道针对任意一个容器的示教点的坐标，则可以知道针对剩余容器的示教点的坐标。并且，由于在移动装置构成的拾取器P之间的间距也被规格化，若知道针对任意一基准拾取器P的中心的坐标，则也可以知道针对剩余拾取器P的中心的坐标。因此，根据准确地确认任意一个特定的基准容器的位置和任意一个特定的基准拾取器的位置，从而示教可以精确地设定示教点。[0018] 在初期，拾取器P的示教点设定以手动方式实现。手动设定的一例是如下方式：单独设置形成有示教孔的示教用夹具，并且将结合于作为基准的拾取器(以下称为“基准拾取器”)P的示教销插入于示教孔而捕获其顺利地进入的地点。然而，在像这样手动调整示教点的情况下，将具有与较多数量的移动装置相当的较多数量的示教点手动一一设定的工作所消耗的时间较多。并且，考虑到电子部件的小型化趋势，由于操作者的熟练度或者视角，设定示教点的准确度下降，从而根据依肉眼识别的操作而实现较精确的示教点设定更加困难。即，由于示教销是否顺利地插入于示教孔取决于操作者的视野和手的感觉，从而每个操作者的基准不同，并且根据操作者的熟练度而消耗的时间也参差不齐。而且由于操作空间的狭小导致操作的麻烦，并且由于操作者要将手臂等伸入电子部件处理用分选机HR的内部而进行作业，从而也需要承担随之伴随的风险。因此，由于这样的理由，设定操作平均需要消耗5小时左右。并且，当设定示教点时，由于各部件之间的刚性的差异，接触的结构物之间的毁损较大，从而也产生费用浪费。此外，需要在设定示教点之后去除示教用夹具并安置符合电子部件的种类的装载要素而运行装备，而在此过程中，存在还需要考虑设置公差产生的情形的困难。[0019] 尤其，在电子部件相对较大的过去，如上的示教点设定的问题并不突出，然而随着电子部件的大小逐渐变得更小，上述问题正在突出得更大。[0020] 因此，研究了自动设定示教点的方法，并且开发了利用相机来设定示教点的多种技术。[0021] 若利用相机设定示教点，则可以借由自动化的流程而比较准确地、轻易地且较快地设定示教点，然而随之伴随的由于各种配件材料的设置或者拆解等的作业仍然可能伴随，并且由于各种器械的设计或者设置公差(甚至是基准拾取器的设置公差或者成为基准的地点的歪曲)，仍然可能发生歪曲的示教点的设定。即，到现在为止，所提出的利用相机的示教点设定方法忽视了在确认各种坐标方面成为基准的基准点偏离的问题。[0022] 【现有技术文献】[0023] 【专利文献】[0024] 韩国公开专利公报第10 2016 0120880号[0025] 韩国公开专利公报第10 2016 0123502号[0026] 韩国公开专利公报第10 2018 0041048号发明内容[0027] 本发明从如下动机出发：最少化配件材料的数量，并且通过彼此相对性的比较而不是绝对的基准，尽管存在各种各样的设计或者设置公差，但也要精确地设定示教点。[0028] 用于实现上述目的的根据本发明的电子部件处理用分选机，包括：移动装置，在出发地点拾取电子部件之后移动至目标地点而接触拾取，从而将电子部件从出发地点移动至目标地点；设定装置，用于准确地设定拾取将要借由所述移动装置而被移动的电子部件的所述出发地点或者解除电子部件的拾取的所述目标地点；控制装置，控制所述移动装置以及设定装置，以借由设定装置而设定所述出发地点和目标地点之后将电子部件从出发地点移动至目标地点，其中，所述移动装置包括：至少一个拾取器，用于将电子部件拾取或者解除拾取；升降器，使所述至少一个拾取器沿垂直方向升降，从而使其位于所述拾取器能够将电子部件拾取或者解除拾取的高度；以及水平移动器，将所述至少一个拾取器沿水平方向移动，其中，所述设定装置包括：第一相机，用于确认在所述至少一个拾取器中的基准拾取器的位置；第二相机，用于确认所述出发地点或者所述目标地点中的至少一个位置；以及判断器，根据来自所述第一相机的第一影像信息判断所述基准拾取器的位置，并根据来自所述第二相机的第二影像信息判断所述出发地点或者所述目标地点。[0029] 还包括切换器，以使所述判断器选择性地接收所述第一影像信息和所述第二影像信息中的任意一个的方式进行切换，其中，所述第一影像信息和所述第二影像信息是根据所述第一相机和所述第二相机的连续拍摄的视频信息。[0030] 还包括照明装置，当利用所述第一相机拍摄位于上方的所述基准拾取器时，朝下方照射光。

[0031] 所述第一相机和第二相机的透镜被粘贴而使焦距固定。[0032] 当所述第一相机和所述第二相机位于同一垂直线上或者至少拍摄中心位于同一垂直线上时，所述第一相机的第一焦距和所述第二相机的第二焦距之和比所述第一相机与所述第二相机之间的距离更长，从而需要用于确认所述第一相机与所述第二相机彼此之间的位置的确认夹具，所述确认夹具具有在借由所述第一相机而确认的第一确认地点与借由所述第二相机而确认的第二确认地点之间存在高度差的结构。[0033] 所述确认夹具还包括第三确认地点，所述第三确认地点借由与所述至少一个拾取器一同移动的第二相机确认，并且沿水平方向与所述第二确认地点相隔，所述判断器比较所述第二确认地点与所述第三确认地点的相互位置而确认所述确认夹具的设置状态。[0034] 并且，用于实现如上的目的的根据本发明的电子部件处理用分选机的示教点设定方法包括：第一确认步骤，借由拍摄上方向的第一相机来确认用于将电子部件拾取或者解除拾取的基准容器的位置；第二确认步骤，确认所述第一相机与为了拍摄下方向而与所述基准拾取器一同移动的第二相机的相互位置，从而确认所述基准拾取器与所述第二相机的距离；第三确认步骤，借由所述第二相机来确认基准示教点(用于拾取电子部件的出发地点或者用于解除电子部件的拾取的目标地点中的至少一个)；以及设定步骤，以在所述第三确认步骤中确认的基准示教点为基准设定其他示教点。[0035] 第一确认步骤包括：拍摄步骤，在使所述基准拾取器位于所述第一相机的上方的状态下，利用所述第一相机在逆光照明状态下拍摄构成所述基准拾取器的下端的垫(拾取电子部件的部分)；选择步骤，从在所述拍摄步骤中拍摄的影像信息选择暗的任意点；第一描绘步骤，在所述选择步骤中被选择的任意的点中取舍选择3个而画出圆；第二描绘步骤，寻找在所述第一描绘步骤中描绘的圆的中心，并以该中心为基准画出大于或小于在第一描绘步骤中画出的圆的圆；记忆步骤，确认在所述第一描绘步骤和所述第二描绘步骤中画出的圆之间存在任意的点最多的区域之后，记住该区域所构成的圆；重复步骤，将所述第一描绘步骤、所述第二描绘步骤以及所述记忆步骤对另外被取舍选择的3个任意的点重复预设的多次；选定步骤，在重复步骤结束之后，从通过重复的所述记忆步骤而记住的圆中选定包括最多任意的点的圆；确定步骤，比较在所述选定步骤中选定的圆与实际垫的边缘所应当具有的圆，从而确定与实际垫的边缘最近似的圆；识别步骤，将在所述确定步骤确定的圆的中心识别为所述垫的中心。[0036] 在设置有具有用于利用所述第一相机来确认的第一确认地点和用于利用所述第二相机来确认的第二确认地点的确认夹具的状态下，所述第二确认步骤包括：第一搜索步骤，利用所述第一相机寻找所述第一确认地点；第二搜索步骤，在使所述第二相机位于所述第二确认地点的上方的状态下寻找所述第二确认地点；以及识别步骤，借由在所述第一搜索步骤和所述第二搜索步骤中获取的结果物来确认所述第一相机与所述第二相机的相互位置，并且比较在所述第一确认步骤中获取的所述基准拾取器的位置而识别所述第二相机与所述基准拾取器的相互位置。[0037] 所述第三确认步骤包括：第一移动步骤，根据设计值将所述第二相机移动至位于装载要素的基准容器的中心位置；拍摄步骤，利用所述第二相机拍摄所述基准容器；第二移动步骤，从所述拍摄步骤中获取的图像计算所述基准拾取器从图像的中心隔开的程度，并将所述第二相机移动相当于计算的值，从而使所述基准容器位于所述图像的中心；以及识别步骤，执行所述拍摄步骤和所述第二移动步骤至少一次，从而如果所述基准容器位于图像的中心，则寻找位于所述基准容器的中心的标识而将该标识的位置识别为所述基准容器的中心，其中，所述设定步骤将在所述识别步骤中识别的所述基准容器的中心作为基准示教点而设定其他示教点。[0038] 所述第三确认步骤包括：装载步骤，将电子部件装载到位于装载要素的基准容器；第一移动步骤，根据设计值将所述第二相机移动至所述基准容器的上方；第一拍摄步骤，利用所述第二相机拍摄所述基准容器；计算步骤，从在所述第一拍摄步骤中获取的图像中寻找位于电子部件与构成装载空间的壁面之间的间隙的暗的方环而计算所述基准容器的中心；去除步骤，将在所述装载步骤中装载的电子部件从所述基准容器去除；第二移动步骤，将第二相机移动至在所述计算步骤中计算出的所述基准容器的中心；第二拍摄步骤，利用借由所述第二移动步骤而移动至所述基准容器的中心的第二相机来拍摄所述基准容器；以及识别步骤，从在第二拍摄步骤中拍摄的图像寻找位于所述基准容器的中心的标识，从而将该标识的位置识别为容器的中心，其中，所述设定步骤将在所述识别步骤中识别的所述基准容器的中心作为基准示教点并设定其他示教点。


[0039] 根据本发明，具有如下效果。[0040] 第一，由于利用2个相机来获取成为基准的地点之间的相对位置而设定示教点，从而尽管存在设计性的误差，也会提升正常操作所需的示教点设定的精确性。[0041] 第二，通过适用切换器而使判断器选择性地接收影像信息，尽管相机的数量增加，然而判断器的数量没有增加，从而可以抑制生产单价的增加。[0042] 第三，因为没有由于其他因素(操作者的失误或者运行上的振动等)导致的透镜的焦点距离变动的顾虑，从而能够实现准确的确认，并且针对示教点设定的可靠性提升。[0043] 第四，由于配件材料的设置最小化为确认夹具一个，从而复杂度大幅降低，并且由于反应确认夹具的设置状态而设定示教点，从而设定的精确性非常高。附图说明[0044] 图1是针对适用于电子部件的测试的电子部件处理用分选机的示意性的平面图。[0045] 图2是针对适用于图1的电子部件处理用分选机的移动装置的示意图。[0046] 图3是针对根据本发明的一实施例的电子部件处理用分选机的框图。[0047] 图4是针对适用于图3的电子部件处理用分选机的移动装置的示意图。[0048] 图5是针对适用于图3的电子部件处理用分选机的设定装置的示意图。[0049] 图6是用于说明本发明的另一实施形态的参考图。[0050] 图7至图10是用于说明适用于图5的设定装置的第一相机和第二相机的参考图。[0051] 图11至图18是用于说明根据本发明的电子部件处理用分选机的示教点设定方法的参考图。具体实施方式[0052] 以下，对如上所述的根据本发明的优选实施例进行说明。为了说明的简洁性，尽可能地省略或压缩主要构成或者重复的说明。[0053] <针对分选机的主要构成的示意性的说明>[0054] 如图3的框图所示，根据本发明的一实施例的电子部件处理用分选机HR包括移动装置100、设定装置200、照明装置300以及控制装置400。当然，在实际电子部件处理用分选机HR可以配备有多个移动装置100，然而为了便于说明，仅提取一个移动装置100进行说明。[0055] 移动装置100在出发地点拾取电子部件之后将其移动至目标地点并解除拾取，从而将电子部件从出发地点移动至目标地点。为此，如图4所示，移动装置100具有16个拾取器P、升降器110、第一水平移动器120、第二水平移动器130。[0056] 16个拾取器P按8个模块化而配备为2列。拾取器P的下端利用如橡胶或者硅胶的柔性的垫1构成，垫1的下表面是圆环形态。在本实施例中，为了一次移动16个电子部件，配备有16个拾取器P，然而根据实施方式配备至少一个拾取器P就足够。作为参考，在图4中，符号P0是虽然具有与其他拾取器P相同的结构和作用，但是为了设定示教点而任意选择的拾取器，因此为了方便将其称为基准拾取器并以符号P0标记。因此，在本说明中，当涉及所有拾取器时以符号P标记，然而当特别提及作为基准拾取器的功能时以符号P0标记。[0057] 升降器110使拾取器P升降，从而使拾取器P可以位于能够将电子部件拾取或解除拾取的高度或者能够移动的高度。[0058] 第一水平移动器120使拾取器P沿作为第一方向的左右方向移动，第二水平移动器130使拾取器P沿作为第二方向的前后方向移动。当然，根据移动装置100的作用，也能够省略第一水平移动器120和第二水平移动器130中的任意一个。

[0059] 设定装置200准确地设定需要拾取将要借由移动装置100而移动的电子部件的出发地点或者需要解除电子部件的拾取的目标地点。为此，如图5的示意图所示，设定装置200配备有第一相机210、第二相机220、判断器230以及切换器240。[0060] 第一相机210为了确认基准拾取器P0的位置而配备，并且以拍摄上方向的方式被设置为固定于基板BP等。[0061] 第二相机220为了确认作为示教点的出发地点或者目标地点的位置(更加具体地换句话说明，在装载电子部件的装载要素的容器的中心)而配备，并且以拍摄下方向的方式设置。如在图4以及图5所参照，这样的第二相机220以能够与拾取器P一同移动的方式设置于移动装置100。因此，第一相机210需要位于第二相机220的下方。[0062] 由于上述的第一相机210以及第二相机220需要连续生成图像至在根据设计值的区域内找到准确的位置为止，因此配备为网络摄像头的形式而通过连续拍摄生成视频信息。并且，拍摄的视频实时提供至判断器230。将相机210、220以上述方式配备为网络形态的原因在于，很难匹配按每个状况的拍摄时点，并且若想要完善识别状况的传感器，则伴随费用增加。针对如上所述的第一相机210和第二相机220，后序将另设目录进行更加详细的说明。[0063] 判断器230根据来自第一相机210的第一影像信息判断基准拾取器P0的位置，并根据来自第二相机220的第二影像信息判断示教点的位置。这样的判断器230配备为搭载有运算处理手段的小型计算机。[0064] 为了以判断器230选择性地接收第一影像信息和第二影像信息中的任意一个的方式进行切换，从而配备切换器240。据此，判断器230从第一相机210或者第二相机220选择性地接收第一影像信息和第二影像信息。其中，切换器240可以配备为硬件，也可以配备为搭载于判断器230的软件。[0065] 另外，在生产电子部件处理用分选机HR的生产者的立场上，由于作为小型计算机的判断器230不是特别订购制作的，因此只能购买市场上普及的式样并设置。因此，若使判断器230以低端式样并且将其数量增加(例如，一个相机配备一个判断器)，则由于很难确保其空间，从而不仅电子部件处理用分选机HR的规模变大，而且在设计上也存在困难。虽然如此，若购买高端式样的判断器230，则虽然可以几乎同时处理来自多个相机210、220的视频，然而电子部件处理用分选机HR的生产单价将大幅上升。如在背景技术中所述，当一个电子部件处理用分选机HR配备有5个至6个或者其以上的移动装置100时，需要配备相当于其倍数的更多数量的判断器230，在这方面上，上述问题会更加严重。[0066] 因此，在本实施例中配备上文中所提及的切换器240，从而使判断器230选择性地与第一相机210或者第二相机220连接。这是因为当寻找基准拾取器P0的位置时仅需要第一相机210的影像信息，当寻找示教点时仅需要第二相机220的影像信息，并且寻找基准拾取器P0的位置的操作与寻找示教点的操作并不会同时并行。[0067] 并且，更进一步，如图6所示，还需要考虑在一个移动装置100配备2个以上的第二相机220的情形。通常，由于电子部件处理用分选机HR结合有多个构成品，因此可能存在无法利用一个第二相机220确认的盲点。例如，在需要将电子部件从第一装载要素移动至第二装载要素的情况下，需要将第一装载要素的示教点和第二装载要素的示教点全部设定。其中，第一装载要素和第二装载要素可以是在一体化的一个装载台或者是客户托盘上存在的2个地点，并且根据情况也可以是彼此不同的构成(例如，是装载台的一个区域和客户托盘的一部分区域)。

[0068] 虽然可以将一个第二相机220设计为均位于两侧示教点的垂直上方，然而也存在由于其他结构物或者壁等的障碍物H而导致一个第二相机220可能无法到达一侧示教点的情形。因此，在这样的情况下，有必要配备2个第二相机220。并且，当移动装置100需要选择性地将电子部件从第一装载要素(例如，客户托盘)移动至第二装载要素(例如，测试托盘)或者第三装载要素(例如，缓冲台)时，根据情况还可以充分考虑配备有4个以上的第二相机220的情况。在这样的情况下，由于并不同时需要来自第一相机210和多个第二相机220的影像信息，因此切换器240以连接拍摄当前所需的影像信息的第二相机220与判断器230的方式操作。并且，更进一步地，也有可能不同时需要借由多个第二相机220的全部影像信息，因此切换器240也可以以选择性地仅将生成所需区域的影像信息的特定第二相机220连接到判断器230的方式操作。

[0069] 照明装置300配备为当利用第一相机210拍摄基准拾取器P0时朝向下方照射光。即，照明装置300并非朝向基准拾取器P0的垫1所在的区域从下方朝上方照射光，而是从基准拾取器P0的上方朝下方照射光，从而在拍摄的图像上使垫1的底面显示为比其他部位更暗，并且使判断器230利用算法寻找较暗的垫1所在的位置。如此，使垫1的底面更暗，以使垫1可以与其他器械物部位明确地划分，从而更加容易且准确地寻找垫1的中心。其中，上方应当解释为不仅表示垫1的垂直上方，还包括相对于垂直线倾斜一定角度的上侧方向的总括性的含义。即，“上方”表示比垫1高的位置，照射光的光源位于比垫1高的位置而使光无法直接照射垫1的下表面就足够。

[0070] 控制装置400以在借由设定装置200而设定示教点之后可以将电子部件从出发地点移动至目标地点的方式控制移动装置100、设定装置200以及照明装置300。[0071] <针对相机的具体说明>[0072] 市场上购买的相机可以通过旋转透镜而调整焦距。[0073] 然而，适用于根据本实施例的电子部件处理用分选机HR的第一相机210和第二相机220以固定焦距的状态被设置。即，将购买的相机的透镜粘合为禁止旋转之后设置。此时，第一相机210的焦距(以下，第一焦距)设定为位于基准拾取器P0的垫1的距离，第二相机220的焦距(以下，第二焦距)设定为到基准容器(在装置要素的容器中被任意选择而成为设定示教点的基准的容器，以下相同)的底面为止的距离。其原因在于，为了利用第一相机210清晰地观察垫1，并且利用第二相机220清晰地观察基准容器的底面。如此固定第一相机210和第二相机220的焦距的理由是为了去除当进行设置作业时或者当运行电子部件处理用分选机HR时由于振动或者并未意图的干涉等导致焦距变更的问题。[0074] 作为参考，进入焦距的区域将会被非常清晰地看到，而超出焦距的区域将会被模糊地看到，因此与焦距仅存在细微的距离差也会在影像中形成鲜明对比，从而被分为清晰的区域与并未如此的区域。因此，可以清楚地看到想要看到的部分。[0075] 另外，优选地，拾取器P设置为以在底面能够移动的最小距离相隔。这对如下方面起到了贡献：使电子部件处理用分选机HR的大小最小化，并且使拾取器P的升降距离最小化而减少误差，而且提高速度。[0076] 根据本发明，虽然会后述，但是将经过用于确认第一相机210与第二相机220的相对位置的过程。其目的在于，准确地确认第二相机220的位置，同时确认基准拾取器P0的位置，从而获知第二相机220与基准拾取器P0之间的相对位置(坐标)。即，基准拾取器P0或者第二相机220也可能彼此无法以设计值准确地确定相对的位置而发生由于各种公差而导致的误差，因此也需要确认第二相机220与基准拾取器P0之间的相对位置。[0077] 然而，由于第二相机220与拾取器P一同移动，因此为了排除与其他器械物之间的冲突干涉等而需要比拾取器P的垫1更高地设置。由此，第二相机220无法位于第一相机210的第一焦距。即，由于基准拾取器P0以及第二相机220为了进行拍摄而能够下降的高度有极限，因此无法使需要与基准拾取器P0一同下降的第二相机220下降至被固定为与垫1之间的距离的第一焦距为止。因此，无法利用第一相机210清晰地识别第二相机220。并且，由于第一相机210设置于底板，因此会不在第二焦距之内，该第二焦距被设定为到向比底板高的位置被提供的装载要素的基准容器的底面为止的距离，因此无法利用第二相机220清晰地识别第一相机210。[0078] 即，由于第一相机210与第二相机220的焦距被固定，因此无法利用第一相机210准确地获取第二相机220的图像，并且无法利用第二相机220准确地获取第一相机210的图像。[0079] 因此，额外需要引入用于确认第二相机220的位置的确认夹具。[0080] 如果，当第一相机210与第二相机220位于同一垂直线上而使拍摄中心位于同一垂直线上时，如图7所示，如果第一焦距F1与第二焦距F2之和等于在第一相机210以及第二相机220位于能够拍摄的位置的状态下的两相机210、220之间的距离，则只要配备平整的形态的确认夹具CJ'就足够。当然，在确认夹具CJ'需要有用于确认位置的单独的确认地点(孔或者标识等)CP。然而，如上所述，由于使拾取器P的升降距离最小化，因此第一焦距F1与第二焦距F2之和如图8所示地只能比两相机210、220之间的沿垂直方向隔开的距离L长。由此，无法使用如图7所示的平整的确认夹具CJ'，需要代替使用在第一确认地点CP1与第二确认地点CP2之间有高度差的结构的确认夹具CJ。当然，由于只要在第一确认地点CP1与第二确认地点CP2之间有高度差的结构就足够，因此其形态无需限定为如图8所示的形态。[0081] 图9是针对在图8的确认夹具CJ的示意性的立体图。[0082] 在确认夹具CJ具有需要借由第一相机210而确认的第一确认地点CP1和需要借由第二相机220而确认的第二确认地点CP2，第一确认地点CP1和第二确认地点CP2存在高度差。即，第一确认地点CP1比第二确认地点CP2位于更高的位置。进而，确认夹具CJ具有用于掌握确认夹具CJ的设置状态的第三确认地点CP3，第三确认地点CP3位于与第二确认地点CP2相同的高度上，并且与第二确认地点CP2相隔而位于第二确认地点CP2一侧。当然，第一确认地点CP1与第二确认地点CP2之间的沿水平方向的距离和第二确认地点CP2与第三确认地点CP3之间的沿水平方向的距离被精确地设定，通过此可以准确地获知第一相机210和第二相机220的相对位置。

[0083] 作为参考，根据第一相机210的设置位置，拾取器P的垫1可能不会以第一相机210的第一焦距F1相隔。在这样的情况下，可以将微距透镜适用于第一相机210而在一定程度上调整第一焦距F1，然而微距透镜的折射率按各个微距透镜而略有不同，因此精度会降低，当粘附微距透镜时，根据操作者而略有不同，从而存在无法呈现准确的第一焦距F1的问题。因此，如图10所示，第一相机210被设置为朝向水平方向，而不是朝向上方，取而代之地构成反射镜M，从而可以实现为使拾取器P的垫1位于相隔相当于第一相机210的第一焦距F1的距离的位置。[0084] <针对示教点设定方法的说明>[0085] 继而，针对在具有上述构成的电子部件处理用分选机HR中实现的示教点设定方法进行观察。[0086] 图11是针对示教点设定方法的基本流程图，以第一确认(S10)、第二确认(S20)、第三确认(S30)以及设定(S40)的顺序构成。当然，在执行这样的示教点设定方法之前，根据第一相机210的设计值的位置、根据基准拾取器P0与第二相机220之间的设计值的相对位置、基准容器的位置等需要的信息预先通过控制装置400输入至判断器230。[0087] 1、第一确认(S10)[0088] 在步骤S10中，借由第一相机210而确认基准拾取器P0的位置。由于这样的步骤S10利用第一相机210的影像信息，因此切换器240连接第一相机210与判断器230。[0089] 此时，理想的垫1的边缘为圆形，但是实际上在注塑之后可能会由于扭曲等而成为接近于圆形但不是圆形的形状，因此垫1的理想的中心需要经多种详细的过程而寻找。因此，如图12，第一确认步骤可以被分为详细的过程。[0090] (1)拍摄(S11)[0091] 控制装置400在使基准拾取器P0位于第一相机210的上方的状态下利用第一相机210拍摄在基准拾取器P0的底面的垫1。此时，控制装置400操作照明装置300而开启照明，从而在逆光照明状态下实现针对垫1的拍摄。

[0092] (2)选择(S12)[0093] 判断器230从步骤S11拍摄的影像信息选择较暗的任意点。此时，暗的程度可以以通过设定任意的基准亮度而将其以下的亮度识别为暗点的方式实现。在此，任意的点也可以相当于一个像素。[0094] (3)第一描绘(S13)[0095] 判断器230从在步骤S12中被选择的较多的任意的点中取舍选择3个，并且，如在图13所参照，画出将3个点全部经过的圆。

[0096] (4)第二描绘(S14)[0097] 寻找在步骤S13中描绘的圆的中心，如在图14所参照，将其中心为基准而画出比在步骤S13描绘的圆大或者小的圆。其中，画出的圆的数量随设定而不同，本实施例中，根据画出约100个圆的例。[0098] (5)记忆(S15)[0099] 确认在步骤S14所描绘的圆之间存在任意的点最多的区域之后，记住该区域所构成的圆。[0100] (6)重复(S16)[0101] 将上述步骤S12至S15对另外被取舍选择的3个任意的点重复预定的次数(数次至数十次)。[0102] (7)选定(S17)[0103] 在步骤S16结束后，从通过重复的步骤S15而被记住的圆中，选定包括尽可能多个任意的点的圆。[0104] (8)确定(S18)[0105] 将在步骤S17所选定的圆与实际垫1的边缘所应当具有的理想的圆进行比较，从而确定与实际垫1的边缘最为近似的圆。[0106] (8)识别(S18)[0107] 将在步骤S18确定的圆的中心识别为垫1的中心。[0108] 2、第二确认(S20)[0109] 在步骤S20中确认第一相机210与第二相机220的相对位置，从而确认基准拾取器P0与第二相机220的距离。这样的步骤S20可以利用上文中所提及的确认夹具CJ而实现，并且，如图15所示，可以分为更加详细的过程。[0110] (1)第一搜索(S21)[0111] 利用第一相机210寻找第一确认地点CP1。因此，可以获知第一确认地点CP1从图像的中心隔开何种程度等。在此过程中也利用第一影像信息，从而切换器240将第一相机210与判断器230连接。[0112] (2)第二搜索(S22)[0113] 控制装置400启动移动装置100，从而在使第二相机220大致位于第二确认地点CP2的上方的状态下寻找第二确认地点CP2。在此，由于第二相机220能够移动，因此可以使第二确认地点CP2准确地位于图像的中心。并且，在此过程中利用第二影像信息，从而切换器240被转换而将第二相机220与判断器230连接。[0114] 并且，在S22步骤中同时寻找第三确认地点CP3，并确认第二确认地点CP2与第三确认地点CP3之间的位置关系，从而确认夹具CJ的设置状态(稍微倾斜地设置等的状态)。当然，针对这样确认的确认夹具CJ的设置状态的信息被考虑到用于确认第一相机210与第二相机220的相对位置的计算。[0115] (3)识别(S23)[0116] 借由在步骤S21与S22中所获取的结果物而确认第一相机210与第二相机220的彼此相对位置，并且比较计算在步骤S10中获取的基准拾取器P0的位置，从而识别第二相机220与基准拾取器P0的相对位置。

[0117] 3、第三确认(S30)[0118] 控制装置400启动移动装置100而使第二相机220大致位于基准容器GP的上方之后，并借由第二相机220而确认基准示教点。在此，基准示教点表示针对基准容器的示教点。当然，如在上文中所提及，在装载要素为多个的情况下，基准示教点可能有多个，因此这样的步骤S30可以重复多次。

[0119] 作为参考，步骤S30可以通过寻找在图16中示意性的图示的基准容器GP的底面中心的确认孔CH而执行。其中，确认孔CH是为了当原来的电子部件降落时减少空气阻力或者减少自身重量而形成的孔，其位于基准容器CP的中心。然而，在本发明中这样的确认孔CH应用于作为寻找基准容器GP的中心(基准示教点)的标识的用途。[0120] 相同地，如图17所示，步骤S30可以被分为更详细的过程。[0121] (1)第一移动(S31)[0122] 控制装置400根据设计值而启动移动装置100，从而将第二相机220移动至基准容器GP的中心位置。[0123] (2)拍摄(S32)[0124] 利用第二相机220拍摄基准容器GP。[0125] (3)第二移动(S33)[0126] 从步骤S32所获取的图像计算图像的中心与基准容器GP的中心相隔的程度，并移动第二相机220计算出的值，从而使基准容器GP的中心位于图像的中心。[0127] (4)识别(S34)[0128] 若将步骤S32和S33执行至少一次而使基准容器GP的中心位于图像的中心，则寻找在基准容器GP的中心的确认孔CH而将该确认孔CH的位置识别为基准容器GP的中心。其中，为了在图像中准确地确认确认孔CH，借由照明的漫反射等可能会干扰上述确认，因此，优选地，至少基准容器GP的底面进行无光处理。并且，构成确认孔CH的内壁面也具有其高度的厚度，优选地，这样的内壁面也进行无光处理。这是因为在由于借由照明的漫反射而使内壁面与确认孔CH的边缘彼此无法被区分的情况下，确认孔CH的边缘变得模糊，从而可能难以确认基准容器GP的中心。因此，可以优选考虑使底面与内壁面的颜色不同。[0129] 4、设定(S40)[0130] 将步骤S30中确认的基准容器GP的中心设定为基准示教点，并利用根据设计值的计算而设定剩余的示教点。例如，在装置要素有多个容器，多个容器的每一个具有示教点。然而，由于容器之间的间距固定而能够计算，从而如果寻找到基准容器GP的示教点，则剩余示教点也可以被计算，据此可以设定在该装载要素的所有示教点。如此，用于剩余示教点的计算的信息称为设计信息，操作者既可以直接将设计信息输入至分选机HR，或者也可以由分选机HR通过通信从上位端(例如，上位的服务器)下载设计信息。

[0131] <第三确认的另一例>[0132] 由于确认孔CH尺寸较小，如果第二相机220在从垂直上方稍微脱离的状态下拍摄基准容器GP，则确认孔CH可能由于构成确认孔CH的壁面而无法在图像中准确地被感测到。因此，在这样的情况下，也可以充分地考虑利用电子部件而经如图18所示的变形的过程。

[0133] (1)装载(S31')[0134] 将电子部件装载到装载要素的基准容器GP。这样的话，不管多么被精致地设计基准容器GP，电子部件与构成基准容器GP的装置空间的壁面之间还是会发生间隙，并且该间隙在图像中显示得较暗。[0135] (2)第一移动(S32')[0136] 当装载完电子部件，则控制装置400启动移动装置100并根据设计值将第二相机220移动至基准容器GP的上方。

[0137] (3)第一拍摄(S33')[0138] 第二相机220拍摄基准容器GP。[0139] (4)计算(S34')[0140] 从在步骤S33'中获取的图像中寻找在电子部件与构成装载空间的壁面之间的间隙的较暗的方环而计算基准容器GP的中心。其中，基准容器GP的中心将是连接方环的对角拐角的2个直线相交的地点。作为参考，在本实施例中，预设为了四边形形态的电子部件，从而寻找较暗的方环，然而如果是圆形形态的电子部件，则应当寻找较暗的圆环。[0141] (5)去除(S34')[0142] 将在步骤S31'中装载的电子部件从基准容器GP去除。[0143] (6)第二移动(S36')[0144] 将第二相机220移动至在步骤S34'中计算出的基准容器GP的中心。[0145] (7)第二拍摄(S37')[0146] 利用借由步骤S36'而移动至基准容器GP的中心的第二相机220来拍摄基准容器GP。[0147] (8)识别(S38')[0148] 从在步骤37'拍摄的图像中寻找位于基准容器GP的中心的确认孔CH(或者可以是其他标识)，从而将该位置识别为基准容器GP的中心。[0149] 作为参考，在上述内容中说明的示教点设定方法由各个移动装置100同时执行，从而示教点的设定可以非常快且精确地进行。[0150] 另外，若以如上所述的方法设定示教点，则提供实际电子部件而确认示教状态，若确认为示教点设定得准确，则正常启动电子部件处理用分选机HR。[0151] 如上所述，根据本发明，即使第一相机210、第二相机220、基准拾取器P0的中心、基准容器GP的中心并不在准确的设计值而具有误差，由于确认彼此相对的位置而设定示教点，因此当运行实际电子部件处理用分选机HR时，移动装置100可以借由控制装置400而准确地移动电子部件。[0152] 另外，本发明包括记录有可以在计算机上执行参照上述图11至图18而说明的示教点设定方法的程序的记录媒介。[0153] 如上，对于本发明的具体说明通过参照附图的实施例而进行，但是上述的实施例仅仅为本发明的优选实施例，因此不应理解为本发明局限于上述实施例，并且本发明的权利范围应理解为权利要求书及其等同范围。